使用useState()进行基本状态管理我们从使用useState()钩子进行最简单形式的状态管理开始。我们将探讨如何在功能组件内初始化和更新状态。...在Counter组件内部，我们使用useState钩子定义了一个名为count的状态变量，并将其初始化为0。由useState提供的setCount函数允许我们更新count的值并触发组件的重新渲染。...属性钻取和Context API接下来，我们深入探讨“属性钻取”（prop drilling）的挑战，其中状态需要通过多个组件传递。为了解决这个问题，我们引入了Context API。...请注意，这是经典redux的例子，今天没有人使用它，而是使用了一个被称为redux toolkit的东西，它与redux的概念相同，但更容易使用，我们将在下一篇博客中完全了解redux toolkit以及它是如何简化我们的生活的...然后，我们定义了一个减速器函数，根据分派的动作处理状态更新。我们使用Redux的createStore函数创建一个Redux store，并将减速器传递给它。
每个React组件必须强制具有render（）。它返回单个React元素，它是本机DOM组件的表示形式。如果需要渲染多个HTML元素，则必须将它们组合在一个封闭的标记内。...此函数必须保持纯净，即，它必须返回相同的结果每次被调用。 13.如何将两个或多个组件嵌入到一个组件中？...React组件的生命周期分为三个不同阶段： 初始渲染阶段： 这是组件即将开始其生命周期并进入DOM的阶段。 更新阶段： 组件添加到DOM后，只有在更改属性或属性时，它才有可能更新和重新渲染。...Flux是强制单向数据流的体系结构模式。它控制派生的数据，并使用具有对所有数据的权限的中央存储实现多个组件之间的通信。整个应用程序中的任何数据更新都只能在此处进行。...我们可以将中间件传递给商店以处理数据处理，并保留更改商店状态的各种操作的日志。所有动作都通过减速器返回新状态。 44. Redux与Flux有何不同？
2.控制类引脚 ENA、ENB：A、B通道的使能端，高电平有效，可以用PWM来实现调速，向使能端输入不同占空比的PWM脉冲信号就可以控制电机的转速。...控制方式及直流电机状态表如下： ? 控制方式及直流电机状态表 3.输出类引脚 OUTA、OUTB为A通道输出，为直流电机等设备提供电源。...按照传动级数不同可分为单级和多级减速器；按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器。 ? 减速电机 齿轮减速器：体积较小，传递扭矩大，但是有一定的回程间隙。...蜗轮蜗杆减速机：具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。...行星减速器：结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大，但价格略贵。 （三）、直流电压表头 用于监视18650电池组电压，及时掌握电池电压状态，便于及时充电。
工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。...与通用减速器相比，工业机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。 大量应用在关节型工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。...四、中国RV减速机行业发展现状 在RV减速机方面，我国从二十世纪五十年代起开始研究行星齿轮传动装置，六十年代从国外引进，尽管在理论和仿制方面取得了一些成果，但与日本的同类最新产品相比，我们研制的摆线针轮减速器从整体性能...在上市公司中还有巨轮股份跟新松工业机器人都在进行RV减速器的研究，但目前尚未取得实质性的结果。 在经济转型升级和我国人口老龄化进程日益加快的情况下，工业机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段。
透过不同的组合样式，还可以实现两轴、三轴、龙门式的组合。...在射出成型机取出用机械手臂中，天行自动化（Alfa）与中国台湾精锐（Apex）为该领域之领先业者，并在中国大陆具有一定的市场佔有率。 3....其具有三维运动的特性，可做到高阶非线性运动，是目前最广泛应用的自动化机械装置，常用于汽车製造商、汽车零组件与电子相关产业。...以全球四大工业机器人大厂（瑞士ABB、日本发那科FANUC、德国库卡KUKA、日本安川YASKAWA）来看，控制器是唯一皆自行製造的关键零组件，伺服马达及减速器则部分外购，以下将依序就这三项零组件来说明...减速器 减速器是连接动力源与执行机构之间的传动机构，能将马达的转速降低，并让转矩提升。
精密减速器是工业机器人的重要核心零部件之一，具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点，目前应用在关节型有RV减速器和谐波减速器两类，它们分别有什么优缺点，它们之间能相互取代吗？...RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。...两者都是少齿差啮合，不同的是谐波减速器里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。...RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大...所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。 这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。
价值：获得大数据固然很好，但除非我们能将其转化为价值，否则它毫无用处。通过将其转化为价值，我的意思是，它是否增加了组织的利益？致力于大数据的组织是否实现了高 ROI（投资回报率）？...函数的类 包含映射器、减速器和驱动程序类的 JAR 文件 26....27、Hadoop中“RecordReader”的作用是什么？ “InputSplit”定义了一个工作片段，但没有描述如何访问它。...而在 MapReduce 中执行相同的功能是一项艰巨的任务。 在 Apache Pig 中执行 Join 操作很简单。...39、默认的“Hive Metastore”可以被多个用户（进程）同时使用吗？ “Derby 数据库”是默认的“Hive Metastore”。多个用户（进程）不能同时访问它。
作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。 大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...▲谐波减速器▲ 两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。...RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大...3、减速器之间是否存在取代关系 正方观点： RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。...所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。 这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。
理解两者，我们可以提供更好的实现；来自不同世界的两种方法相互碰撞并利用相同的设计原则。 领域驱动设计 领域驱动设计是一种软件建模技术，旨在创建强大的微服务架构以及集成多个现有解决方案。...两者都是动词，都可能暗示状态的变化，但它们是不同的。命令是意图，领域事件是事实。这就是为什么命令可能会失败，但域事件不会。命令是我们想要发生的事情，而领域事件是已经发生的事情。...Redux Redux 与领域驱动设计有着惊人的关联。虽然它不共享相同的术语，但想法是存在的。Redux 几乎是功能范式中 DDD 策略的实现。...Redux 中的等价物是多个 reducer 在不同的地方使用相同的操作进行更新。尽管我们有带记忆的选择器，但有时，我们更喜欢保留计算得出的数据以提高性能。...尽管它们是从不同的抽象和不同的背景创建的，但它们都受益于相同的架构原则。 主要区别在于领域事件。这个概念在 Redux 中并没有明确存在。它有后果，可能会在进一步的文章中进行研究。
；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。...工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。...与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。...在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
输出名称与给定的减速器相同，但每个都是来自每个减速器的相应输出的列表。...，按状态代码分组。...，最后输出结果中只有前两个，如果3个或者多个可以自己进行统计分析。...print(sums); 输出的结果： 注意：groupField参数是包含通过该分组，所述代码选择器阵列中的输入的索引groupName参数指定为存储分组变量的值的属性的名称。...由于减速器不会为每个输入自动重复，因此repeat(2)需要调用。
同时人形机器人的供应链可能从机器人自动化、人工智能、自动驾驶等既有行业继承发展而来，例如无人驾驶汽车中的感知系统和机器人的相关系统具有很深的同一性，从而汽车产业链上下游的多个企业有望参与到人形机器人的竞争中...核心零部件的炒作逻辑也有章可循，因为人形机器人中部分核心部件与工业机器人核心部件的产品开发逻辑大致相同。国内传统机器人产业链主要分为上游核心软硬件、中游人形机器人本体制造、下游商业应用和销售。...虽然满足人形机器人关节较小，要求的是少齿差谐波减速器，这需要实现高精度运动控制的同时满足人形机器人关节设计的要求，对于体积、精度都提出了更多要求，但券商认为总体而言减速器、伺服系统等核心部件需求量依然在...，精密减速器、高性能伺服驱动、智能控制器、新型传感器等核心零部件取得阶段性突破，因此虽然人形机器人集成要复杂得多，但本质上依然和原先行业产业链上游有着较强的需求共性，因此其爆发速度会非常快。...机器人脸部需要足够多的灵活部件，才能实现人与“人”交流的表情再现，人形机器人表情细分板块的研究也与多个应用场景具有交叉融合的可能性。
__技术：能用，但机械寿命不会长__ 在中国试图自主制造的高级设备中，都存在类似的问题，在性能指标上短期内能达到要求，但由于质量控制和工艺的问题，很容易磨损报废。...其他国家的工匠将一直想要了解清楚缘由，但是一直也没有破解其奥秘所在，后来直到20世纪这个方法才被完全公开，也就是在玻璃在热融状态进行长时间加热不停的搅拌，并且搅拌的速度角度和方法也各有讲究，但是，不知道这一点...后来他们几番改进，降低了不少，但还是达不到Nab的水平，不同于电气产品，机械元件的失效和损坏不是立竿见影的，而是一个有时间的过程，哪怕现在能用。...这时候，国产机器人厂商都希望有国产减速机能替代进口产品，以2.1W作为参考报价，但实际上，国产减速机虽然能造出来，但价格也要8.2W。...在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
据了解，减速机的技术门槛非常之高，国内有部分企业在技术水平上取得了重大突破，但国产减速器在精度的保持性，精度寿命和产品寿命上都存在研发难点，各项难点导致国产减速器的一致性较差，产品之间可复制性低。...日本HDSI成立于1970年，是全球最大的谐波减速器生产商，也是整体运动控制的领军企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人...但后来市场开拓情况不甚理想，近两年市场动作较小，有逐渐淡出的迹象。 作为机器人传动核心部件之一的RV减速机在机器人制造中的成本最高，其重要性不言而喻。...北京谐波传动技术研究所成立于1983年，具有长期的关于谐波齿轮传动技术的研发及为用户服务的丰富经验，是从事谐波传动及特种传动技术的研发销售的专业化企业。...经多年的研发实践，目前已经形成包括XB1系列谐波减速机、XB2系列谐波减速机和XB2系列谐波减速机等整机及组件产品体系，可以满足用户的各种需求。 8.北京中技克美谐波传动有限责任公司 ▼ ?
按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。...工业机器人通常执行重复的动 作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。...与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大 量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。...在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV 减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。...工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。...与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。...在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
至于采用哪种方法，可以根据企业的资金预算、客户需求及市场定位的要求选择不同的方法。毋庸置疑的是，无论使用哪种方法，对机器人本体企业来说都是成本的增加。 2 哪种情况不需要标定？...在多数工业机器人应用中，示教再现的编程方式仍然占据主流，这要求机器人具有较好的重复定位精度，对其绝对定位精度则要求不高。...但事实上，这两年国产谐波减速器发展迅速，甚至已经在部分关键指标上已经赶超国外品牌。 如果以哈默纳克产品的标准品来作为行业标准的话。...根据主流减速器厂商产品样册上的指标来看：目前国产品牌，比如绿的品牌产品14、17规格80以上减速比传动精度与哈默纳克标准品精度指标基本一致，但其他规格型号的产品却要低于哈默纳克标准品精度33%~50%。...由于谐波减速器是柔性产品，关节柔性主要表现为谐波减速器的柔性即减速器的刚性值；谐波减速器的刚性越好，机器人本体精度越高。 同样是以哈默纳科减速器刚性指标作为行业标准。
对于一个电机来说，其往往具有多条运行特性曲线，这里我们将列出其中最重要的一些特性，然后对这些特性进行一些解释。...即减速器；通过组合不同的减速器，电机可以获得不同的额定转速与额定转矩；目前市面上购买的直流电机很多出厂时已经带有减速器，因而常成为直流减速电机； 减速电机的优势在于：使用简单、输出转矩高、转速低、可供选择范围大...主要缺点在于精度较低，即使是同一厂家生产的同一批次的减速电机，施加相同的电压或者电流，那么减速电机的输出也有可能不同；因而，在机器人应用中，对减速电机进行控制时一般需要引入转速闭环控制，而不能使用开环控制...，转矩下降，当电机转矩与负载转矩相等时，电机达到平衡状态，即为平衡状态电机转速。...电机平衡状态指的是电机转矩与负载转矩相等，在机器人中，负载转矩主要包括摩擦、爬坡、加速等因素。 在机器人应用领域中，我们往往比较关心电机在不同负载条件下所能达到的最高转速。
了解其他Hadoop生态系统组件以及HBase，将有助于更好地理解大数据领域，并利用Phoenix及其最佳可用特性。在本章中，我们将概述这些组件及其在生态系统中的位置。 ?...数据块被复制到多个数据节点上，以处理节点故障场景。数据节点服务器向客户端提供数据块的读写请求。...例如，将这句话作为MapReduce处理的输入: “hello phoenix world by phoenix” 在map阶段，句子被分成单词，每个单词被分配给一个初始键值对，反映一个单一的事件: <...04 HBase HBase是一个运行在Hadoop HDFS之上的NoSQL列族数据库。HBase是为处理具有数十亿行和数百万列的大型存储表而开发的，具有容错能力和水平可伸缩性。...HBase是一个分布式的、面向列的NoSQL数据库，它使用HDFS作为底层存储。我们已经提到过，HDFS使用的是写一次和读多次(WORM)模式，但并不总是这样。
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