使用Eigen将变换矩阵从世界空间转换到相机空间
Eigen是一个C++模板库，用于线性代数、矩阵运算和数值计算。它提供了丰富的功能和高性能的计算能力，被广泛应用于计算机图形学、机器人学、计算机视觉等领域。
在使用Eigen将变换矩阵从世界空间转换到相机空间时，可以通过以下步骤实现：
- 创建变换矩阵：使用Eigen库的Matrix类来创建一个4x4的变换矩阵。例如，可以使用Matrix4f类来创建一个单精度浮点数的变换矩阵。
- 定义世界空间和相机空间的坐标系：在进行坐标转换之前，需要明确世界空间和相机空间的坐标系定义。通常，世界空间是一个全局坐标系，而相机空间是相对于相机位置和朝向定义的局部坐标系。
- 设置变换参数：根据具体的场景和需求，设置变换矩阵的参数。例如，可以通过平移、旋转和缩放等操作来定义变换矩阵。
- 进行坐标转换：使用Eigen库的矩阵乘法运算符(*)将世界空间中的坐标向量与变换矩阵相乘，得到相机空间中的坐标向量。
- 获取结果：根据具体需求，可以获取相机空间中的坐标向量的各个分量，如位置、朝向等。
Eigen库的优势包括高性能、易于使用和广泛的功能支持。它提供了丰富的线性代数运算函数和矩阵操作符，可以方便地进行各种数值计算和矩阵变换。此外，Eigen库还具有良好的跨平台性，可以在不同的操作系统和编译器上进行使用。
在云计算领域，使用Eigen库可以在云原生应用开发中进行高效的数值计算和矩阵变换。例如，在计算机图形学中，可以使用Eigen库进行三维模型的变换和投影计算；在机器人学中，可以使用Eigen库进行机器人姿态的计算和控制；在计算机视觉中，可以使用Eigen库进行图像处理和特征提取等操作。
腾讯云提供了一系列与云计算相关的产品和服务，其中包括云服务器、云数据库、云存储、人工智能等。具体推荐的腾讯云产品和产品介绍链接地址如下：
- 云服务器（CVM）：提供灵活可扩展的云服务器实例，支持多种操作系统和应用场景。详细介绍请参考：https://cloud.tencent.com/product/cvm
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以上是关于使用Eigen将变换矩阵从世界空间转换到相机空间的完善且全面的答案。
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我在写一个简单的射线追踪器。当我遇到一个问题时，我正在研究我的相机矩阵。当我改变看起来向量，使它向下，图像，应该上升，实际上也下降了。同样地，如果我改变了看向量，使它朝上，图像也随之而去。据我所知，相机矩阵的工作是将世界坐标转换为眼睛坐标。由于我使用列矩阵，这是我的相机矩阵，$r$是正确的向量，$l$是lookAt向量，$u$是向上的向量
$$ \begin{b矩阵} r_x & u_x & -l_x &0\ r_y & u_y & -l_y &0\ r_z & u_z & -l_z &0\0&0&0&am
浏览 0提问于2018-02-17得票数 1
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我再试一次
我一直在尝试用OpenGL设置一个简单的相机类，但是我完全迷失了方向，我没有取得任何进展，创造了任何有用的东西。我使用现代OpenGL和glm库进行矩阵数学。为了得到最基本的东西，我能想到下来，我想平底一个任意位置的相机周围。这意味着沿着它自己的向上和侧轴移动。这是一张随机定位的相机正在观察一个物体的照片：
📷
它应该清楚什么是向上(绿色)和侧(红色)在相机上的矢量。即使图片显示的不是这样，假设模型矩阵只是恒等矩阵。下面是我试着让它发挥作用的方法：
步骤1:使用glm::lookAt()创建我的视图/摄像机矩阵(从现在开始将它称为视图矩阵)。
步骤2:捕获鼠标X和Y位置。
步骤3:
浏览 0提问于2012-06-28得票数 5
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private Mat4 calcLookAtMatrix(Vec3 cameraPt, Vec3 lookPt, Vec3 upPt) {
Vec3 lookDir = Glm.normalize(Vec3.sub(lookPt, cameraPt));
Vec3 upDir = Glm.normalize(upPt);
Vec3 rightDir = Glm.normalize(Glm.cross(lookDir, upDir));
Vec3 perpUpDir = Glm.cross(rightDir, lookDir);
Mat4 rotMa
浏览 0提问于2013-03-16得票数 4
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在找出我之前的答案后，我发现原因是某种数学上的奇怪之处。
我使用GLM (OpenGL)库创建了一个方向，如下所示
glm::gtx::quaternion::orientation =
glm::gtx::quaternion::angleAxis(pitchAccum, 1.0f, 0.0f, 0.0f) *
glm::gtx::quaternion::angleAxis(yawAccum, 0.0f, 1.0f, 0.0f);
现在，如果我从这个方向创建一个矩阵，它不再是列主要的，而是以某种方式成为行主要的
glm::mat4 view = glm::gtx:
浏览 3提问于2012-08-31得票数 3
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我在理解XNA中的视图矩阵时遇到了一些严重的问题。我已经带着所有其他部分走了很远，因为我刚刚学会了所需的数学，所以我不想在没有了解它们首先做什么的情况下使用内置的Matrix-functions。
现在我了解了旋转、投影和平移的基础知识，但我终生无法理解视图矩阵在XNA中的工作原理。
据我所知，视图矩阵应该将“世界”转换到它自己的空间。看似合理，但库中的Matrix.CreateLookAt方法却令人费解。
我已经确定(通过检查库函数输出的内容)这两段代码产生相同的结果：
Matrix view = Matrix.CreateReflection(new Plane(Vector3.UnitX
浏览 1提问于2009-08-20得票数 6
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据我所知，建议使用glTranslate / glRotate来支持glutLootAt。我不会在明显的HW与SW计算模式之外寻找原因，而只是顺其自然。然而，这让我有些头疼，因为我不知道如何有效地阻止相机突破墙壁。我只对点平面交点感兴趣，对AABB或其他任何东西都不感兴趣。
因此，使用glTranslates和glRotates意味着视点保持静止(为简单起见，位于(0,0,0) )，而世界围绕它旋转。这对我来说意味着，为了检查任何交叉点，我现在需要重新计算每个相机移动的世界顶点坐标( glutLookAt方法不需要)。由于无法从GPU-land中获得所需的新坐标，因此需要在CPU land中手
浏览 6提问于2010-09-04得票数 0
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我目前正在编写一个小的3D引擎，我想知道为什么我要在片段着色器中使用眼睛空间坐标。为此，我必须将相机矩阵统一放置在眼睛坐标中转换光线位置，并使用camera_normal矩阵将光线方向放置在眼睛坐标中。
为什么每个人都使用这些坐标？我真的看不出有什么好处。
浏览 1提问于2011-07-13得票数 8
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OpenGL相机方向
、、、
所以我读了教程的“倒置相机方向矩阵”一节，我不明白为什么在计算相机的向上方向时，我需要把方向的逆乘以向上的方向向量，而不仅仅是方向。
我画了下面的图片来说明我对我阅读的教程的洞察力。我做错什么了？
浏览 5提问于2014-12-10得票数 3
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如何构建模型矩阵的世界
、、、
我目前正在开发我的第一个光线跟踪器，我决定实现一个模型到世界矩阵的使用，将我的相机/初级光线转换到模型空间，以简化原始形状的相交算法，包括球体，平面，圆柱体和圆锥体。
例如，对于圆柱体，我想要转换光线原点和方向，以测试与高度为1、半径为1、位置为(0，0，0)和方向/方向/旋转(0，1，0)的圆柱体是否相交。(xyz格式，x向右，y向上，z向远)。
我也知道光线在世界空间中的起源和方向。
如何为任何类型的圆柱体确定模型变换矩阵的世界？(示例:高度2，半径3，位置(4，5，6)和方向(1，2，0))
我尤其在正确解释圆柱体的方向和光线-圆柱体相交算法方面遇到了困难。
希望能得到一些帮助！
请注意
浏览 19提问于2017-02-18得票数 0
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在构建计算机图形渲染器(例如，传统的软件渲染器)时，人们经常使用模型矩阵、视图矩阵和投影矩阵。通过模型矩阵将模型转换到世界空间，然后通过视图矩阵将一切转换到相机空间，然后投影到归一化的设备坐标。通常情况下，会发生一些针对视图截体的裁剪，并在必要时拆分三角形。然后，所有可见的三角形都被投影到屏幕空间并绘制。(例如，Shirley“计算机图形学基础”)。
另一方面，当讨论计算机图形学中的点对应的相机姿态估计时，透视n点问题(PnP，例如)，这些算法直接估计将对象从模型空间转换到窗口坐标(例如640x480)的相机矩阵。
我现在的问题是，这两者是如何联系在一起的。如果我从PnP算法得到一个相机矩阵，
浏览 1提问于2013-11-25得票数 3
我正在学习OpenGL图形学，并进入阴影。我正在阅读的教程告诉我将法线和光向量转换到相机空间。为什么会这样呢？为什么不能把坐标放在模型空间里呢？
接下来的问题是如何处理模型转换。我找不到一个明确的答案。我现在有这样的代码：
vec3 normCamSpace = normalize(mat3(V) * normal);"
vec3 dirToLight = (V*vec4(lightPos, 0.0)).xyz;"
float cosTheta = clamp(dot(normCamSpace, dirToLight),0,1);"
V是视图矩阵或相机矩阵。当模型的位置
浏览 1提问于2013-07-06得票数 7
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我很难理解摄像头在我的测试应用程序中是如何工作的。我已经能够拼凑出一台可以工作的相机--现在我正在努力确保我理解它是如何工作的。我的相机被封装在它自己的类中。下面是从我的Game.Update()方法调用的更新方法：
public void Update(float dt)
{
Yaw += (200 - Game.MouseState.X) * dt * .12f;
Pitch += (200 - Game.MouseState.Y) * dt * .12f;
Mouse.SetPosition(200, 200);
_worldM
浏览 0提问于2011-06-25得票数 0
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给出了从charucoBoard角角的摄像机姿态估计得到的旋转矩阵和平移矩阵，利用齐次变换将一个特定的角变换为原点。如果我正确理解，相机在相机世界中的位置是(0,0,0)，在摄像机坐标系中也解释了旋转矩阵和平移向量。
平移向量告诉你相机坐标系中的点到底在哪里，而旋转矩阵则告诉你相对于相机的旋转角度。
然后，我将齐次变换矩阵构造为：
float transformation_matrix[] = {rmatrix.at<float>(0,0),rmatrix.at<float>(0,1), rmatrix.at<float>(0,2), tvec[0]
浏览 6提问于2019-11-04得票数 1
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我在Android上使用了一个增强现实框架，它为我提供了一个6自由度矢量的相机位置，其中包括估计的相机光学和相机方向。
由于我是一个完全的OpenGL新手，我不太明白这意味着什么，我的问题是-如何使用这个4x4矩阵在OpenGL中定位我的相机。
下面是一个来自Android SDK的示例，它渲染了一个简单的纹理三角形(我不知道哪些细节是重要的，所以我包含了整个两个类-渲染器和三角形对象)。
我的猜测是它在onDrawFrame()中使用gluLookAt定位相机。我想调整这个，我从框架中收到了这些矩阵(这些只是样本)-
当相机应该直视三角形时，我需要使用这种类型的矩阵来以某种方式定位相机：
浏览 0提问于2011-04-26得票数 0
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我正在开发一个使用DX11和DXMath的3D游戏引擎。目前，我正在忙于实现一个相机。在我的相机的三个角度中的两个角度，控制都工作得很好。偏航和俯仰都很好。然而，当我试图“滚动”时，偏航和俯仰控制仅针对世界空间轴进行更改，并且不使用新的相机轴。因此，当你转动相机，当你想要偏航时，你会期望它在本地偏航到相机上，对吧？但是，它使用世界轴。有人知道为什么会这样吗？我可以做什么来使偏航和俯仰相对于相机的滚动？
两个变换变量是相机的世界变换(CT)，我使用旋转向量来记录我的旋转，以及局部变换，它是记录相机位置变化的变换。(因为我必须相对于相机定位我的位置，因此我不能简单地更新世界位置)旋转和比例不在这一
浏览 2提问于2016-08-10得票数 0
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延迟渲染和移动点光源
、、、
我知道网上有几个关于同一问题的线程，但我没有从这些线程中得到帮助，因为我的实现是不同的。
我将视图空间中的颜色、法线和深度渲染到纹理中。第二步，我将纹理与全屏四边形绑定，并计算光照。平行光似乎工作得很好，但点光源随相机移动。
我分享了相应的着色器代码：
照明步长顶点着色器
in vec2 inVertex;
in vec2 inTexCoord;
out vec2 texCoord;
void main() {
gl_Position = vec4(inVertex, 0, 1.0);
texCoord = inTexCoord;
}
照明步长片段着色器
float depth
浏览 1提问于2011-08-28得票数 4
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我使用的是具有固定函数管道的opengl 2.0。似乎在OpenGL2.0中，他们推动顶点通过模型-视图堆栈，这基本上是(视图矩阵*模型矩阵)，其中模型矩阵不提供任何变换，它带来了一个对象，比如说一个立方体，中心在(0,0,0)，如果模型视图矩阵有一个单位矩阵，loaded.Also相机本身将位于(0,0,0)向下的负z轴。
因此，如果我对立方体使用翻译调用，我真的是在Eye空间中移动立方体吗？
根据我所了解到的，广义的视图管道是
顶点->建模矩阵->世界空间，世界空间中的对象->查看矩阵->眼睛空间，眼睛空间对象->投影矩阵->裁剪空间，然后规格化等
因此
浏览 0提问于2011-10-04得票数 0
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我最近在学习与TBN矩阵相关的东西。我已经知道了这个TBN矩阵是如何计算的，以及我们将如何使用它将法线从切线空间转换到对象/世界空间(取决于TBN的基向量)，以便能够通过同一空间中的灯光来计算它们。
但我也注意到，几乎在教授这个主题的每个教程中，总是有一个部分讲述如何计算TBN的逆，以便您可以将灯光转换为切线空间作为一种选择。
实际上，这只是一种选择，但我们这样做有什么原因吗？将法线从切线空间转换到对象/世界空间和将灯光从对象/世界空间转换到切线空间之间有什么区别吗？我们是否可以获得一些性能，或者我们是否可以节省大量内存或计算成本？我就是搞不清楚，因为我认为它们的计算量是一样的，因为每个顶点都
浏览 0提问于2014-01-22得票数 0
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我有一个很烦人的问题。我想创建一个绘图程序，使用winform + XNA组合。
最重要的部分是将鼠标位置转换为XNA绘制的网格-我能够将其转换为平移，但只有在不放大的情况下才能工作-当我放大时，坐标就会出现可怕的错误。
我不知道我做错了什么。我试着用缩放矩阵变换，用逆缩放矩阵变换，用缩放乘法，但似乎都不起作用。
在开始时(缩放值= 1)，栅格从(0,0,0)开始到(宽度，高度，0)。我能够得到基于这个网格的坐标，只要缩放的值根本没有改变。我使用了一个自定义着色器，带有正交投影矩阵、身份视图矩阵和变换后的世界矩阵。
以下是两种主要的方法：
internal void Update(Render
浏览 1提问于2012-06-10得票数 1
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我知道惯性张量基本上是3x3矩阵。我正在模拟一个立方体，这个形状的惯性张量在矩阵的主对角线上有转动惯量的值。惯性的所有乘积都是零。
然而，我理解这个矩阵只在身体(即局部)坐标上是有意义的。也就是说，如果我有一个立方体，旋转它，它的局部坐标轴与它一起旋转，惯性张量保持不变。然而，我也需要用世界坐标来表示惯性张量。我怎么能这么做？我需要把它乘以当前的方向吗？我用四元数来定位，所以我可以从四元数( 4x4矩阵)中提取一个矩阵，如果我去掉了4x4矩阵表示齐次坐标的事实，我就可以把它转换成3x3。要做到这一点，我只需去掉从四元数返回的4x4矩阵中最右边的列和最底层的行)。
我希望这有点道理。我怀疑世界坐
浏览 0提问于2014-02-13得票数 6
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我的OpenGL渲染器中有一个摄影机对象。它工作得很好。但是，我需要将它设置为父节点的父节点，这样父节点就可以像在Adobe AfterEffects中使用空对象一样操纵相机。如果你不熟悉AE，那么这里就是它的工作原理。Null对象是一个空容器。如果相机是它的父对象，并且对象本身位于目标位置，则当旋转空对象时，将其兴趣点(也称为lookAt)放在目标上的相机将围绕目标定向。这是problem.In my实现的核心，当我旋转父对象时，相机作为子对象并位于目标位置，相机不会保持锁定在父对象的位置，但它的lookAt方向也会改变。以下是描述该问题的屏幕截图：
在左边的屏幕截图是错误的行为:相机
浏览 2提问于2012-12-26得票数 1
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HLSL正态映射矩阵乘法
、、、
我目前在directx9中工作，并且有以下代码用于我的正常映射：
(顶点着色器)：
float4x4 gWorldMatrix;
float4x4 gWorldViewProjectionMatrix;
float4 gWorldLightPosition;
float4 gWorldCameraPosition;
struct VS_INPUT
{
float4 mPosition : POSITION;
float3 mNormal: NORMAL;
float3 mTangent: TANGENT;
float3 mBinormal: BINORMAL;
浏览 3提问于2013-05-15得票数 7
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我有点困惑于相机对世界和世界对摄像机的转变。
在openGL渲染管道中，转换是从世界到摄像机，对吗？基本上，在摄像机上构造视图坐标系，然后将世界上的物体相对于摄像机进行转换，然后与摄像机坐标系一起旋转。这就是gluLookat正在执行的吗？
如果我想从相机视角回到世界视野，该怎么做呢？从数学上讲，我想找出平移矩阵和旋转矩阵的逆，然后在平移之前应用旋转，对吗？
浏览 5提问于2013-02-25得票数 0
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OpenGL使对象粘贴到摄影机上
、、、、
在我的冒险中，为了更好地理解OpenGL中的矩阵和顶点数学到底发生了什么，我想看看是否可以让一个对象“粘”在我的“相机”前面。我已经玩了几天了，感觉我离它越来越近了。 到目前为止，我已经设法让物体跟随相机的移动，除了它的旋转(我似乎就是弄不出这个前向量)。为了创建对象的新位置，我有以下代码： glm::mat4 mtx_trans = glm::mat4(1.0f);
mtx_trans = glm::translate(mtx_trans, camera->getPosition() + camera->getFront());
glm::vec4 cubePosVec4 =
浏览 8提问于2019-05-21得票数 2
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openGL的GLM数学库为的构建提供了这个实现。
template<typename T, qualifier Q>
GLM_FUNC_QUALIFIER mat<4, 4, T, Q> lookAtLH(vec<3, T, Q> const& eye, vec<3, T, Q> const& center, vec<3, T, Q> const& up)
{
vec<3, T, Q> const f(normalize(center - eye));
浏览 13提问于2020-02-24得票数 2
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如何从摄像机的视场矩阵中检索相机的世界空间位置？对于这个问题，我看到的唯一答案是，翻译在最后一行/第二行，但这是行不通的，因为矩阵包含X(点)右，y(点)向上，z)(点)看)
浏览 0提问于2012-01-12得票数 11
1回答
当我在GMax中加载.obj文件时，它位于空间(0,0,0)的中心。我怎样才能改变这个位置？有什么特别的功能吗？
我不想使用glTranslatef。相反，我希望整个pModel移动( pModel结构改变)。我找到了函数glmScale。平移或旋转也有类似的功能吗？
当我加载obj时，我这样做：
pModelScaun=glmReadOBJ(filename);
glmUnitize(pModelScaun);
glmFacetNormals(pModelScaun);
glmVertexNormals(pModelScaun,90.0);
然后我用三角形来确定光的位置和阴影的分数
f
浏览 0提问于2011-12-24得票数 0
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我试图在平面上进行法线贴图，但我无法获得任何明显的结果:(
我的着色器
在我看来，着色器看起来很好，但它不能渲染所需的结果( )。所有的值都是passed.Normals的，当我创建网格时，tengents和binormals都计算正确了，我已经检查过了！以下是环境光、漫反射、镜面反射和凹凸贴图的屏幕。
他们看起来是合法的..。凹凸贴图是(bump=normalize(mul(bump, input.WorldToTangentSpace))的结果)，看起来绝对正确，但对最终结果没有任何影响。也许我不理解不同空间的概念，或者我改变了矩阵和世界矩阵的顺序我理解了网格的位置和方向，它永远不
浏览 5提问于2012-10-26得票数 2
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我正在用XNA中的原语绘制一个矩形。宽度为：
width = GraphicsDevice.Viewport.Width
高度是
height = GraphicsDevice.Viewport.Height
我正在尝试让这个矩形适合屏幕(使用不同的屏幕和设备)，但我不确定相机在Z轴上的位置。有时相机太近，有时太远。
这是我用来获取相机距离的方法：
//Height of piramid
float alpha = 0;
float beta = 0;
float gamma = 0;
alpha = (float)Math.Sqrt((width / 2 * width/2) + (he
浏览 1提问于2012-08-30得票数 0
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在问这个问题之前，我在网上读了很多书，我开始了解到，视图矩阵只是摄像机变换矩阵的逆。为了清晰起见，如果我们把相机看作一个实际的实体，像场景中的任何其他三维物体一样(所以用一个变换矩阵，先转换，然后旋转，然后缩放物体)，我们就得到了包含摄像机位置的摄像机变换矩阵。如果我们反转这个矩阵，我们应该得到视图矩阵，但是--这不是我的代码中发生的事情。我有两种静态方法:一种是创建给定位置的变换矩阵，三轴的旋转和一种适用于所有轴的缩放值(首先平移，然后旋转，然后缩放)；另一种是创建视图矩阵，给定摄像机的偏航(y轴的旋转)、螺距(围绕x轴的旋转)和Vec3 (代表位置)(在这里，我们首先旋转摄像机，然后将它与
浏览 7提问于2021-03-23得票数 2
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如何从视图矩阵中删除旋转
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我的问题是从视图矩阵中删除旋转。移除平移很容易，但我找不到从矩阵中删除旋转的任何方法。是否有任何方法从视图矩阵中删除旋转。
摄像机围绕y轴旋转，因此视图矩阵也会影响反射.
在顶点着色器中，我的代码是
#version 330 core
layout(location = 0) in vec3 ModelSpaceVertexPosition;
layout(location = 2) in vec3 ModelSpaceVertexNormal;
out vec3 reflectnormal;
out vec3 reflectposition;
uniform mat4 ModelMatr
浏览 2提问于2020-06-14得票数 1
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所以在延迟渲染器的背景下，我有一个世界位置(vec3)和场景摄像机的MVP矩阵。它有可能获得距离(在世界单位)从这个相机？
到目前为止，我已经尝试过：
vec4 projected = mvp * vec4(worldPosition);
float distanceFromCamera = projected.z / projected.w;
而且它似乎没有给出正确的结果。
浏览 0提问于2018-02-10得票数 1
1回答
摄像机平移向量-与旋转矩阵的关系
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我正在使用一些代码，它输出一个3x3旋转矩阵和一个表示相机方向和位置的平移向量。
然而，文档指出，要获得相机的位置，必须将转置和反转的旋转矩阵乘以平移向量。这是否意味着原始向量不是摄像机的位置？如果不是，那么原始向量代表什么？
浏览 0提问于2010-03-09得票数 6
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关于视图矩阵与截尾
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我试图确定一个对象(球体)是否在一个视图中。我的策略是首先获得视图矩阵：
glm::lookAt(cameraPosition, lookAtPosition, cameraUp);
在cameraPosition是相机的位置时，lookAtPosition是由cameraPosition + cameraDirection计算的，而cameraUp则是很容易解释的。
在获取视点矩阵后，计算出摄像机视点中锥的8个顶点，然后将视点矩阵的逆乘以每个点，得到它们在世界空间中的坐标。
利用世界空间的这8个点，我可以用交叉乘积来构造这6个平面(这样他们的法线就会向内指向)。然后我取对象向量的点积(通过减
浏览 9提问于2019-10-03得票数 2
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我正在开发一个基于ww2的军队运动的小游戏。我首先做了一个相机来四处看看，然后我写了一个程序来慢慢地移动一个排到我点击的地方，然后如果它在那里就停止。UNtil在那里一切都很好，但后来我试着在移动摄像头的同时让它工作，这样矩阵就不是标准矩阵。我没有让排到正确的位置去工作。如果有人能告诉我该怎么做才能使它工作，我将不胜感激。
移动代码：
public void Update(MouseState mouse, GameTime gameTime,Matrix matrix)
{
if (mouse.LeftButton == ButtonState.Presse
浏览 15提问于2016-07-21得票数 3
考虑使用matlab的 应用程序进行融合立体相机系统。
R1 = stereoParams.CameraParameters1.RotationMatrices(:,:,N);
R2 = stereoParams.CameraParameters2.RotationMatrices(:,:,N);
R12 = stereoParams.RotationOfCamera2;
有：
R1:从世界坐标(用于图像N)到相机1的旋转。
R2:从世界坐标(用于图像N)到相机2的旋转。
R12:从相机1坐标到摄像机2的旋转。如所描述的。
如果这是正确的，R12*R1 == R2不应该吗？
但是我得到了不同的
浏览 10提问于2016-06-07得票数 3
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我正在写一台射线追踪仪，并从摄像机中产生射线。我有一个工作程序，但有点困惑的线性代数概念，涉及到从相机空间到世界空间的光线。我已经在世界坐标上找到了摄像机的位置。所以，只需要变换方向矢量。我认为有两种方法可以实现这一点，
a)直接变换方向矢量：
方向向量可以被构造为，
direction vector = point on film - camera position
相机在原点，所以上面的位置会缩小到胶片上点的坐标。现在，我们可以用齐次形式写出这个方向向量，并将摄像机应用到世界变换中。这应该给我们世界空间中射线的方向矢量。
b)改变胶片的原点和点：
原点的位置矢量为零，胶片上点的位置矢量为点
浏览 0提问于2021-01-31得票数 0
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在DirectX中工作(使用DirectXMath对象)：如果一个物体相对于某个坐标空间的旋转是四元数Q，并且有一个从那个坐标空间到世界空间的变换矩阵tx，我如何在世界空间中找到我的物体的旋转？
我的想法被证明是不准确的:用XMMatrixDecompose在tx上得到世界空间和我的局部坐标空间(qLocalToWorld)之间的旋转差，反演得到相对于世界的局部坐标系(qWorldToLocal)的旋转，并将它与我的局部旋转Q相结合。
XMVECTOR scale, qLocalToWorld, translation;
XMMatrixDecompose(&scale, &q
浏览 0提问于2017-09-17得票数 0
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我有以下问题。我有一个相机，它最初是在看一个立方体。立方体的中心是(0，0，0)。最初开着(0，0，60)的照相机。当立方体保持固定时，相机可以在世界各地自由旋转和平移。我想要一个给定的位置相机，以确定哪一边的立方体是面向“上”，“左”，“右”，“向下”，“前面”和“后面”。例如，在给定的图片上，我们看到的是立方体的左边，右边是正面。
📷
如果相机是固定的，我知道如何解决这个问题，但是立方体旋转(应用变换矩阵的逆、立方体的逆、面的法线，我们感兴趣的是(例如，左(-1，0，0) )，而不是找出与这个矢量有最小角度的法线脸)。但是我不能为摄像机的移动情况设计一个算法。
另外，我应该补充的是，相机一
浏览 0提问于2022-04-14得票数 0
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我的轮换有点小问题。我的模型会旋转，但会稍微偏离相机的角度位置，而不是在中心。这是我的轮换代码，对吗？
matrix m = matrix.createrotationZ(MathHelper.ToRadian(30))
matrix object = matrix.createtranslation(objectPos) * m;
浏览 0提问于2013-03-22得票数 1
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投影矩阵的相似变换
、、、、
我有一个从世界坐标系1到2的相似变换S。在世界坐标系1或2中，我也有一组3D点x_i和投影矩阵P_j (3x4或4x4)。
我现在想把系统1中的相机(投影矩阵)转换成系统2。
3D点的转换就像预期的那样，但是我该如何处理投影矩阵呢？
我的做法如下：
S = [Ss*SR | St]
P = [R | t]
反演投影矩阵：
PP = inv(P) = [R.T | -R.T*t] = [RR | tt]
旋转摄像机的方向：
RR' = SR * RR
缩放、旋转和平移位置：
tt' = Ss*SR*tt + St
PP' = [RR' | tt']
将转换
浏览 2提问于2013-11-08得票数 1
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我很好奇为什么没有投影矩阵什么都不会显示，以及投影矩阵到底在做什么。我已经搜索了MSNDN，但没有效果，所以我想我应该试着询问一个在使用MSNDN方面有经验的人。
我要看一看：
viewMatrix = Matrix.CreateLookAt(camPos, trackPos, player.getMatrix().Up);
...From我理解这是如何工作的，我不需要任何补充信息，以使相机工作。我可以使用投影矩阵使一切都显示得很好，但是我真的不明白为什么需要/它到底完成了什么。
也许，如果有人能传递一个链接或简单地解释它，我将能够更好地操作该属性，并使它的一些更流畅的相机工作，但总的来说，我
浏览 0提问于2011-03-25得票数 1
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我以为这是一个简单的问题，但它已经困扰我好几天了。
我的问题是:在世界坐标中应用一些变换后，找到模型的顶点位置。
我试着说得更清楚:我有一个简单的模型，我可以旋转。我在世界上找不到这个模型的位置。例如，如果我取边界球体的位置，它在旋转后不会改变。
我非常感谢大家的帮助。
浏览 3提问于2011-10-21得票数 1
不确定这是否只是这篇文章特有的，但它说：
我们学习了如何将点从世界转换为任何地方坐标系。如果我们知道局部到世界矩阵，我们就可以用局部到世界矩阵(世界到局部矩阵)的逆乘以点的世界坐标。
除了取其逆矩阵外，任何其他的事情都不能用局部到世界矩阵来做。所以我想知道直接定义世界到局部矩阵会更容易吗？采取相反的做法会使像“移动”相机这样的事情更直观吗？
谢谢
浏览 0提问于2020-06-17得票数 1
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关于这个人在他们的话题中的位置：二维透视矩阵
现在我得到的是一个转换矩阵，定义如下：http://pastebin.com/GM6BhP0R --字段projMat只是一个4x4矩阵。
我有一个3D点数组，我试图把它映射到画布上，我首先将每个顶点(3D点)乘以一个视图矩阵，这个矩阵现在我刚刚设置为标识矩阵，不过如果我能设置这个设置，我想它将负责创建一个相机。
最后，我将这个新转换的3D点乘以上面代码示例中定义的投影矩阵。我希望这能给出点的屏幕坐标，但是这些点似乎没有深度(例如，Z坐标较高的点应该开始变小，而更近的点不应该变小)，所以离摄像机越远的物体看起来就越小。不过，正如我说过的，在转换之后
浏览 0提问于2013-02-19得票数 5
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围绕相机本身旋转
、、
我使用两个虚拟操纵杆在场景中移动我的相机。左边的杆控制位置，右边的杆控制旋转。
使用右侧操纵杆时，相机会旋转，但相机似乎会围绕模型的中心点旋转。
这是我的代码：
fileprivate func rotateCamera(_ x: Float, _ y: Float)
{
if let cameraNode = self.cameraNode
{
let moveX = x / 50.0
let rotated = SCNMatrix4Rotate(cameraNode.transform, moveX, 0, 1, 0)
ca
浏览 8提问于2018-01-23得票数 0
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如果我做positionVector*worldMatrix，位置就会转换到世界空间中。但是如果我在3d空间中以相反的方式(worldMatrix*positionVector)来做会发生什么呢？
我注意到结果与第一个不同。我已经在谷歌上搜索了矩阵，数学，他们解释了很多，但不是这一个，至少我找不到它。
浏览 1提问于2009-02-25得票数 3
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我不会为这个问题发布任何代码，因为它需要太多的上下文，但我将从概念上解释我在做什么。
我正在构建一个简单的射线追踪器，它使用仿射变换。我的意思是，我将相机坐标中的所有射线与一般形状相交。这些形状都有关联的仿射变换，在与场景物体相交之前，光线首先被这些变换的逆乘。
例如，我想要一个半径为3的球体位于(10,10,10)。我创建这个球，并给它一个表示这个变换的变换矩阵。
我在相机坐标中创建了一条射线。我用球的变换矩阵的逆乘以射线，并将它与一般球面(r=1在(0，0，0)处相交)。我在交点沿这条普通射线取距离，使用它，我找到了一般的法线和沿着原始射线的点，并将它们保存到一个转换对象中(以及距离(t)
浏览 7提问于2011-04-13得票数 3
我正在使用Matlab 2014a的'extrinsics‘函数。此函数返回摄影机相对于世界坐标系的平移和旋转。在我的理解中，这个函数返回的平移向量，即C，是摄像机坐标到世界坐标的平移。换句话说，这个向量可以解释为相机中心在世界坐标中的位置。现在，我很困惑。
如果C是从相机到世界的平移，那么从世界到相机的平移应该是T= -transp(R)*C，其中R是由'extrinsics‘函数返回的旋转矩阵。但在Matlab示例中，使用C而不是T作为从世界坐标到相机坐标的转换。为什么？
浏览 2提问于2014-05-31得票数 2
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