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OpenOccupancy：一个用于周视语义占用网格感知的基准测试

为了全面评估周视感知算法，我们提出了OpenOccupancy，这是第一个用于周视语义占用网格感知的基准测试方法。...此外，SemanticKITTI只评估前视图的占用网格结果，而对于安全驾驶而言，周视感知更为关键。为解决这些问题，我们提出了OpenOccupancy，这是第一个用于周视语义占用感知的基准。...主要内容 周视语义占用网格感知 周视语义占用感知是指生成场景的完整3D表示，包括体积占用和语义标签，与前视图感知的单目范例不同，周视占用感知算法旨在在周围视图的驾驶场景中生成语义占用，具体而言，给定360...值得注意的是，周视图的输入范围比前视觉传感器覆盖的范围大约多了5倍，因此，周视占用网格感知的核心挑战在于高效构建高分辨率的占用表示。...所有三个分支都利用3D解码器和占据头来产生语义占据，在占据结果图中，红色和紫色圈圈标示出多模态分支可以生成更完整和准确的预测。

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    网格图中机器人回家的最小代价（脑筋急转弯）

    题目 给你一个 m x n 的网格图，其中 (0, 0) 是最左上角的格子，(m - 1, n - 1) 是最右下角的格子。...再给你两个下标从 0 开始的额整数数组：长度为 m 的数组 rowCosts 和长度为 n 的数组 colCosts 。...如果机器人往 上 或者往 下 移动到第 r 行 的格子，那么代价为 rowCosts[r] 。 如果机器人往 左 或者往 右 移动到第 c 列 的格子，那么代价为 colCosts[c] 。...请你返回机器人回家需要的 最小总代价 。...解题 首先不管怎么走不能走到，起点和终点构成的矩形之外，会增加额外的花费 然后在上面条件下，不论怎么走，按照两个方向的分量来看，花费都是一样的：行的花费+列的花费 class Solution { public

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    胶片即视感，粉红少女风，E3上那些画风与众不同的VR外设

    但是除了VR游戏是这次E3的绝对主角，还有一些关于VR外设的消息也是蛮值得期待的，毕竟如果想进一步提升VR的真实感，这些配件还是很有发展潜力的。...这款脚部控制器内置了压力、加速度计、陀螺仪等传感器，只需脚掌向不同方向用力即可操作游戏人物移动，解放了玩家的双手以进行更多的交互体验，不过玩家只能坐着玩。...E3大展上索尼可以说是赚足了各大媒体的眼光，索尼大法好也不是白叫的，索尼发布了一款配套PSVR使用的枪型控制器PS VR Aim Controller，从外观上看，这款少女风十足的控制器应该是专为FPS...游戏设计开发的。...据了解，这款外设可以为玩家提供游戏世界内的精准定位控制，配合Impulse Gea公司的 Farpoint游戏使用，能够让玩家在游戏中体验真正身临其境的感觉。 ?

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    先进院李骁健等人：在体神经界面技术的发展-从小到大规模记录

    基于这种电极的神经记录技术在神经科学研究史中做出了大量重要贡献，在初级视皮层、海马体、颞下皮层等脑区，针对感觉、知觉和运动控制的神经关联方面都进行了开创性的研究。...[14]四极电极与单通道电极相比的主要优点是，由于四电极的每个电极与神经元之间的空间距离不同，四个电极检测到的细胞外电位波形就不同。...(Fig1.D)主要的方法是在患者大脑中负责肢体运动的脑皮层区域植入单个或多（两）个犹他阵列。目前在非人灵长类实验中实现了在同一只猕猴的视皮层同时植入总数超过500个通道的多个犹他阵列。...聚合物探针有一种改型是把扁条形聚合物探针中电极触点和引线周边的部分区域抠掉，形成开放网格结构的电极阵列。...这样的设计进一步增强了聚合物探针的机械柔顺度并且因为减低了引线间的平行度而降低了信号通道间的电串扰。网格型电极阵列不仅可以制成刺入式探针也可以做成柔顺贴附在皮层表面的ECoG型电极。 Fig 2.

    1.8K70

    【Science】ChromEMT揭示纳米尺度染色质组织方式

    长期以来的教科书模型认为，11纳米的DNA-核心核小体聚合物首先组装成30纳米的纤维，进一步折叠成120纳米的染色体线状结构，然后形成300到700纳米的染色单体，最终形成有丝分裂染色体。...这种技术利用一种与DNA结合的荧光染料，激发后催化二氨基苯胺聚合物在表面沉积，使染色质能够在电子显微镜中与OsO4一起被可视化。...在间期细胞核中，染色质具有更加伸展的弯曲结构，而在有丝分裂染色体支架中则形成紧凑的环和相互作用的结构。为了分析染色质的压缩情况，我们创建了染色质体积浓度（CVC）的三维网格图。...染色质聚合物的总体主结构在有丝分裂染色体中并不改变，这有助于解释染色质凝缩的快速动态过程，以及表观遗传相互作用和结构如何通过细胞分裂进行遗传。...在附加的S1图中展示了DRAQ5 DNA标记可以在活细胞、用福尔马林或戊二醛固定的细胞中被激发光氧化DAB。 3.

    29010

    学习多视图立体机

    可以证明人类经验主义的一个更具代表性的例子就是，我们和椅子共处于同一个物理空间中，并从不同的角度积累信息，在我们的脑海中可以组建起这个椅子的三维形状。这个复杂的二维到三维的推理任务，我们是怎样完成的？...在近期工作中，我们尝试统一这些单视和多视三维重建的范例。...逆投影操作将2D图像（由前馈CNN提取）的特征放置到3D世界网格中，使得多个这样的图像的特征根据极线约束在三维网格中对齐。...投影操作可以被认为是逆投影操作的逆过程，在投影过程中，我们采用三维特征网格和样本特征，以相同的深度间隔观察光线，将它们放置在二维特征图中。...投影操作可以被认为是非投影操作的逆过程，其中我们以相等的深度间隔沿着观看光线拍摄三维特征网格和样本特征，以将它们放置在二维特征图中。然后通过一系列卷积运算将这些投影的特征图解码为每个视图的深度图。

    2.2K90

    IBM的硅光封装方案

    上图中的绿色小长方体是聚合物lid, 因为FA不方便被吸头(pick-tip)吸取，而pick-tip吸取polymer lid后，再将其压在FA上，便于FA落入V型槽中。...基于聚合物波导的耦合封装方案 该方案的原理图如下， ? 其主要部分为柔性的聚合物波导，MT头的组件等。聚合物波导被固定在MT头内。...上图中的c位置处聚合物波导与单模光纤耦合，f位置处其与硅波导耦合，其他区域的聚合物波导宽度是渐变的。...该方案中的聚合物波导充当单模光纤与硅波导之间的桥梁，光从单模光纤耦合聚合物波导，再由聚合物耦入硅波导中。因而c位置处与f位置处的聚合物波导MFD需分别与单模光纤、硅波导的MFD匹配。...从图中可以看到，底部芯片上有支柱，用于支撑倒置的顶部芯片。另外需要将顶部的芯片与底部芯片端面接近（上图3的optical connection处），使得光场能够以较高的效率耦合。

    2.5K31

    unity3d新手入门必备教程

    手柄位置设置为轴心,使用实际的物体轴心    在场景视图中导航根据使用的鼠标的不同，有很多不同的方式可以在场景视图中导航。    ...中间的按钮控制各种不同效果的开关，例如场景视图网格 (Scene View Grid)，天空盒 (Skyboxes)和 GUI元素(GUI Elements)，启用该按钮将允许你在发布看到这些效果    ...如果你打开过资源文件夹，你将发现所有的项都将出现在工程视图中。不同的是在工程视图中，你将创建并将物体连接在一起。这些关系将存储在工程文件夹的其他位置。从工程视图中移动资源将维持并更新文件之间的联系。...向场景中添加资源从工程视图中单击并拖动网格到层次(Hierarchy)或场景视图(Scene View)中即可将其添加到场景中。...一些值可以包含字符，例如文本网格中的 Text属性    测试属性当你的游戏处在播放模式 (Play Mode)中时，你可以在游戏物体的检视面板中修改它的属性。例如，你或许想试验不同的跳跃高度。

    6.4K10

    如何理解 OpenGL 中着色器、渲染管线、光栅化等概念？

    从 OpenGL 2.0 版本开始支持可编程的渲染管线，在图形流水线的某些特定的步骤上，OpenGL 用户可以通过自己编写代码，告诉 GPU 做出不同于固定管线的效果。...这些不同步骤上的代码有一个共同的名字：着色器（Shader）。 Shader 一词来源于 shading，意思是在图画上增加明暗或颜色。所以 Shader 的意思在图形学上就是计算图像颜色的程序。...类比于西方绘画中的一种技法，画家通过一个网格观察景物，把每个网格中人眼能够看到的影像记录在画像上。这里看到的景物是带有透视效果和前后遮挡关系的。...在这一阶段，同一 2D 位置上可能对应了多个 3D 图元的子区域，每个子区域叫做一个片段。 例如下图中，每个格子是一个像素，蓝色圆点是像素的中心。...黑色三角形通过像素网格观察，可以看到它占据了绿色那些区域。每个绿色的格子就是这个三角形的一个片段。

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    Unity HLOD System

    有任何模型与区域接触，那么该组LodGroup就会被算入该区域，图中4角星与2、3、4区域同时有相交，因此在模型合并的时候这3个区域都会将该组LodGroup下的模型合并。...2.合并的网格 网格每生成一层就会多一倍以上磁盘大小，如果重复的模型多了，那么合并后的网格磁盘大小将会成倍增加，合并后的网格如下图所示。...贴图合并规则如下图所示，设置合并层次，比如图中设置3层，那么第三层是所有子节点合集的大贴图（不重复）。...缺点：不可保证模型常在视区，加载的模型内存大可能会出现闪烁现象。 3.3 流式加载距离缓冲设计 经常会出现玩家在加载边沿处来回走动，这会造成资源不断的来回装卸，因此加入距离缓冲策列。...2.相同的预制体的网格合并时内存会翻倍（这个跟静、动态合批一样） 3.每生成一层HLOD所需要的网格内存会多一倍以上 4.不同子树相同贴图会出现重复贴图合并现象。

    2.2K30

    unity3d自学教程_3D技巧

    玩家在屏幕上所看到的一切均是通过相机视角来展示的。 灯光（Light）：绝大多数情况下均需将灯光添加到场景中。灯光可以为场景渲染出不同的气氛。...在每一层地牢场景中的地形、怪物、装备、血瓶、水池等元素都是游戏对象，这些游戏对象由于包含了不同的组件而具备不同的功能。比如怪物对象可以包含音频组件，在被杀死时能发出对应的惨叫声。...层级面板（Hierarchy）：列出当前场景视图中的所有游戏对象（GameObject）。一旦游戏对象在场景视图中被添加或删除，在层级视图中也将同步更新。...屏幕坐标的本质是激活的视口坐标（相机有多个，每个相机有自己的视口坐标，屏幕对应于被激活相机的视口，因此屏幕坐标是被激活相机的视口坐标）。鼠标位置坐标属于屏幕坐标。...可以在层级面板中调整一个对象的局部坐标位置和方向。 5. 资源元素 网格、材质、纹理、贴图和动画是资源模型中非常重要的元素，直接决定了资源在场景中的外观和行为表现。

    3.3K20

    含连花清瘟口罩刷屏 曝英伟达4080将降价 微软拟效仿微信开发「超级应用」... 今日更多新鲜事在此

    新专利可用于制作含连花清瘟的口罩 一项关于“连花清瘟+口罩”的新专利刷屏了。 企查查显示，该专利名称为“含有连花清瘟提取物的纺粘无纺布的制备工艺及应用”，申请者为以岭药业，在近期已获授权。...其摘要和说明书显示，他们设计了一种专门的制备工艺及应用，改进了聚合物原料的配方和聚合物加工过程，可用于制作含连花清瘟提取物的纺粘无纺布。 据悉，其中效果最明显的是用于口罩中。...微软收购动视暴雪迎来最后程序 微软收购动视暴雪的交易即将迎来最后的程序。...另外，为了能让交易顺利进行，据CNBC消息，微软已向索尼提供了一份为期10年的协议： 将允许动视暴雪旗下《使命召唤》系列每款新游戏，在Xbox平台发售当天登陆索尼的PlayStation。...消息称，微软希望以此缓解监管机构和竞争对手索尼的担忧，希望他们不要对其收购动视暴雪提出正式的反对意见。

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    硅光芯片的耦合封装

    绿色小长方体是聚合物lid, 将其压在FA上，使得FA落入V型槽中。每根光纤的位置可进一步精细调节，使光纤完全落入V型槽中，达到最优的耦合效率。...另一种方案借助于聚合物波导，如下图所示，聚合物波导充当单模光纤与硅波导之间的桥梁，光从单模光纤耦合进聚合物波导，再由聚合物波导耦入硅波导中。 ?...下图中的中间物体即为PLC interposer。 ?...3维的聚合物波导，用于连接光纤和光芯片，如下图所示。...不同公司选择的技术路径各一， 各显神通。耦合封装与光芯片的设计密切相关，也需要结合EIC的封装整体考虑。成本，良率，耦合效率，是否可大规模生产，这些也都是需要考量的因素。

    8.1K74

    鱼眼摄像头和超声波融合感知近场障碍物

    传统上，鱼眼摄像头经常用于全方位环视感知，包括后视障碍物定位。然而，在低光条件、夜间或强烈阳光照射下，这类摄像头的性能可能会显著下降。...网格图并非按比例绘制。 为了实现可靠的近场感知，本文的重点是从鸟瞰图中识别障碍物。...由于我们感兴趣的区域是后视鱼眼摄像头的视场，因此我们只使用六个后置超声波传感器的数据，参见图2（a），其中显示了超声波传感器和后鱼眼摄像头在车辆上的示例安装位置。...超声波数据的回波振幅通过插值和角度衰减等方法分布到网格上。为了同步两个不同领域的数据，我们为每个相机图像帧导出一个超声波鸟瞰图，并使用里程表信息来补偿车辆在采集超声波数据和记录鱼眼图像之间的运动。...从后视摄像头捕获的鱼眼图像（第一列和第四列）；相应的超声波鸟瞰图显示在第三列和第六列；障碍物的分割蒙版以鸟瞰视角投影可见于第二列和第五列。

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    Flutter 像素编辑器#05 | 缩放与平移

    其中有几个个关键的难点： 如何通过手势、鼠标操作，触发缩放和平移事件。 绘制区域进行缩放平移变换后，落点在单元格内的校验逻辑如何适应。 如何支持行列数不同的像素网格。 1....展示尺寸在 开始时 希望以适合大大小填充视口；网格长边留下 fixPadding 的边距；这样依赖视口尺寸，就可以算出网格适应边的大小；再根据网格尺寸，就可以算出每个网格的尺寸 pixSide 比如网格宽度大于长度时...这里希望当视口尺寸变化时，可以将网格区域适配呈现在中间，这就是 centerContent 的作用。它将变换矩阵重置为单位矩阵，并设置偏移量使视图居中。...下面画个移动时的示意图： 右图在移动之后，触点在点击第第二排第二个点时，触点的坐标还是以视口左上角为起点，我们需要将其原点视为 网格区域的左上角才能计算出正确的网格点位校验。...实现很简单，就是将触点坐标减去偏移量即可，缩放同理： 我在相机中添加了 transformOffset 方法，将一个基于 视口左上角 的坐标，转换为基于 网格左上角 的坐标： Offset transformOffset

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    学姐叫我看 CSS 新出的容器查询，然后把公共组件重构成响应式的！

    在前端开发中经常需要按不同屏幕尺寸来进设计达到PC和移动端响应式。我们一般使用CSS媒体查询来检测视口宽度或高度，然后根据该模式改变设计。 这就是在过去10年中设计Web布局的方式。...在上图中，UI设计了三种版本，因此开发人员可以很好的实现它，这是很 nice的(这怕偷懒的 UI 只提供PC版本，这就很蛋疼)。 现在我们来看看使用媒体查询来看看怎么实现它。...当我们在设计UI时以这种心态思考时，我们可以开始考虑组件的不同变体，这些组件依赖于它们的父宽度。 在下面的图中，请注意文章组件的每个变化是如何以特定的宽度开始的。...注意我是如何将每个变体映射到一个特定的上下文，而不是一个视口。为了进一步证明这一点，我们配合 CSS网格一起使用时，组件的行为会有何不同。...在CSS网格中，我们可以通过使用auto-fit关键字告诉浏览器，如果列的数量低于预期，我们希望展开列(您可以在这里阅读更多相关内容)。

    2.2K30

    图形编辑器开发：网格与网格吸附

    网格绘制 考虑到性能，我们 只绘制视口范围内的网格线。其他超出的部分不同绘制出来。因为是重复图案（可以视作两条线组成的 L 形的平铺），可以考虑用纹理平铺渲染以提高性能。...绘制上就是在原来网格线的基础上，再画一个放大了 n 倍的网格线。注意这个大网格颜色相比小网格颜色要不同，以看出区别。...为了解决网格密度过大的问题，通常我们有两种做法。 （1）视口上的网格间距小到一定程度，就不再显示。Figma 是这么做的。...// 最小间距，小于这个要把间距放大 const MIX_SPACING_IN_VIEWPORT = 8; // 视口上的网格尺寸 const gridSpacingInViewport = zoom...// 最小间距，小于这个要把间距放大 const MIX_SPACING_IN_VIEWPORT = 8; // 视口上的网格尺寸 let gridSpacingInViewport = zoom *

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    . | 核酸聚合物生成，机器学习来帮忙

    机器学习为官能化合成聚合物的发现带来了新的机遇。...为了获得足够用于训练的数据，作者在一个化学多样的起始文库上进行了优化的体外筛选，该文库包含序列定义的侧链合成聚合物，称为高度功能化核酸聚合物（HFNAP）。...改进的筛选产生了不同于之前的幸存序列对极性烯丙胺和乙醇侧链的强烈偏好。...对超参数进行网格搜索，在高适应度测试集上获得了95%的DNA重建准确率，同时在一般适应度测试集上的DNA重建准确率为89%。...该工作提出的CVAE生成模型可用于扩展序列多样性，增加识别具有不同属性的候选序列的可能性，生成未被实验筛选的活性聚合物序列。

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