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    有趣的Hack-A-Sat黑掉卫星挑战赛——控制卫星载荷任务调度

    国家太空安全是国家安全在空间领域的表现。随着太空技术在政治、经济、军事、文化等各个领域的应用不断增加,太空已经成为国家赖以生存与发展的命脉之一,凝聚着巨大的国家利益,太空安全的重要性日益凸显[1]。而在信息化时代,太空安全与信息安全紧密地结合在一起。 2020年9月4日,美国白宫发布了首份针对太空网络空间安全的指令——《航天政策第5号令》,其为美国首个关于卫星和相关系统网络安全的综合性政策,标志着美国对太空网络安全的重视程度达到新的高度。在此背景下,美国自2020年起,连续两年举办太空信息安全大赛“黑掉卫星

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    Python 机器人学习手册:6~10

    在上一章中,我们讨论了构建机器人所需的硬件组件的选择。 机器人中的重要组件是执行器和传感器。 致动器为机器人提供移动性,而传感器则提供有关机器人环境的信息。 在本章中,我们将集中讨论我们将在该机器人中使用的不同类型的执行器和传感器,以及如何将它们与 Tiva C LaunchPad 进行接口,Tiva C LaunchPad 是德州仪器(TI)的 32 位 ARM 微控制器板,在 80MHz。 我们将从讨论执行器开始。 我们首先要讨论的执行器是带有编码器的直流齿轮电动机。 直流齿轮电动机使用直流电工作,并通过齿轮减速来降低轴速并增加最终轴的扭矩。 这类电机非常经济,可以满足我们的机器人设计要求。 我们将在机器人原型中使用该电机。

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    吴寿鹤:Cosmos跨链协议研究

    基于 Tendermint 开发的链都可以采用同构跨链,cosmos 中同构链之间进行资产转移的原理如下。由于 Tendermint 采用 PBFT+POS 共识算法,每个区块都是经过全网 ⅔ 节点签名过的,所以得到 Validator 信息就可以通过对区块头进行校验来验证这个区块头是不是某一个链中的合法区块。ChainA,ChainB 都是用 Tendermint 开发的链,现在 ChainA,ChainB 之间需要进行跨链资产转移,第一步A,B 两个链之间会相互进行注册,在注册的过程中,A,B 两个链会将各自的创世区块以及 ChainID(用于表示不同链)发送给对方,由于创世区块中含有 Validator 信息,所以通过注册后 A,B 两个链会有对方链的 Validator 信息,以及区块头信息。现在 A 中的资产需要向 B 中转移,首先发送一个跨链交易 packageTx 到 A 中,A 执行这个 packageTx,将相关的资产进行销毁或锁定,接下来将 packageTx 写入 egress 中,egress 可以看成是一个信箱,所有向外部通知的跨链交易的都放入到egress 中。为了将 A 链中发生的事件通知给 B 链,需要一个relayer,relayer是一个中继程序负责将 A 链中 egress 中的跨链消息转发给 B 链,relayer查询 A 链中 egress 中的packageTx,并获取packageTx的Merkle Proof,将这些信息打包成 IBCPacketPostTx 交易发送到 B 链上,并查询 packageTx 所在的区块头信息,将区块头信息打包成 IBCUpdateChainTx 发送到 B 链上, 注意这里 relayer 是需要支付 IBCPacketPostTx,IBCUpdateChainTx 执行的交易费用的。B 链接收到 IBCPacketPostTx 交易后开始执行,首先通过 A 链中的 Validator 校验IBCUpdateChainTx 中的区块头是否是 A 链的,然后校验 IBCPacketPostTx 中跨链交易的Merkle proof 是否等于 IBCUpdateChainTx 中的区块头 hash。当所有校验全部通过时 B 链开始执行相关操作(在B链是生成相关资产等)[图片上传中...(image-b92935-1570973105363-3)]

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    领券