Xref,Yref,PHIref,v1,deltaf1),[0;0;0;0;0;0],A,b,Aeq,beq,lb,ub,[],options);%有约束求解，需要有2*Nc个0
%%获得控制输入...X00(1)=State_Initial(1,1);
X00(2)=State_Initial(2,1);
X00(3)=State_Initial(3,1);
%%代入控制输入后...);
PHI_predict(i,1)=PHI_predict(i-1)+T*v(i,1)*tan(delta_f(i,1))/l;
end
%%解算预测位姿和参考轨迹的误差...在这组仿真中，前轮转角增量约束采用的是《无人驾驶车辆模型预测控制》中通过试验测出的系统约束，不过由于该测试由人工完成，所以无人驾驶车辆线控转向系统的前轮转角速度上限可能大于书中测得的上限，具体数值取决于无人驾驶车辆线控转向系统的性能
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