NMPC_main.m更新为： NMPC参考路径设置 作者北京科技大学白国星 david.gx.bai@gmail.com 致谢：原始框架来自北京理工大学龚建伟教授团队著作《无人驾驶车辆模型预测控制》...=20; Yrefg(k,1)=22; PHIrefg(k,1)=1.57; end end %% 开始仿真 for j=1:1:N-300 %读取参考路径...在这组仿真中，前轮转角增量约束采用的是《无人驾驶车辆模型预测控制》中通过试验测出的系统约束，不过由于该测试由人工完成，所以无人驾驶车辆线控转向系统的前轮转角速度上限可能大于书中测得的上限，具体数值取决于无人驾驶车辆线控转向系统的性能
测试的时候，我们常常关心，是否所有代码都测试到了。 这个指标就叫做"代码覆盖率"（code coverage）。它有四个测量维度。 行覆盖率（line coverage）：是否每一行都执行了？...这个软件以土耳其最大城市伊斯坦布尔命名，因为土耳其地毯世界闻名，而地毯是用来覆盖的。 一、安装 Istanbul 是一个 npm 模块，安装非常简单，就一行命令。...如果不加那两根连词线，它们就会被当作 istanbul 的参数（参考链接1，2）。 如果想在浏览器运行 Istanbul ，可以参考这篇文章。...五、忽略某些代码 istanbul 提供注释语法，允许某些代码不计入覆盖率。...如果由于种种原因，没有为 object 为空对象的情况写测试，可以用注释，不将这种情况计入覆盖率。注意，注释要写在"或"运算符的后面。
通常，在任何软件中，如果我们查看源代码，都会有各种各样的元素，例如运算符、函数、循环、异常处理程序等。根据程序的输入，某些代码语句可能不会执行。 让我们通过一个示例来了解如何计算语句覆盖率。...在这里，我们采用两种不同的方案来检查每种方案的语句覆盖率。...= 5，语句总数= 7 语句覆盖率：5/7 = 71％ 方案2： 如果A = -3，B = -9 黄色标记的是根据业务场景执行的语句。...未执行的语句 Dead Code 未执行的分支 2.1.2 分支覆盖 分支覆盖是一种白盒测试方法，其中对来自代码模块（语句或循环）的每个结果进行测试。...它通过检测代码库来衡量测试覆盖率，并分析测试用例套件运行时正在执行的代码行和未执行的代码行。
理由很简单，就是为了在测试用例的辅助下，编写出高质量，可维护代码。 问题 正如因为地震的爆发，才会有地震仪的诞生。...测试用例是在约束开发者，使开发者的目标明确，设计出满足需求的系统 BDD （Behaviour Driven Development 行为驱动开发） 1、基于TDD发展，保持测试先行的理念 2、其重点偏向设计 3、在测试代码中用一种自然通用语言的方式把系统的行为描述出来...it块 称为"测试用例"（test case），表示一个单独的测试，是测试的最小单位 以上的是同步情况的测试用例 若我们需要测试异步代码时，只需要在每个it的回调中，增加done的参数，具体如下 ...那就是Nock啦， Nock使用起来十分方便,API都十分简单名利 通过nock,直接模拟请求结果，这样我们就可以不考虑cgi的状态，而专注于model的逻辑测试 Istanbul 伊斯坦布尔 代码覆盖率检验工具...Istanbul是可以给出测试用例的代码覆盖率检验的工具 如下面我们使用istanbul,可以看到我们的util.test.js的覆盖率情况 然后，如果想知道具体覆盖率情况，可以通过打开生成的报文去查看
测试覆盖技术 语句覆盖 语句覆盖率确保源代码中的所有场景都经过至少一次测试用例中执行。它提供了全部代码块中已执行和未执行的代码块的详细信息。 让我们通过流程图示例来了解它。...如何测量测试覆盖率？ 测试覆盖率是根据代码行测得的。这是上面讨论的测试执行覆盖率。例如，如果测试工程师已经通过测试用例执行了800行代码，那么在1000行代码中，改项目的测试覆盖率为80％。...在删除无效代码之前，测试工程师需要执行功能测试，如果测试完全按照要求执行，则可以删除未使用的代码。测试工程师还可以使用静态测试覆盖率分析工具从源代码中识别未使用的无效代码。...删除冗余代码 删除复制的代码可以像删除无效代码一样提高测试覆盖率。 程序中包含基本代码和代码块，这些代码块在程序中具有很搞重复性。如果找到这些复制的代码并将其删除。...在所有的标准中，测试覆盖率被认为是最优价值的指标之一。为了确保的软件测试具有较高水平，就需要采用结构化方法，因为软件测试覆盖率是衡量和确保软件质量的关键因素。
1 根据失败报错，有针对性的编写或改写代码；这一步的唯一目的就是通过测试，先不必纠结细节 再次运行测试；如果能成功则跳到步骤5，否则重复步骤3 重构已经通过测试的代码，使其更可读、更易维护，且不影响通过测试...1.9 测试覆盖率(code coverage) 用于统计测试用例对代码的测试情况，生成相应的报表，比如 istanbul 是常见的测试覆盖率统计工具。...表格中的第2列至第5列，分别对应了四个衡量维度： 语句覆盖率（statement coverage）：是否每个语句都执行了 分支覆盖率（branch coverage）：是否每个if代码块都执行了 函数覆盖率...我们可能习惯于依靠双手和眼睛，一次次的验证我们写过的组件；但如果你打算对每个组件的每个改动都手动验证的话，或早或晚就会因为疲惫或懈怠，导致瑕疵留在代码中。 这就是自动化的单元测试为何重要的原因。...一个设计不佳的组件，就会变成无法测试的，进而你就会简单的跳过单元测试，又导致了其保持未测试状态，变成一个恶性循环。
代码覆盖率意义 1.了解测试情况 测试过程中覆盖和未覆盖的地方，可能存在的风险。分析未覆盖代码，反推在测试设计是否充分，进一步明确测试设计阶段的问题。...2.判定覆盖(DecisionCoverage) 又称分支覆盖，所有边界覆盖，基本路径覆盖，判定路径覆盖。它度量程序中每一个判定的分支是否都被测试到了。...这句话也非常好理解，就是所有可能的分支都执行一遍，有多个分支嵌套时，需要对多个分支进行排列组合，可想而知，测试路径随着分支的数量指数级别增加。 Java代码覆盖率原理 ?...主流代码覆盖率工具都采用字节码插桩模式，通过钩子的方式来记录代码执行轨迹信息。其中字节码插桩又分为两种模式On-The-Fly和Offine。...On-The-Fly插桩 Java Agent JVM中通过-javaagent参数指定特定的jar文件启动Instrumentation的代理程序代理程序在每装载一个class文件前判断是否已经转换修改了该文件，如果没有则需要将探针插入
理由很简单，就是为了在测试用例的辅助下，编写出高质量，可维护代码。 问题 正如因为地震的爆发，才会有地震仪的诞生。...不能正确处理'); }) }); }); 通过nock,直接模拟请求结果，这样我们就可以不考虑cgi的状态，而专注于model的逻辑测试 Istanbul 伊斯坦布尔...代码覆盖率检验工具 测试用例写好了, 怎么验证是否写得好？...Istanbul是可以给出测试用例的代码覆盖率检验的工具 如下面我们使用istanbul,可以看到我们的util.test.js的覆盖率情况 ?...然后，如果想知道具体覆盖率情况，可以通过打开生成的报文去查看，如下面可以知道，哪些部分测试用例没有覆盖到 ? mochawesome 万事俱备？NO NO NO!
理由很简单，就是为了在测试用例的辅助下，编写出高质量，可维护代码。 ---- 问题 正如因为地震的爆发，才会有地震仪的诞生。...it块 称为"测试用例"（test case），表示一个单独的测试，是测试的最小单位 以上的是同步情况的测试用例 若我们需要测试异步代码时，只需要在每个it的回调中，增加done的参数，具体如下...不能正确处理'); }) }); }); 通过nock,直接模拟请求结果，这样我们就可以不考虑cgi的状态，而专注于model的逻辑测试 Istanbul 伊斯坦布尔...代码覆盖率检验工具 测试用例写好了, 怎么验证是否写得好？...Istanbul是可以给出测试用例的代码覆盖率检验的工具 如下面我们使用istanbul,可以看到我们的util.test.js的覆盖率情况 然后，如果想知道具体覆盖率情况，可以通过打开生成的报文去查看
理由很简单，就是为了在测试用例的辅助下，编写出高质量，可维护代码。 ---- 问题 正如因为地震的爆发，才会有地震仪的诞生。...不能正确处理'); }) }); }); 通过nock,直接模拟请求结果，这样我们就可以不考虑cgi的状态，而专注于model的逻辑测试 Istanbul 伊斯坦布尔...代码覆盖率检验工具 测试用例写好了, 怎么验证是否写得好？...Istanbul是可以给出测试用例的代码覆盖率检验的工具 如下面我们使用istanbul,可以看到我们的util.test.js的覆盖率情况 ?...然后，如果想知道具体覆盖率情况，可以通过打开生成的报文去查看，如下面可以知道，哪些部分测试用例没有覆盖到 ? mochawesome 万事俱备？NO NO NO!
按描述输入后，直接点击开始构建就行了，打包后的结果： 包括：未插桩的主干类文件、未插桩的插件类文件、三种方式的覆盖率包、mapping文件等等。...点击链接进入到实际代码中就可以实际覆盖的结果了。 这里有个注意的地方，如果想看到实际代码的覆盖率，编译的时候debug="true" 这个一定要设置。...1.7.1 熟悉需求用例 (1) 确认代码范围 根据需求，确定开发修改的代码范围 (2) 覆盖率报告分析 根据开发修改的代码范围，对覆盖率报告结果进行分析 (3) 确认未覆盖原因 找出未覆盖的部分，判断是否需要覆盖...如果是新增功能，使用全量覆盖率比较理想。 3.1 差异覆盖率 差异覆盖率主要是根据开发代码变更的diff差异，得出改动代码的范围，然后根据这个范围有针对性的只生成这部分改动的代码覆盖率结果。...代码覆盖率是给程序员参考的，是给我们发现代码中问题的一种手段，可以发现过时的，未测试的类，还可以发现未经测试执行可能导致问题的路径。在实际项目中，代码覆盖率总是低于100%。
0 前言 全是干货的技术殿堂 jacoco是一个开源的覆盖率工具,通过插桩方式来记录代码执行轨迹. ant是构建工具,内置任务和可选任务组成的.Ant运行时需要一个XML文件(构建文件)。...5 打开"index.html"报告,展示类的覆盖率文件 ? 什么方法级别覆盖率你都还不满足,想看到底哪行代码覆盖到了?...那你得知道这有多坑了,最基本的配置是做不到的,我们还需要配置自己的 class 文件路径和源码路径! 注意要具体到 class 目录和 java 目录!...绿色的为行覆盖充分 红色的为未覆盖的行 红色菱形的为分支全部未覆盖 黄色菱形的为分支部分覆盖 绿色菱形为分支完全覆盖 6 测试报告过滤 方案分两种 在jacoco配置中过滤 在class文件夹中删除掉无用的...class文件 该方案不可逆，如果在统计完某一个moudel的覆盖率，之后在统计其他moudel的时候就无法直接实现；处理规则比较麻烦，与现有框架不好结合 下面介绍第一种方案主要修改build文件的配置
虽然我们可以拿到全量或增量代码覆盖率数据（增量覆盖率一般需要运行2次全量用例），但对增量代码具体路径是否有覆盖，只能靠人工分析全量覆率报告，且无法区分哪些是原有代码，哪些是diff代码，在代码量稍微大点的项目中...我们方案/设想：基于自动化用例和覆盖率信息，获取单个自动化用例对应代码覆盖路径信息，并建立相应的映射库（知识库），做为数据源。如下图所示 ?...，并具体标记哪个分支或行未覆盖，QA可以根据增量代码覆盖率分析报告，针对性进行用例设计补充，从而提升覆盖率，减少漏测。...另外，在黑盒测试过程，如果想针对提升增量代码覆盖率，只能依赖开源工具生成全量代码覆盖率报告，但全量代码覆盖率报告是无法标记变更代码和已有代码区别的，也不具备可操作性。...为解决这2个问题，我们利用从代码托管平台获取变更方法列表和新增自动化用例生成的覆盖率报告，在分析器中组合计算，一次性产出变更代码增量覆盖率报告，同时标记出未覆盖到方法和分支代码，为测试覆盖提供衡量数据并可以针对设计用例走到未覆盖到的代码
“ 反馈驱动：通过监控样本触发的代码覆盖率，进而改进输入样本以提高代码覆盖率，增加发现漏洞的概率。” ?...02 — Honggfuzz反馈驱动原理 本文我们默认以基本块作为代码覆盖率的统计方式，比如采用如下编译选项： ASAN_OPTIONS=coverage=1:coverage_direct=1 -fsanitize...2、计算代码覆盖率 = 命中BB数 / (命中BB数 + 未命中的BB数) ? 以下是旧版honggfuzz关于coverage的显示内容格式： ? 新版的变成只记录BB/edge数： ?...3、发现新路径或者新插桩链接库加载，则添加此变异样本为新的输入样本，供后面作进一步变异，以触发更多新路径 ?...个人也曾给honggfuzz贡献过代码，但由于某次pull request未被采用，于是就自己二次开发不再提交合并。
未覆盖的逻辑要么是具有禁用功能的不可访问代码，要么是在获得设计人员同意的情况下舍弃的代码，从而使此覆盖率几乎达到100％。...此后，将完成对所编写断言的实际证明，并计算出更精确的覆盖率。运行断言时，取决于验证的方式，它可以通过，失败或处于不确定的阶段。在下面的图5中，正在执行的代码部分以绿色显示，而红色点表示未覆盖的代码。...每个序列如果被选择，则可以生成一组不同的测试，或者与其他序列组合可以创建更复杂的测试序列。分析了图的路径，并将约束条件应用于模型。...图11: 基于图的覆盖率生成 图11（上方）显示了从PS模型生成的基于图的覆盖范围的示例。此处的红色部分显示了未覆盖的路径，而绿色部分显示了图形的覆盖路径。...Not Run未运行 Overall Code Coverage整体代码覆盖率 50 50 0 0 2634/2864 D: SoC或系统级分析 ?
覆盖率分为代码覆盖率和功能覆盖率，代码覆盖率常用来作为测试好坏的指标，包含：行覆盖率、条件覆盖率、fsm状态覆盖率、翻转覆盖率和分支（branch）覆盖率5种。...行覆盖率 又称为语句覆盖，用于度量被测量代码中的每个“可执行语句”是否被执行到了，“可执行语句”不会包括代码注释、空行等。...此外，翻转覆盖率消耗更多的资源。 条件覆盖率 条件覆盖率会统计未覆盖到的条件。...路径覆盖率 代码中一条令下有多个if语句时相当于&，这样的路径才能进一步往后走，if越多路径越长，此时需要判断所有路径都被覆盖到。...如果不添加该指令的话，默认生成的保存覆盖率文件的目录为simv.vdb 在统计时需要的指令为： dve -covdir simv.vdb & 接下来以一个代码工程为例（源代码后台回复：Coverage获取
用户反馈并确认案例已经正常执行，但是生成的报告显示未覆盖，经过调查发现在测试环境中的class和生成报告时的class不一致导致的。...要解决上面环境的问题，需要保持在测试覆盖率过程中编译的机器环境保持一致，或者做到只编译一次，使用同一份class文件，考虑到存储空间的问题，vivo采用保持环境一致的办法来解决。...对于第二种情况，常见于采用敏捷研发的团队，在一个版本中按功能点转测，经常导致测试在测试过程中，源代码已经发生了修改，生成报告时代码版本和发布时的代码版本已经不一致，这种情况比较复杂，我们在下面会介绍。...，结合代码在全量报告中的覆盖路径分析遗漏的场景，同时能在报告中标注增量代码和增量代码的覆盖情况，期望的效果如下图所示：为了达到上述效果，需要几个改造步骤：计算出当前代码分支的变动情况，需要精确到代码行改造...，如果版本之间差异太多的话，经常发生GitLab 的API接口调用超时；并且GitLab 的比对功能无法满足定制场景，比如一行代码仅仅因为格式化被识别为变更代码等等，采用借助Linux自带的diff命令
参考： FPGA时序分析之关键路径（Critical Path）【华为静态时序分析资料】【笔试面试】 ? 6. 代码覆盖率 6. 下列关于代码覆盖率描述错误的是： ?...（1）功能覆盖率高但是代码覆盖率低 分析未覆盖到的代码，推断仿真是否有遗漏的功能点，代码是否为冗余或不可达代码； （2）功能覆盖率低但是代码覆盖率高 仿真用例没有关注到一些功能点，需要修改测试用例。...代码覆盖率： 白盒覆盖率，一般仿真工具都有这个统计功能。代码覆盖率达到 100% 不代表设计没有问题。...（2）语句覆盖率 语句覆盖率上不去时，可以查看未覆盖处的代码是测试用例的疏忽、冗余代码或是保护用途的代码，比如case的default； （3）翻转覆盖率 包括两态翻转（0/1）和三态翻转（0/1/...如果想要统计功能覆盖率，需要在 System Verilog 编写的测试用例中添加覆盖组，仿真器基于它来统计功能覆盖率。 以上覆盖率来源： 狄超, 刘萌. FPGA之道. 7.
\x83\xe5\xb0\x94\xe5\xa5\x87\xe8\xbf\xb9'此处默认使用的是utf-8编码，如果我们要使用其他编码方式，可以指定其他的解码方式。...例如，我们指定使用GBK编码，代码如下：str = '伊斯坦布尔奇迹'print(str.encode('GBK'))########输出结果如下：b'\xd2\xc1\xcb\xb9\xcc\xb9\...encoding: 指定编码类型的字符串，必须与原始编码一致，否则会引发解码错误errors (可选): 用于指定处理解码错误的方式，与encode()方法相同示例如下我们可以将上文编码的字符串重新进行解码，代码如下...：str = '伊斯坦布尔奇迹'byte = str.encode()end_str = byte.decode()print(end_str)######## 输出结果如下：伊斯坦布尔奇迹注：如果编码不是使用的...如果编码和解码时使用了不同的编码方式，会导致解码错误或乱码。在使用encode()方法时，要注意选择合适的编码方式。utf-8是最常用的编码，特别适用于多语言文本。
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