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一文详解双目立体匹配算法:ELAS

表示深度不连续的阈值。垂直方向也以同样的方法进行一次插值。...4.连通域噪声剔除 视差图中总是包含着错误的视差,由于弱纹理、反射、噪声等诸多因素,这些错误的视差往往成聚集成小的块状区域,使用该方法可以有效去除视差图中块状噪声区域。...给定连通域的灰度阈值和尺寸阈值,通过检测连通域的尺寸是否满足尺寸阈值条件,来判断该连通域是否为噪声。若为噪声,将该连通域中的所有视差置为无效值。...param.incon_window_size = 5; // 不连续性窗口的尺寸 param.incon_threshold = 5;...获取支撑点的过程实际上就是传统的不包含代价聚合的局部立体匹配算法,这一步骤耗时较短,所以ELAS算法的运行时间下限不会比最快的局部匹配算法更少。 先验概率和似然概率的建模似乎还有可以改造的空间。

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如何使用3D立体视觉检查焊接线?

•如果可能,旋转相机使扫描线不垂直于扫描方向。 •使用图案投影仪在焊线上创建独特的图像纹理。...相对于扫描方向旋转相机,使得焊线和传感器线不再平行,有助于防止跨多个水平块的相同图像内容,并且避免潜在的不匹配或不相关的值。...平行垂直线的间距 扫描场景中对象的高度范围通常确定用于3D计算工作所需要的平行垂直线的最小距离,该关系取决于基于相关的块匹配算法如何工作。 例如,图4显示了一对立体图像的左右图像。...在这种情况下,块不匹配并且相关值低。 ? 图5:立体图像对的左侧图像和右侧图像中的阴影效应。 左右相机之间的透视差异使得阴影出现在立体图像的不同位置。...减少相关窗口块尺寸是另一种方法。但是,有必要选择所需的最小尺寸,同时确保在相应的窗口中保留足够的独特纹理特征以进行3D计算。

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    加工中心机床圆度误差的调整

    3、伺服不匹配 如果用球杆仪检测,发现机床出现了伺服不匹配的不良现状,则说明机床的一根轴超前于另一根轴。根据不同被测轴间的关系,可以基本判断出伺服不匹配的情况,分辨其是为正还是为负。...基于XY平面,如果伺服不匹配的数值是负数,则说明超前轴的增益很高,而如果伺服不匹配的数值是正数,则说明Y轴超前于X轴。 此时,图形也具有椭圆或者花生形。...4、比例不匹配 比例不匹配的误差是基于测试中被测量轴间的行程差去决定的。具体而言,在机床XY平面上的运行圆周上,如果X轴线和Y轴线之间运行的距离是相同的,则说明比例匹配。...为了弥补比例不匹配造成的影响,需要先检查出机床的线性误差补偿参数是否有误。如果出现错误,一定要及时调整过来。之后,再重新进行螺距补偿,以保证整个比例不匹配的影响降低。...除此之外,基于比例不匹配所产生的误差,也会导致机床切削的零件出现尺寸上的误差。 5、垂直度 当机床出现垂直误差时,一般是因为机床的X轴与Y轴之间的夹角不是90度。

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    详解计算机视觉中的特征点检测:Harris SIFT SURF ORB

    在下一个八度,高斯算子的标准差扩大一倍。...为了保证旋转不变性,在SURF中,不统计其梯度直方图,而是统计特征点领域内的Harr小波特征。...在特征点周围取正方形框,方框的方向为特征点主方向,把方框分为16个子区域,在每个子区域统计水平方向和垂直方向的haar小波特征,在每个子区域计算haar小波特征的水平方向值之和,水平方向绝对值之和、垂直方向值之和...、垂直方向绝对值之和,构成16× 4=64维特征向量 在完成采集后,还需要建立图像的特征点数据库,每个特征点的数据结构包括:位置坐标、尺度、方向、特征向量(128或64维);为新图像的每个特征点在数据库中逐个匹配...SIFT特征与SURF特征的比较: [构建图像金字塔] SIFT特征利用不同尺寸的图像与高斯差分滤波器卷积;SURF特征利用原图片与不同尺寸的方框滤波器卷积。

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    阻抗匹配与传输线理论

    最近在学习高频信号处理,经常会遇到阻抗匹配这个词。这篇文章主要扫清下这个知识盲点。...当Z_L=Z_S时,分母取极小值,功率取极大值Vs^2/4Zs 对于高速信号,不能使用简单的欧姆定律了,而是需要使用传输线理论。...这一点与光学有点类似,当物体尺寸接近波长时,需要考虑光的衍射等波动效应,而当物体尺寸远大于波长时,不需要考虑这些波动效应,可以简单地处理为光沿直线传播。 传输线的等效电路如下, ?...如果阻抗不匹配,反射信号就会叠加到原始信号上,改变信号的形状,造成信号失真。可以通过串并联电容电感电阻等方式实现阻抗匹配。...以上是对阻抗匹配的简单介绍,很多内容来自书本,比较浅显,还不是很深刻,希望大家见谅。 文章中如果有任何错误和不严谨之处,还望大家不吝指出!

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    CSS 实用手册

    当两个垂直外边距相遇时,将合并成一个 B. 大部分行内元素垂直外边距无效 ,img 允许设置 C. 行内块元素设置垂直外边距,该行的所有元素都跟着变 D....自动表格布局 VS 固定表格布局 ①. 自动表格布局 A. 单元格的大小会适应内容 B. 表格复杂时,加载速度较慢(缺点) C. 适用于不确定每列大小时使用 D. 特别灵活(优点) ②....允许修改尺寸 (5). table 将指定的元素显示为 table,实现任意行垂直居中 50. visibility 显示效果,规范元素可见性 语法:visibility:value (1). visible...在 td 中,设置文本的垂直对齐方式 ②. 设置行内块元素两边文本的垂直对齐方式 ③....相关判断条件 A. gt: greater than,选择条件版本以上的版本,不包含条件版本 B. lt: less than ,选择条件版本以下的版本,不包含条件版本 C. gte: greater

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    Flutte部件目录-基本部件(一)

    另外,部件有一个子部件,但没有高度,没有宽度,没有约束,也没有对齐,并且容器将约束从父项传递给子项,并将其自身尺寸设置为与子部件匹配。...Row部件不会滚动(并且一般认为在一行中有更多的孩子比适合可用的房间更好是错误的)。如果您有一行小部件,并希望它们在空间不足的情况下能够滚动,请考虑使用ListView。...如果crossAxisAlignment是CrossAxisAlignment.stretch,则应使用与输入最大高度相匹配的严格垂直约束。...Column部件不滚动(并且通常认为宁愿在列中有更多子项也不使用适合可用空间是错误的)。 如果您有一行小部件,并希望它们在空间不足的情况下能够滚动,请考虑使用ListView。...如果crossAxisAlignment是CrossAxisAlignment.stretch,请使用与输入最大宽度匹配的严格的水平约束。

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    最新版水果FL Studio21新版本更新全解析!80项更新与改进!

    插件管理器(Plugin Manager)-不再允许某些不兼容的插件搜索路径。设置窗口(Settings window)-重新设计了窗口,以允许使用多语言文本,但可能需要更多空间。...当音频设备显示错误时,启动画面被隐藏,以方便读取消息。...键入钢琴(Typing to Piano)-键盘的八度音阶现在可以通过(Alt+数字键2-6)来改变CPU-改善了当混音台运行处理时的CPU使用功耗。...通道机架(Channel Rack)-现在可以在可视的垂直机架范围之外滚动通道。...搜索(Search)-逻辑搜索查询(“Big Kick”vs Big Kick)。搜索字段中的文件夹图标,用于将所查找到的项目限制为当前文件夹。

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    FabricJS gotchasFabricJS陷阱

    rect.setCoords(); } Wrong position after reloading a JSON object – NUM_FRACTION_DIGITS(重新加载JSON对象后位置错误...举一个例子,可以使用“ 0.0151”的比例将非常大的图像缩小为较小的尺寸。 在这种情况下,序列化会将其另存为“ 0.02”,从而有意义地改变了比例。...Objects misbehave when dealing with text input – numbers vs strings(对象在处理文本输入时表现不正常-numbers vs strings...Objects have a transparent stroke of width 1 by default(默认情况下,对象的透明stroke宽度为1) 默认情况下,对象的宽度为1的透明stroke会在水平和垂直方向上将其移动...本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容, 请发送邮件至 举报,一经查实,本站将立刻删除。

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    三维重建9-立体匹配5,解析MiddleBurry立体匹配数据集

    三维重建8-立体匹配4 现在,我们知道立体匹配在实际应用中会有各种各样困难的问题需要解决,例如之前提到过的光照、噪声、镜面反射、遮挡、重复纹理、视差不连续等等导致的匹配错误或缺失。...三维重建6-立体匹配2里面提到的最基础的固定窗口法的匹配结果: 我们可以明显的看到这个视差图中有一些错误,比如台灯支架断裂了,视差图上部分区域是黑色的,还有背景出现不正常的亮区,同时物体的边界和原图的边界似乎无法对应上...深度不连续区域:如果某像素的邻域内像素的视差值差异大于了某个阈值,那么这个像素就位于深度不连续区域内。...在全图上计算视差图和理想视差图之间的均方根误差,及错误像素占比 2. 在无纹理区域,有纹理区域,遮挡区域,非遮挡区域,深度不连续区域共5个区域计算和理想视差图之间的均方根误差,及错误像素占比 3....而视差图则是由第3张和第7张图像进行立体匹配,并分别作为参考图像得到的。这些图像的尺寸比较小,例如Sawtooth的视差图尺寸是434x380像素。

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    FL Studio水果21最新中文版详细功能介绍

    插件管理器 - 不再允许某些不兼容的插件搜索路径。 设置窗口 - 窗口已重新设计,允许可能需要更多空间的多语言文本。 您还可以调整“设置”窗口的高度,以适合垂直分辨率较低的屏幕。...当音频设备上出现错误时,初始屏幕将隐藏,以便您可以阅读消息。 支持 - coco玛奇朵崩溃日志现在显示 Windows 的版本。...八度更改 - 您现在可以使用(Alt+数字小键盘 2-6)更改键入键盘的八度。 CPU — 改进了混音器处理的相关 CPU 利用率。...通道机架 - 现在,当您将通道移出垂直范围时,会滚动。 通道 - 当插件替换通道采样器时,将显示浮动尖端。...搜索结果将显示具有匹配名称的文件夹。 将完整路径显示为已筛选项的工具提示。 查找文件 - 右键单击文件以在系统文件浏览器中突出显示该文件。 标签 - 您可以右键单击以删除标签。

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    4. 数码相机内的图像处理-更多图像滤波

    模板匹配 让我们回忆下,如何用线性移不变滤波器来检测图像的边缘? ? 一维水平和垂直边缘滤波器 可以看看上面这张图,很明显我们用特别的滤波核与原图进行卷积就可以得到边缘。...它的结果比方案一好,能检测出一只眼睛,但也会引入错误,依然有部分领口的衬衫被错误的当成眼睛检测出来了。可见这种方案还不够鲁棒。 第三种方案是直接用均方差来衡量局部图像和模板的差异....此方案效果比较好,很明显它检测出了眼睛,并且没有引入误匹配区域。然而这种方法高度依赖于图像的对比度,如果图像的颜色收到干扰,那么立刻就会导致错误。...高斯核会污染边缘 要想能够不破坏边缘,我们需要有一种滤波器,对图像像素的模糊邻域不会越过其边缘: 如何做到呢?...高斯 vs 双边 ?

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    Caffe︱构建lmdb数据集、binaryproto均值文件及各类难辨的文件路径名设置细解

    路径错误是主要错误,如果确定不是路径错误要排查数据,可能需要打开看看:可以参考博客:深度学习(十三)caffe之训练数据格式(http://www.voidcn.com/blog/garfielder007...open or find file /caffe/examples/lmdb_test/train/train/0/1376_faceimage49773.jpg 图片列表生成的时候,出错了,一些图片都没有匹配上...failed 参数写错了,回去再看看 - 报错三: Mkdir(source.c_str(),0744)== 0(-1 vs. 0) mkdir examples/......article/details/47999281) **注意一:**make_imagenet_mean.sh设置跟之前的create_imagenet.sh原理一样,但是有一点要了解,均值文件只是针对训练集的,不针对验证集.... 17787) Incorrect data field size 332667 均值文件尺寸出现不匹配,说明你的图片尺寸没有统一,没有统一的话就会出现这样的报错。

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    三分钟带你了解FL Studio21版本新增功能

    新效果:LuxeVerb - 高级算法混响,具有豪华且可塑的声音,能够模拟各种尺寸的真实声学空间。...使用链接的交叉渐变,按住Shift可更改垂直交叉点。如果没有换档,交叉位置将会改变,同时保持同等水平。移动淡入淡出手柄现在会捕捉到网格。单击手柄后按住(Alt)键可禁用捕捉。...启动-当音频设备显示错误时,闪屏被隐藏,以便可以阅读消息。...当浏览器扫描新文件时,现在可以进行搜索搜索结果显示具有匹配名称的文件夹选项卡右键单击“复制此选项卡”选项弯曲-对预设的更改可以通过Ctrl+Z撤消。多频带延迟-延迟时间的标度控制修改现在是可视化的。...在信封上增加了多重选择3x Osc、DX10和水果踢-现在可以在Patcher中使用爱迪生/剧本-现已硬编码,可在任何平台上工作录制的音频-在混音器输入延迟菜单中添加了“调整录制音频的位置”选项钢琴打字-打字键盘的八度音程现在可以用

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    前端面试题2(CSS)

    规则如下: 两个或多个毗邻的普通流中的块元素垂直方向上的margin会折叠 浮动元素或inline-block元素或绝对定位元素的margin不会和垂直方向上的其他元素的margin折叠 创建了块级格式化上下文的元素...Flexbox 用于不同尺寸屏幕中创建可自动扩展和收缩布局 经常遇到的浏览器的JS兼容性有哪些?解决方法是什么?...当前样式:getComputedStyle(el, null) VS el.currentStyle 事件对象:e VS window.event 鼠标坐标:e.pageX, e.pageY VS window.event.x..., window.event.y 按键码:e.which VS event.keyCode 文本节点:el.textContent VS el.innerText 请写出多种等高布局 在列的父元素上使用这个背景图进行...响应式设计就是网站能够兼容多个终端,而不是为每个终端做一个特定的版本 基本原理是利用CSS3媒体查询,为不同尺寸的设备适配不同样式 对于低版本的IE,可采用JS获取屏幕宽度,然后通过resize方法来实现兼容

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