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ARKit 简介-使用设备的相机将虚拟对象添加到现实世界中 看视频

您将能够将模型甚至您自己的设计添加到应用程序中并与它们一起玩。您还将学习如何应用照明并根据自己的喜好进行调整。...增强现实 增强现实定义了通过设备的摄像头将虚拟元素（无论是2D还是3D）集成到现实世界环境中的用户体验。它允许用户与自己的周围环境交互数字对象或角色，以创建独特的体验。 什么是ARKit？...无论是将动物部位添加到脸上还是与另一个人交换面部，你都会忍不住嘲笑它。然后你拍一张照片或短视频并分享给你的朋友。...虽然Snapchat使用另一种技术将数字特征放到真实面部，但增强现实已经领先一步，但它现在融合了新的ARKit工具，通过iPhone X的TrueDepth相机增强了脸部跟踪功能。...然后，它将允许我们在其上放置虚拟对象。而且，光估计可以被集成以点亮模拟物理世界中的光源的虚拟对象。

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    无人直升机之旋翼篇

    Tip：直升机的螺旋桨是非常主要也是非常脆弱的，每次使用完后尽量装入保护套中，同时也需要定期保养。 ?...尾旋翼是指单旋翼直升机为平衡旋翼扭矩产生的反作用力矩而在机身尾部所装置的小型旋翼。其构造与旋翼基本相同，其旋转平面平行于直升机的对称面。 ?...直升机飞行时，旋翼旋转的反作用扭矩会使直升机向与旋翼旋转的相反方向转动，尾桨产生的拉力可抵消这种转动而实现航向稳定。 ? 2尾旋翼的组成 1、尾桨毂：与主旋翼桨毂功能相同。 ?...当质点系不受外力作用或所受全部外力对某定点或定轴的主矩始终等于零时，该质点系对该点或该轴的动量矩保持不变。即当作用于它的外力矩之和为零时，它的动量矩变化率将等于零。这就是动量矩守恒定律。...在营救和精确定点空降作业中，悬停中的侧飞和倒飞更是必不可少的。然而，成也萧何，败也萧何，直升机的旋翼不光提供了空前的机动能力，也从根本上限制了前飞速度。

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    【科普】作为无人机飞手应该秒懂的无人机术语

    派诺特迪斯科，Parrot Disco 虽然官方说可以手抛起飞，但是毕竟是固定翼啊，不能悬停的。...今天呢，就来给大家讲讲「实用又有趣的无人机术语」~ 多旋翼：是一种具有两个旋翼轴以上的旋翼飞行器，常见多旋翼有四旋翼、六旋翼、八旋翼等。...如使用双IMU，在一个IMU故障时可由另一个IMU承担其功能，六轴如动力有冗余，在单个电机缺少动力时仍可飞行。...信道：是信号在通信系统中传输的通道，如同一场地内多架飞机使用同一信道，图传会相互干扰。 过放：电池正常放电至截止电压后，继续放电导致电池内部遭到不可逆的损坏。...丢星：飞机GPS模块搜不到足够的卫星，容易导致飞机无法定点悬停，发生飘移。 压差：无人机锂电池由数块电芯串并联而成，通常电芯电压相近，电芯最高与最低电压的差值即是压差，压差过大则电池不宜继续使用。

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    自制一个ESP8266无人机，还可以爬墙！

    1 这篇项目将和大家分享如何制作ESP8266无人机（这个无人机可以爬墙）以及它是如何工作的。...如果你告诉它往前走，飞行控制器将调整后部电机的转速，使它往前走。...无铁芯电机 无铁芯电机是用于四旋翼飞机和无人机的微型电机，这些电机是无铁芯的，即在转子中没有金属芯，无铁芯电机可以在较小的负载下达到较高的转速。这些电机适用于微型无人机、四旋翼飞机或迷你项目。...螺旋桨 螺旋桨的目的是产生推力和扭矩以保持无人机飞行。 ESP8266无人机控制器原理图 基于ESP12e（ESP8266）的接收器控制模块示意图。...转到工具，选择端口。 从上面的代码中改变WI-FI名称和密码。 现在点击上传按钮，上传上面的代码。 如果一切顺利，可以看到ESP8266上的蓝色LED每隔一秒就开始闪烁。

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    动力刀具的维修调整

    如果指标读数超过 0.002"，将需要添加或删除垫片 [1]。 如果 Z 中的对齐方式正确，请转到 BMT 动力刀具驱动驱动器对齐部分。...如果使用铣床，请从刀塔护罩中取出齿轮，并彻底清洁它们和刀塔外壳。 拆下扭矩臂。 从扭矩管上拆下卡扣环。...将止块安装到扭矩管上。 将拉拔器安装到扭矩臂上，然后将千斤顶螺杆安装到拉拔器上。 拧紧千斤顶螺杆，以便从扭矩管上卸下扭矩臂。...注：当动力刀具发生发生碰撞，扭矩臂可能难以移除。可使用滑轮拉拔器。如果扭矩臂仍无法拆下，则用铣床将其切断扭矩管。如果使用铣床，请从刀塔护罩中取出齿轮，并彻底清洁它们和刀塔外壳。 拆下扭矩臂。...清洁孔，根据需要添加或移除垫片 [3]。 注意：垫片零件号为 59-1563 到 59-1567。 重新安装驱动器 [2] 并拧紧固定环 [1] 的 (6) 安装螺栓。

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    01--图解数据结构之数组实现集合

    数组是一种线性的数据结构 优点：定点查询--速度快 缺点：长度固定，操作不便 注：集合的基类见第一篇：图解数据结构之开篇+集合基类 一个数组.png 一、java数组的使用 /** * 作者...= size - 1) { sb.append(", "); } } sb.append("]"); 2.定点添加元素： 思路：定点后的所有元素后移一位...，空出顶点位，让待添加元素入驻 数组定点添加.png 添加方法实现： @Override public void add(int index, T el) { if (size == datas.length...int i = index + 1; i < size; i++) { datas[i - 1] = datas[i]; } size--; //置空--游荡的对象...@Override public Group contact(int index, Group group) { //从index处遍历本数组，将待插入数据一个一个插入 for

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    【C++】异常处理 ③ ( 栈解旋 | 栈解旋概念 | 栈解旋作用 )

    一、栈解旋 1、栈解旋引入 C++ 程序 抛出异常后 对 局部变量的处理 : 当 C++ 应用程序 在 运行过程 中发生异常时 , 程序会跳转到异常处理程序 , 并执行一些操作以处理异常 ; 在这个过程中..., C++ 会自动处理函数调用的堆栈 , 并释放局部变量和对象等资源 ; 上述操作就是 " 栈解旋 " ; 2、栈解旋概念 C++ 语言 中的 栈解旋 ( Stack Unwinding ) 是指 在程序发生异常时..., 并导致 内存泄漏 等问题 ; 二、代码示例 - 栈解旋 1、代码示例 在下面的 示例中 , 使用 throw 语句抛出异常 , 并在 try-catch 语句块 中捕获并处理异常 ; 在 main...是一种非常重要的机制 , 它确保程序在异常发生时能够安全退出 , 并释放占用的资源 ; 在编写C++代码时，必须了解和正确使用异常处理机制，以确保程序的稳定性和可靠性。..., 抛出异常后 , 首先进行 栈解旋操作 , 释放 fun 函数中的 Student 对象 , 然后进入 catch 分支处理异常 ; 调用构造函数 开始抛出 char 类型 异常 调用析构函数

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    浙大开源 | VID-Fusion: 用于精确外力估计的鲁棒视觉惯性动力学里程计

    最近,视觉惯性里程计(VIO) [1，3]系统显示出其可靠的能力,即使在最低限度的硬件配置中,如带有惯性测量单元(IMU)的单目或双目相机,也能为四旋翼飞行器提供鲁棒和准确的状态估计.为了将外部干扰力估计结合到...VIO系统中,VIMO [2]以紧密耦合的方式建立了基于模型的VIO,并打开了与VIO系统同时估计运动和外力的大门.通过将四旋翼飞行器的动力学模型作为一种新的信息源,该方法提高了姿态的精度估计并利用动力学为外力估计提供线索...为了精确地模拟和测量外力的影响,有必要将外力的量化纳入VIO系统.如图1所示,在不考虑传感器噪声特性的情况下,外力大致等于从惯性测量单元测量的运动和推力测量之间的差异.在本文中,我们不是使用零均值高斯假设...,并在不同场景下对所提算法进行了评估负载飞行、风中飞行.我们用力传感器评估外力估算.此外我们模拟了无人机运送包裹的场景. 1 实验设备 我们使用四旋翼平台,如图2所示:带有板载计算机(i7-8550U...,推力扭矩还没有被利用,而是留给我们以后的工作.

    69731

    Nature子刊 | 硬膜外刺激脊髓治疗脑卒中

    功效评估：单关节等距扭矩测试。使用机器人扭矩测功机测量肩、肘和腕关节的最大等轴测强度。...MAS评估：为了确保SCS不会加剧关节痉挛，研究人员每天均进行MAS评估，分别测试了肘部和手指屈曲、肩部外旋和内旋以及肩外展程度。 功能评估：平面伸展和拉力运动学。...然后根据成功移动的对象数量记录分数。...对象操作：研究人员将一罐装满且密封的汤放在受试者面前的桌子上。他们被要求从侧面抓住物体，要求仰起前臂举起罐子并将其放在相邻的目标上。这项测试评估了受试者到达、抓住、举起和释放中等重量物体的能力。...开锁：作为手部灵活性的衡量标准，研究人员将一块带有镣铐式钥匙驱动锁的木板放在受试者面前的桌子上，他们被要求简单地使用受影响的肢体打开锁。

    19010

    受瓢虫启发，瑞士科学家研发在「危险环境」下「可自扶正微型飞行器」！

    自扶正对固定翼飞行器来说是一个开放未知的挑战，因为现有的研究重点是地面和多旋翼飞行机器人，其解决方案会增加阻力和结构重量。到目前为止，有翼无人机的解决方案在很大程度上仍未得到探索。...荷兰代尔夫特理工大学的微型无人机实验室在2018年曾研发一款仿果蝇无人机——DelFlyNimble。该微型无人机通过拍打翅膀飞行。...当瓢虫翻倒时，这些昆虫能够使用它们坚硬的外部翅膀——鞘翅，在几分之一秒内就可以实现自我扶正。...研究人员将人造鞘翅安装到固定翼微型飞行器上。对于瓢虫而言，这些鞘翅可为其提供自动扶正的能力，并在飞行过程中产生辅助升力。...该模拟器是在Simulink 环境中使用 Simscape Multibody 构建的。

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    GANs正在多个层面有所突破

    我们经常使用的矢量场是标量函数的梯度，例如 其中 可以是训练对象，能量或损失函数。这些类型的矢量场是非常特别的。它们被称为收敛的矢量场，可以简单的解释为“没有什么太复杂的因子”。...一个坏消息是，即使旋度场在 处具有平衡点，同步梯度下降算法也将永远发现不了。虽然我们我们共认梯度下降算法能在局部收敛到最小值，但是同步下降算法一般不能收敛到均衡点。...很容易看出，这个新的矢量场-∇L具有与v相同的固定点。下面我绘制了对应于上述旋度场的收敛矢量场-∇L： 这和我们之前熟悉的一样，L的梯度下降要收敛到局部最小值，即固定点v。...我们可以简单地采用原始v和它相关的-∇L进行线性组合，这种组合仍然是不收敛的矢量场看起来像旋度场（即上图第三个图片）。...例如旋度场的雅可比矩阵是 其特征值完全是虚构的+ i和-i。 Mesceder等人通过将v与-∇L线形组合，可以控制组合场的特征值（详见论文），如果我们选择足够大的γ，则同步梯度下降算法将收敛到平衡。

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    直接张力控制

    使用间接张力控制时，建议速度基准辊采用带编码器的速度闭环，以提高速度精度和稳定性；张力辊选择减速比小的高效减速箱与电机配套，以提高转矩控制的精度；同时电机输出扭矩换算到负载侧需要满足在卷径最大时的扭矩输出要求...，故在选型时请注意在扭矩控制精度和最大输出扭矩两者之间寻找到一个平衡。...功能图3 所示： 图3 对于使用转矩修正的直接张力控制，该方式使用了一个固定的张力检测装置，用于将张力实际值与设定值做比较，然后张力控制器的输出值叠加在转矩限幅值上。...2.1.2 使用速度修正的直接张力控制 对于具有速度校正的张力控制，使用静态测量装置，测量系统张力，并且与作为测量变量的张力设定值进行比较。张力控制器输出然后校正设定点速度。...跳舞辊控制器（作为速度控制器的上级控制器）校正张力辊位置实际值以与位置设定点（例如，跳舞辊中心位置）相匹配。位置控制器向速度控制器输入速度校正设定值。

    3.8K45

    用高斯计算磷光发射能

    这是一个自旋禁阻的过程，之所以能发生，是因为存在自旋−轨道耦合（spin-orbital coupling, SOC），轨道运动产生的磁场对电子自旋施加一个扭矩而使自旋反转。...因此将激发光从样品移走后，还可以观察到后发光现象，而荧光则观察不到。 二、计算实例 磷光计算原则上来说需要考虑旋轨耦合，但是目前高斯还不支持。...在免费的程序中，可以使用Dalton来进行计算，可参见《Dalton使用——磷光及其相关过程》一文。...，不考虑旋轨耦合。...在《第一激发三重态的几何结构优化》一文中我们已经谈过关于T1的结构优化，本文均使用UDFT的方式来优化T1的结构。此外，本文中略去吸收过程的计算，其计算可参考《荧光光谱的理论计算》一文。 1.

    1.8K50

    JavaScript 设计模式学习第十五篇－外观模式

    旋翼无人机的种类也很多，四旋翼、六旋翼、八旋翼、十六旋翼甚至是共轴双桨旋翼机，他们因为结构不同而各自有一套原理类似，但实现细节不同的旋翼控制方式。...，控制对应电机以不同转速带动桨叶，给无人机提供所需的扭矩和升力，从而实现目标运动。...data 这个参数是包含模板相关属性的数据对象，如果用户没有什么要设置，那这个参数自然不传，不使用函数参数重载的情况下，需要用户手动传递 null 或者 undefined 之类，参数重载之后，用户对...来给浏览器加载事件添加回调时，jQuery 会使用源码中的 bindReady 方法： bindReady: function() { // Mozilla, Opera and webkit...这时我们可以将外观模式和单例模式可以一起使用，把外观实现为单例。

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    看得见的数据结构Android版之数组表(数据结构篇)

    零、前言： 一讲到装东西的容器，你可能习惯于使用ArrayList和数组,你有想过ArrayList和数组的区别吗?...可以把同类的对象统一管理，比如成绩表: 高三12班的54为同学的成绩是对象，对象又包括数学、语文、英语...等属性 把混乱的54个对象放在一起，这么一排，哪个是学霸，哪个是学渣一目了然，非常方便...------------ /** * 定点添加 * * @param index 索引 * @param el 数据元素 */...{ return size; } @Override public int capacity() { return data.length; } 二、主要方法的实现(CRUD) 1.定点添加元素...： 看一下操作图(将在下一篇:视图篇完成)：默认添加到尾部 思路：定点后的所有元素后移一位，空出顶点位，让待添加元素入驻 紫色框代表空的数组位，中间填充的是表中的实际元素 可见定点添加是在选中索引的前一位添加

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    细数无人机的幕后功臣：开源飞控流派全揭秘

    针对多旋翼，APM飞控支持各种四、六、八轴产品，并且连接外置GPS传感器以后能够增稳，并完成自主起降、自主航线飞行、回家、定高、定点等丰富的飞行模式。...APM能够连接外置的超声波传感器和光流传感器，在室内实现定高和定点飞行。...基于其高速运算的核心和浮点算法，PIXHawk使用最先进的定高算法，可以仅凭气压高度计便将飞行器高度固定在1米以内。它支持目前几乎所有的多旋翼类型，甚至包括三旋翼和H4这样结构不规则的产品。...TauLabs能够完成许多高级飞行模式，连接外置GPS后可使多旋翼具备定高、定点、回家等功能。飞控集成了电子地图，且界面非常友好，使用向导模式进行初始化，初学者可以简单上手。...该飞控使用三个可调电阻调整感度作为调参方法，保留了早期航模陀螺仪的特征。作为多旋翼飞控起始的重要见证，这款“古董”级经典飞控，依然拥有众多玩家。

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    从ALOHA迈向Humanplus，斯坦福开源人形机器人，「高配版人类」上线

    然后将这一策略迁移到现实世界中，从而允许人形机器人仅使用 RGB 相机实时跟踪人体和手部运动，称为 Shadowing 系统。...腿部的电机在操作过程中可以产生高达 360Nm 的瞬时扭矩。图 2 右侧提供了该机器人的其他技术规格信息。 人体部分和手部动作使用 SMPL-X 模型进行参数化。...为了重定向手部姿势，他们使用中间关节的旋转来映射每个手指的对应欧拉角。并且通过使用前臂和手的全局方向之间的相对旋转，计算 1 自由度的手腕角度。...策略的输出是人形机器人身体关节的 19 维关节位置设定点，这些设定点随后通过 1000Hz 的 PD 控制器转换为扭矩。 随机化模拟环境和人形机器人的物理参数见表 2。...通过 shadowing，研究人员为各种现实场景任务提供了一条高效的数据收集管道，从而避免了模拟环境中真实 RGB 渲染、精确软体对象模拟和多样化任务规范的挑战。

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