工业机器人的手部也称末端执行器,它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行 作业的部件。对于整个工业机器人来说手部是完成作业好坏、作业柔性优劣的关键部件 之一。...工业机器人的手部可以像人手那样具有手指,也可以是不具备手指的手;可以 是类人的手爪,也可以是进行专业作业的工具,例如装在机器人手腕上的喷漆枪、焊 接工具等
手爪的驱动
机械手爪的作用是抓住工件、握持工件和释放工件...电动手爪的优点在于手指开合电机的控制与机器人 控制共用一个系统,但是夹紧力比气动手爪、液压手爪小,相 比而言开合时间要稍长。...吸盘吸力取决于吸盘与工件表面的接触面积和吸盘内外压差,另外与工件表面状态也 有十分密切的关系,它影响负压的泄漏。
2.气流负压吸盘
气流负压吸盘的工作原理如图2-13所示。...这种挤气负压吸盘不需 要真空泵也不需要压缩空气气源,比较经济方便,但是可靠性 比真空吸盘和气流负压吸盘差