对程序员而言，虽然他们不会有娶几个老婆的好运气，但是很可能会遇到在同一个系统里使用多个版本的软件的情况，一旦处理不好，同样会焦头烂额。...下面通过一个例子来说明如何解决多版本共存的问题：PHP 如果使用带有 PGO 功能的 gcc 编译的话，那么可以在不修改一行业务代码的情况下，获得 10% 左右的性能提升。...不过这要求 gcc 的版本至少要 4.5，而我的 gcc 版本是 4.4，因为 gcc 是一个基础应用，所以我不敢贸然直接升级版本。...于是乎解决方案就是：我需要在不影响旧版本的前提下再装一个新版本，不过自己手动编译的话无疑恨麻烦，好在有 SCL，通过它，我们可以实现在同一个系统里使用多个版本的软件： Software Collections...最后，详细的版本库参考官网。
taskScheduler.setPoolSize(50); return taskScheduler; } 如果没有指定TaskScheduler则会创建一个单线程的默认调度器
为了达到更高的定位精度，视觉定位服务需要占用相对较多的服务器资源，为此，腾讯在图像检索、特征点提取匹配和服务存储架构方面进行了模型压缩和服务重构，在保证定位精度的基础上，服务器资源大幅下降。...对于融合定位，融合模块是最核心的模块，传统的方案都是基于滤波的方案，滤波仅考虑上一状态，在精度和稳定性上都有很多的缺点，我们经过充分调研，跨代使用了优化融合的模型，攻克了融合模型资源占用较高、调参复杂的技术难题...，同时实际路测覆盖包括拥堵、高架、隧道等几十个场景，路测效果看，腾讯高精融合定位满足L2+高阶辅助驾驶的要求。...）的车道级导航已经在广州、深圳的高速、快速路段上线，后续将在全国多个城市陆续上线，真我10 Pro+用户以及部分华为手机用户可率先在腾讯地图APP体验车道级导航功能，车道级导航由于定位能力的提升，在定位准确的前提下...8pro、荣耀30pro、荣耀30pro+ ），后续版本会适配更多机型； 931及以上版本腾讯地图APP车道级导航已上线深圳、广州高速、城市快速路，后续会扩展到更多城市； 2022年11月17日前，realme
实验结果表明，ERNet 在实际操作中取得了非常显著的效果。本文已被学术会议 ACM CIKM 2020 收录。 手机导航是手机地图中非常重要的功能。...目前，ERNet 已经在高德地图手机客户端上线，支持北京、上海和广州三个城市的高架区域偏航检测。 序言 手机导航是手机地图的核心功能。...在高德地图（中国最流行的手机地图 APP），人们每天请求海量的导航服务。在一次旅程中，如果车辆偏离了导航服务为其推荐的最佳规划路线，手机导航系统需要及时地检测出这一偏航事件，并规划一条新的路线。...ERNet 模型详解 离线数据处理 在一次旅行中，为了请求导航信息（例如规划路线、交通拥堵信息），手机导航系统会上传 GNSS 信息到我们的地图服务器。...Group projection 图 8：我们将一条高架道路切分为多个 group。每个 group 的长度接近α米。每个 group 包含一个高架桥片段，和一个或多个平行辅路片段。
一、智慧景区导览系统平台构造VR智慧景区导览系统平台是道可云以智慧旅游概念策划设计的集“景区手绘地图、景区导览、景点科普、智能导航、VR全景游园、公共服务、预约购票、周边推荐、大数据分析”等要素为一体的智慧景区平台...系统平台包括以下组成部分：1.景区信息管理系统：包括手绘地图、景区介绍、景点介绍、线路推荐、导航、交通指南、餐饮住宿等信息管理，实现对景区信息的汇总、统计、查询和展示。...二、智慧景区导览系统功能介绍景区手绘地图：结合景区景点规划布局图和文化特色绘制电子手绘地图，将景区、景点、道路等1：1还原至线上，在地图中可以显示景点信息、景点和景点之间的路径，将故事串联成旅游线路，实现一点一故事...VR虚拟游：通过VR虚拟现实、三维全景成像技术，采用实景航拍和路拍相结合的方式，将栈桥风景区春夏秋冬四季的景观还原为沉浸式场景空间，融入虚拟数字人解说（按照导游服务模式和故事线串联的方式，打造一景点一故事...，让游客清晰查看线路详情，可便于游客路线管控， 引导其按动线参观、游玩，促进景区分流一键导航：根据地图匹配算法及基站定位方法进行游客位置纠偏，更精准的景点定位信息，畅游不迷路
一方面，作为自动驾驶系统的基本传感器之一，自动驾驶对于高精度地图的需求已经远远不满足于“导航”的层面；另一方面，为了更快地帮助自动驾驶实现量产，未来随着5G网络和路侧设备的不断完善，高精度地图将会被赋予更多的商业服务场景...前不久，四维图新高精度地图服务平台的产品经理周猛就此进行了线上直播，并分享了自己和团队对于高精度地图服务的深度思考，本文，我们就一起回顾一下。 ? 01 高精度地图是否是自动驾驶“必需品”？...大家都已经熟悉了手机以及车载导航地图。在自动驾驶的新趋势里，高精度地图是什么样的？难道仅仅只是精度高一些就可以叫高精度地图了吗？ 这还远远不够！...即使有激光点云，但仍然无法做到稳定的高精度定位。...根据国际地图标准协会NDS对业界的观察，在自动驾驶时代，地图内容信息将来自多个源头而不仅仅只来源于图商。 ? 图片来源：NDS协会 原来各自独立的行业，将会在自动驾驶高精度地图的数据层面实现打通。
采集测绘，可以理解成把现实世界和虚拟的数字世界打通；系统架构，沟通智能驾驶软件和地图数据。 体验层面，三合一智驾地图，用UI把用户和车、路相连接，打通智能驾驶和智能座舱两个核心。...它们对应的，依次是电子电气时代、移动互联网时代，以及正在高速演进的智能时代。 2D平面地图，也是第一代在车端使用的导航软件。...理论上看，高精地图的绝对精度、语义信息应该足够目前的智能驾驶系统使用，但很多时候的使用体验并不好，为什么？...接着，互联网向移动端发展，地图的载体从固定的PC也走向手机、穿戴设备。 但无论是电子地图还是纸质地图，始终有一点没变过，那就是地图信息的服务对象一直都是人。...而在“智驾地图”这个新机遇里，腾讯跟其他地图玩家站在了同一起跑线上。 随着腾讯入局，竞争也会更激烈。对于已经稳固的车载地图导航市场，腾讯智驾地图是一个全新的变量。
同一条路线不知道跑过多少次，但这次春节返乡时和百度地图长达两个多小时的“亲密接触”，还是有着不一样的体验。...尽管同一条路线不知道跑过多少次，但这次春节返乡时和百度地图长达两个多小时的“亲密接触”，还是有着不一样的体验。...行程中的体验：导航越来越人性化 根据前一天做的功课，我选择早上10点准时出发。...过去使用其他地图导航时，经常遇到乌龙的一幕：明明是在高架上行驶，导航照旧提示前方红绿灯请直行；在高架立交桥上跟着导航走，结果在一通左拐和右拐后开到了和目的地完全相反的路.........过去经常提前右拐，在第一个出口就开上了辅路，被迫在高速上绕了好大一个圈。 所以这次，我特别注意了下百度地图的导航规划。
这两点为车机端进一步提高导航精度的提供了可能。 城市峡谷一直是车机端定位的痛点。原因是城市峡谷的环境使用户无法接收到GPS信号或GPS信号受干扰，导致GPS无定位结果或定位精度差。...车载应用的痛点 偏航重算：是指在高架或城市峡谷，信号遮挡引起位置点漂移； 无法定位：是指在无信号区域（停车场、隧道）推算的精度低，导致出口误差大； 抓路错误：是指主辅路、高架上下抓路错误。...对于抓路错误，直接原因是正确道路与误抓道路相隔太近，受定位精度限制无法区分；根本原因是只使用位置信息进行抓路，没有发挥其它数据的价值。 ? 图1 用户痛点问题 3....但对于道路级定位系统而言，DR输出误差与两条路的差异在同一量级，误判的概率较高，所以，需要从一些驾驶特征来解决此问题，例如，路口附近的转弯、变道等。 ?...小结 针对用户提出的三大痛点问题，本文结合多传感器融合和地图匹配，提出了一套车载多传感器融合定位方案，并应用于实际，提高了在城市峡谷中的定位精度，并且取得了不错的效果。
这两点为车机端进一步提高导航精度的提供了可能。 城市峡谷一直是车机端定位的痛点。原因是城市峡谷的环境使用户无法接收到GPS信号或GPS信号受干扰，导致GPS无定位结果或定位精度差。...车载应用的痛点 ---- 偏航重算：是指在高架或城市峡谷，信号遮挡引起位置点漂移； 无法定位：是指在无信号区域（停车场、隧道）推算的精度低，导致出口误差大； 抓路错误：是指主辅路、高架上下抓路错误。...对于抓路错误，直接原因是正确道路与误抓道路相隔太近，受定位精度限制无法区分；根本原因是只使用位置信息进行抓路，没有发挥其它数据的价值。 ? 图1 用户痛点问题 3....但对于道路级定位系统而言，DR输出误差与两条路的差异在同一量级，误判的概率较高，所以，需要从一些驾驶特征来解决此问题，例如，路口附近的转弯、变道等。 ?...小结 ---- 针对用户提出的三大痛点问题，本文结合多传感器融合和地图匹配，提出了一套车载多传感器融合定位方案，并应用于实际，提高了在城市峡谷中的定位精度，并且取得了不错的效果。
在另外一些情况下，自主导航则要借力高精地图，后者不但要指对路，还要标出每条路的特征（如路标和交叉口等）与不同道路上的特定交通规则（如区间限速等）。...除此之外，道路变更、建设、事故、天气甚至季节变化都会让地图数据出问题，根本保证不了自动驾驶汽车的安全，而想修补这些漏洞，地图车就必须背着满车的传感器在受影响的道路上再跑几遍。...最重要的是，这和设想中所谓的地图数据实时升级八竿子打不着。 苹果的专利则描述了一种让自动驾驶汽车导航系统更为高效的方法。即在工作时减少系统对高精地图的依赖。...这套自主导航系统还加装了道路评估模块，一旦这条路线成了司机经常光顾的熟路，就足以激活一个“信心指示器”，那么汽车就可以自主在该路线上行驶。...专利中苹果还提到了一种方法，由一个或多个安装在车上的计算机系统完成：它们会接收一组与行驶路线相关的传感器数据，随后对数据进行处理一更新存储的驾驶路线特征。
福特无人驾驶汽车高级技术主管吉姆·麦克布莱德（Jim McBride）解释说，在车道内的同一个位置点，每一辆汽车都稍稍偏离，因为它们会避开坑洞。汽车没有问题，地图才是问题的根源。...团队刚刚为测试路线升级了3D地图，它可以帮助自动驾驶汽车导航。小故障导致地图上一个像素的数据值出现错误，它告诉汽车路面上有一个点高出10英寸。 麦克布莱德说：“在人眼看来新地图是完美的。”...一些企业不断升级地图数据，增加车道标志线、路标、交通信号、洞坑信息，甚至包括路缘的高度，精准度达到厘米等级。 有了这样的地图，汽车就可以进入一个更精准的世界，车上的传感器也会更强大。...福特自动驾驶汽车使用3D地图检测积雪道路 在公路自动驾驶汽车中，地图可能没有视频那么引人注目，也没有激光雷达传感那么抢眼，Uber与谷歌对峙公堂就是因为激光雷达传感器。不过地图仍然是谜题的关键部分。...在第一轮线上地图大战中，谷歌可能是胜利者，不过高清地图刚刚才发展起来。谁赢谁输还没有定论。 如果你相信无人驾驶最终会出现在任何地方，那么每一座城市、每一条街道都要绘制地图，细节必须精准。
在另外一些情况下，自主导航则要借力高精地图，后者不但要指对路，还要标出每条路的特征（如路标和交叉口等）与不同道路上的特定交通规则（如区间限速等）。...除此之外，道路变更、建设、事故、天气甚至季节变化都会让地图数据出问题，根本保证不了自动驾驶汽车的安全，而想修补这些漏洞，地图车就必须背着满车的传感器在受影响的道路上再跑几遍。...最重要的是，这和设想中所谓的地图数据实时升级八竿子打不着。 苹果的专利则描述了一种让自动驾驶汽车导航系统更为高效的方法。即在工作时减少系统对高精地图的依赖。...这套自主导航系统还加装了道路评估模块，一旦这条路线成了司机经常光顾的熟路，就足以激活一个“信心指示器”，那么汽车就可以自主在该路线上行驶。...接下来，我们要详细讲解 FIG.2： 在某些情况下，ANS 会生成一个或多个路段的一个或多个虚拟特征，这些特征将成为随后自主导航的参考。在导航中，ANS 还会用到大量静态、动态和驾驶特性等的监控。
小鹏表示，这种基于高精地图的辅助驾驶功能，目前已经覆盖了全国超过 90% 的高速公路和部分城市快速路。放眼业内，只有三家车企能够实现类似的功能。...小鹏汽车辅助驾驶系统的全称是「NGP 自动导航辅助驾驶」，目前小鹏 P7 实现的是高速 NGP，可以实现从 A 点到 B 点的自动导航辅助驾驶。...何小鹏透露，在升级了 NGP 能力的小鹏 P7 上，人们使用辅助驾驶的里程占可用 NGP 里程的 50% 以上。...XPILOT3.0 的 NGP 高速自主导航驾驶是一套包含感知、行为规划以及行为 / 运动预测、地图融合等多个模块的量产车自动驾驶架构，结合小鹏 P7 上搭载的 14 个摄像头、5 个毫米波雷达、12...小鹏表示，虽然 NGP 自动导航辅助驾驶功能拥有丰富的使用场景及安全的驾驶体验，但该功能依然属于「辅助驾驶」范畴，小鹏汽车希望通过该功能帮助驾驶员减少长途驾驶疲劳，但不是替代人类操作。
带来如此新鲜体验的，是搜狗地图。 无需额外购买昂贵的设备，只需一台手机，一个App，即可体验。 ? 视觉感知技术+导航 传统导航定位，是以GPS为主，并使用陀螺仪、加速度计等传感器来提升精度。...但在这种精度下，车道级定位目前在技术上是比较难以实现的。这也就是实际使用地图软件导航过程中，常常遇见的主辅路不分、转弯路口指示不清晰等问题出现的原因。...下一步，还将进一步推进到车道级并线引导、主辅路切换识别这样的车道级定位，以及地标、路牌、场景识别等等。 搜狗地图AR导航的另一个特点是，计算完全在本地进行，无需消耗额外的流量。...利用AR技术，把用户在使用地图导航过程中，摄像头记录的实景作为一种新的数据加入，实际上是打通了用户参与高精地图共建的路径，将能够极大改善传统方式效率低、成本高的局面。...而更重要的，还是AR导航能够针对用户痛点，解决最实际的问题。 孔祥来表示： 我们坚持认为，应该把工具做得更纯粹，地图应该回归其本质。
Godot 中的 AI 寻路方案大概有以下几种： 使用内置的 AStar 类，对于自动生成的网格地图非常有用，结合多线程效率也高 使用内置的 Navigation2D 导航类，比较方便且实用，但是有较大的局限...寻路方式一：使用 Navigation2D 这种方式使用起来非常简单，在场景中添加 Navigation2D 节点，然后结合 TileMap 或者自定义导航多边形 NavigationPolyInstance...Navigation2D 导航寻路的优缺点： 优点：简单易用 缺点一：对地图的依赖比较大 缺点二：由于不考虑物体大小，所以会发生在转角处卡住的情况 正因为 Navigation2D 把移动物体当做无限小的点来处理...，导致了寻路可行性大减，如下图： [Navigation2D AI] 也有一些补救措施：修改导航地图；扩大可行区域与障碍物之间的间隙；尽量使用圆形、胶囊型碰撞体。...另外，前文提到的使用多个网格式 Area2D 节点检测路径做 AI 寻路的也有，大家可以参考这个视频： Optimierung, Pathfinding, Kickstarter Buch, Neuer
十一期间开车到五六线线城市，发现高德地图的红绿灯读秒功能竟然依旧比较精准，之前在一二线城市了解地图的读秒是使用政府交通部门的数据，那五六线城市的数据应该是没那么全，那怎么实现读秒的呢？...高德地图 原理 首先高德地图有大量的导航数据，本身这些数据存在规律性，所以按照高德专利中的描述，原理如下： （1）读取目标样本的数据； （2）基于样本车辆的轨迹数据，确定在所述目标时段的第一次启动的起始的样本车辆...； 难点 从上述的流程可以看出，只需要足够多的样本数据就可以绘制出如下图： 样本图 但是仍然有如下难点需要解决： 如何去除噪声数据，由于地图导航中有一些非机动车并不会按照红绿灯执行； 如何解决车道的红绿灯的读秒...在确定是否为在目标红绿灯前停车并等待红灯的样本车辆，可以先将目标红绿灯所连通的两个连通路段关联起来，也即该相关联的两个连通路段中，从第一路段通过红绿灯可以行驶到第二路段，而针对同一目标红绿灯，可以建立一组或多组相关联的连通路段...通过将一天进行切片后得到多个时间段，针对每个时间段统计样本车辆在目标红绿灯前停车的时间，然后通过滤波算法（如离散傅立叶算法），这样更容易找到稳定的周期，从而剔除拥堵的情况。 ...
3.地图构建：地图构建用于创建环境的表示，通常使用栅格地图（Grid Map）或点云地图（Point Cloud Map）。栅格地图将环境划分为网格，每个网格表示环境的状态（例如占据、自由或未知）。...点云地图使用激光雷达或摄像头获取的点云数据来表示环境。 4.路径规划：路径规划是导航模块的核心功能，它确定从机器人当前位置到目标位置的最优路径。...导航模块的实现常常涉及多个软件包和算法的配合工作，例如在ROS中使用导航栈（Navigation Stack）来实现机器人导航。...导航模块的性能和效果受到环境感知、定位精度、地图质量、路径规划算法等多方面因素的影响。 2. 2D/3D环境导航常用算法 1.Dijkstra算法：基于图论的寻路算法，用于寻找两点之间的最短路径。...2.A*算法：是一种基于评估函数的启发式寻路算法，能够更加高效地搜索到最短路径。它通过估算从当前节点到目标节点的路径长度，来决定下一步走哪条路径。
前几天在使用电子导航时我问朋友：在没有电子地图时，人们开车出行时是怎么认路的？朋友说：大概十年前城市道路没这么复杂吧，或者随身携带一份纸质地图？...，人们通过各种设备都可以轻松地使用，不论是出行前规划，还是开车时导航，亦或寻觅附近的美食，足不出户欣赏远方的风景，商家用地图选址……纸质地图几乎已被人淡忘了。...百度地图WM、Nokia、iOS、Android等版本路线上线，与此同时，百度地图率先走开放路线，推出可API并与新浪乐居等明星公司合作推出多种图层，并提供商家标注等UGC功能，在春运等关键时刻为用户提供专题地图服务...正是在2010年到2013年这三年，伴随着百度移动转型，百度地图与之一起完全移动转型和开放之路，成为最大的地图开放平台，开放平台每天响应定位需求超过230亿次，POI（兴趣点）总数已达到4000万，其中生活类...在PC端并无话语权的高德在移动端发展迅猛，2013年百度地图使出导航永久免费的必杀技，高德导航尽管之后免费了，不过最终百度地图还是占了上风，2014年高德地图退市之后被阿里收购，现专注于出行导航，与百度错位竞争
导读：高德地图作为中国领先的出行领域解决方案提供商，导航是其核心用户场景。路线规划作为导航的前提，是根据起点、终点以及路径策略设置，为用户量身定制出行方案。...起点抓路，作为路线规划的初始必备环节，其准确率对于路线规划质量及用户体验至关重要。本文将介绍高德地图针对起点抓路准确率的提升，尤其是在引入机器学习算法模型方面所进行的一些探索与实践。...从高德地图App可以看到，用户进行路线规划时选择起点的方式有以下三种： 1.手动选点（用户在地图上手动标注所处位置）。 ?...我们针对高德地图的导航请求数据进行相关挖掘，将用户实走与路线规划信息相结合，得到了请求与真值一一映射的数据集。...特征数据 在起点抓路模型中，我们提取了三大类特征用于构建样本集，分别是定位点相关特征、道路自身特征以及定位点与道路之间的组合特征。 ?
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