RTKLIB源码解析（一）——单点定位(pntpos.c) 标签： GNSS RTKLIB 单点定位 前段时间一直忙着写毕业论文，所以也没有太多时间来阅读 RTKLIB源码，最近好歹把 pntpos中的相关代码看了一遍...，知道了 RTKLIB是如何实现单点伪距定位的。...C语言中用 malloc申请的内存需要自己调用 free来予以回收，源码中的 mat、imat、zeros等函数都只是申请了内存，并没有进行内存的回收，在使用这些函数时，用户必须自己调用 free来回收内存...注意事项： 这里在计算方位角时，要使用 atan2函数，而不能是 atan函数，详细原因见 C语言中的atan和atan2。...(王虎，GPS精密单点定位中电离层延迟改正模型的研究与分析)$ 但是将下面公式的角度转化成半圆，即左右两边都除以 180，就可以得到上面的公式了！
解析定位信息 首先，我们从串口调试助手查看一下收到的数据。 我们可以看到每一行数据各不相同，但大制可以分为语句标识符和具体信息，每条信息用$开头。...标识符 语句标识符以可以拆分为两部分，前两位是第一部分，标识是哪种卫星发来的数据；后三位是第二部分，标识后面的数据是那种类型的数据。 第一部分中，具体有五种类型的卫星。...标识符 含 义 BD BDS,北斗三代/二代卫星系统 GP GPS GL 俄罗斯GLONASS卫星导航系统 GA Galileo,欧洲“伽利略”卫星导航系统 GN GNSS,全球导航卫星系统 我们只需要根据标识符的前两位就可以判断出数据来自哪种卫星定位...标识符 含 义 GGA 时间、位置、卫星数量 GSA GPS 接收机操作模式，定位使用的卫星，DOP 值，定位状态 GSV 可见 GPS 卫星信息、仰角、方位角、信噪比 RMC 时间、日期、位置、速度...可分为具体17个字段： 标识符，UTC时间，纬度，纬度半球，经度，经度半球，定位指示，卫星数量，水平精确度，海拔高度，高度单位，大地水准面高度，高度单位，差分GPS数据期限，差分参考基站标号，校验和，结束标记
题目 在一维数组删除指定位置元素，现定义第一个元素位置为1，一维数组元素个数不确定，需要动态输入，并返回删除元素后的数组以及被删除的元素。...stdio.h> #include #define MAXN 20 void delete_arr(int *a, int M, int *val, int *n); /*删除指定位置的元素
下面是一段从零开始介绍GBD调试器的用法，以及如何快速定位段错误的视频。建议在WIFI环境下观看。 视频大小：50.8M 视频时长：17分22秒 没有WiFi？讨厌广告？没耳机？不够清晰？...程序运行时的诸多逻辑错误中，段错误（segmentation fault）是最为常见也最难应付的错误，在编辑代码时多加小心防范于未然当然是最好了，但在出错之后，如何利用gdb快速定位也是一个不错的亡羊补牢的实用技巧.../debugme Segmentation fault (core dumped) gec@ubuntu:~/test$ ls core debugme debugme.c C) 启用 gdb，让其直接检查...core文件，直接定位出错位置，举例： gec@ubuntu:~/test$ gdb ....(ary=0xbff176ec) at debugme.c:9 9 ary[i] = i; look，直接定位到第 9 行了。
C语言的开发场景： 应用软件 主要包含各种软件如：QQ，百度网盘，游戏 （上层） 操作系统 windows/macOS/Linux （下 电脑硬件 ...层） C语言是一个擅长底层开发的语言。...而C语言的主要编译器有：Clang/GCC/MSVS。
一、C 语言发展 C 语言 被开发之前 并 没有经过 缜密 的 设计 , 而是在 使用过程中 逐渐完善的 ; C 语言发展经过如下阶段 : 初始阶段 : 1972年至1978年 , C语言 初步形成 ,...C99 , C11 , C17 等标准 , 以满足新的编程需求 ; 二、C 语言缺陷 C 语言有如下缺陷 : C 语言 没有经历过 缜密的 设计过程 , 都是根据需求逐渐完善的 , 出现了很多缺陷和漏洞...2、C 语言与 C++ 语言关系 C 语言 与 C++ 语言 并 不是 竞争关系 ; C++ 语言 是 以 C 语言为基础 的 加强版本编程语言 , 可以看作是更好的 C 语言 , 在 C++ 语言...中 , 可以使用 C 语言语法 , 对 C 语言完全兼容 ; C++ 语言 包含 C 语言 , 在 C++ 代码中可以使用 C 语言的语法 , 但是在 C 语言中不能使用 C++ 的语法 ; 3、C++...语言应用场景 C 语言 和 C++ 语言的应用场景 : C语言 应用场景 : 系统软件、操作系统、编译器等 底层系统级应用 ; C++ 语言 应用场景 : 大型应用程序、游戏 等更 高级的应用 ; 在不同的
一.C语言是什么？...语言大致可以分为自然语言和计算机语言，自然语言就是人与人日常交流的语言，如汉语、英语、日语等等，计算机语言又可以分为机器语言、汇编语言、高级语言，C语言就是一个高级语言 机器语言：就是由二进制01组合起来的计算机可以直接识别的程序语言是一种面向机器的语言...，比起低级语言易懂易学，可移植性好，编程效率高，但是执行效率没有低级语言高，需要经过编译或解释，C语言就是采用编译的一种高级语言 二.为什么选择C语言 C语言常年霸榜各类高级语言前三，属于基础必学的语言...，其功能强大，而且许多语言都很相似，如果学好C语言，对学习其他语言也有很大帮助 三.编译器的选择 C语言是一门编译型的语言，需要依赖编译器将计算机语言转换成机器能够执行的机器指令 常见的编译器有：msvc...+文件，这里没有C文件选项，因为C++和C基本不分家，将后缀名.cpp改为.c就可以了，创建好后就可以开始写我们的第一个C语言程序了 注意：其中.c的文件叫源文件，.h的文件叫头文件（head），后面会慢慢讲到
ages)/sizeof(int); //数组的总长度除以单个的长度等于元素个数 三、数组内存存储细节 假设有数组如下： Int x[]={1,2}; Char ca[5]={‘a’,‘A’,‘B’,‘C’...使用场合：五子棋，俄罗斯方块等， 假设： char Y[3][2]={ {‘A’,‘B’}, {‘C,‘D’}, {‘E,‘F’} }; 内存情况： ?
一、主函数 C语言的主函数是main()函数，有且仅有一个。 例如： int main() { return 0; } 是一个标准的C语言主函数。...二、输入、输出函数 C语言中的输出函数为printf，输入函数为scanf，使用前需要引用头文件#include 。...（2）C语言中的常见单位（从小到大）： bit(比特)<byte(字节)<KB<MB<GB<TB<PB<..... 1byte = 8bit 1KB = 1024byte 1MB = 1024KB...四、变量和常量 4.1 变量的使用 C语言中常量是不变的值，变量是可变的值 创建变量的使用： int age = 10; char ch = 'w'; float weight = 45.5f...4.3 常量 C语言中的常量分为字面常量，const修饰的常变量，#define 定义的标识符常量，枚举常量。 （1）字面常量：100，'w'，3.14等。
所以为了有效的使用内存，就把内存划分成一个个小的内存单元，每个内存单元的大小是一个字节。
//总之：这个拷贝是分三块区域的，最前面的一块区域满足dest<src //我们只能从前往后进行拷贝，不然会出错误 //而剩下的两块区域可以同时从后往前进行拷贝，那么我们就将这两块区域放在一起 在C语言标准中
好久没更新了，最近确实比较忙，现在弄完后，第一时间来记录一下最近学到的一些东西 JWT单点登录 一、简单介绍 JWT全称是JSON Web Token，是一种是目前最流行的跨域身份验证解决方案。...为了网络应用环境间传递声明而执行的一种基于JSON的开发标准（RFC 7519），该token被设计为紧凑且安全的，特别适用于分布式站点的单点登陆（SSO）场景。...JWT的声明一般被用来在身份提供者和服务提供者间传递被认证的用户身份信息，以便于从资源服务器获取资源，该token也可直接被用于认证，也可被加密，单点登录的含义这里就不具体介绍了 JWT实际上一个字符串由三部分组成头部
由于工作需要用到C语言，所以开始接触学习C语言，从最基础开始学习了解。...C语言中的关键字： auto 声明自动变量 break 跳出当前循环 case 开关语句分支 char 声明字符型变量或函数返回值类型 const 声明只读变量 continue...C变量 基本数据类型 char int float double void C常量 常量是固定值，在程序执行期间不会改变 字符常量 \n 换行符 \f 换页符 \r...回车 C存储类 auto register static extern C运算符 算术运算符 + - * / % ++ – 关系运算符 == !...: 条件表达式 枚举 enum C中操作字符串的函数 strcpy（s1，s2） 复制字符串s2到字符串s1 Strcat（s1，s2） 连接字符串s2到字符串s1的末尾 Strlen（
C语言简介 C语言的历史 1972年，贝尔实验室，1972年，丹尼斯·里奇和布莱恩·柯林汉（Brian Kernighan）在B语言的基础上重新设计了一种新语言，这种新语言取代了B语言，所以称为C语言...C语言的源代码可以在任意架构的处理器上使用。 C语言的特点 1.语言简洁灵活 C语言是现有程序设计语言中规模最小的语言之一，C语言的关键字仅仅只有32个，控制语句也只有9个。...C语言是完全模块化和结构化的语言。C语言对于输入和输出的处理也是通过函数调用来实现的。...C语言的版本 在C语言的发展史上，有过许多不同的版本。...这本书被C语言开发者们称为“K&R”，很多年来被当作C语言的非正式的标准说明。人们称这个版本的C语言为“K&R C”。
---- 友情提醒：本文可能是全csdn最详细的指针内容了，希望你能用心读下去 前言 接下来的讲解部分是指针的进阶，包含多种指针以及对应的数组，这部分章节对我们来说很重要，也是c语言中的重点模块儿，重要性不言而喻...（c/c++会把常量字符串储存到单独的一个内存区域中） 当这两个指针指向同一个常量字符串时，实际上就是指向同一块儿地址**（指针就是地址，地址就是指针）** 2.数组指针 2.1数组指针的定义 1.数组指针嘛...我们直接大白话给他翻译成通俗易懂的语言。怎么样就是回调函数呢？就比如你现在有一个可以实现两数之和功能的函数Add，你明明可以在main函数里面直接调用这个函数，给他传上两个整数的参数，让他返回和的值。
2007年，格洛纳斯开始运营，但只开放俄罗斯境内卫星定位及导航服务。2009年，格洛纳斯的服务范围已经拓展到全球。在技术方面，格洛纳斯系统的抗干扰能力比GPS要好，但它的单点定位精确度不及GPS系统。...通常所说的定位就是确定某个对象在地球上的位置。以GPS定位为例，GPS系统的定位方式是通过GPS设备同时获取多颗卫星的信息来定位目标。 假设电波在空气中的传播速度为C。...按定位方式的不同，GPS定位分为单点定位和相对定位。单点定位只能采用伪距观测量进行定位，通常用于车辆和船只的粗精度定位导航。相对定位既可采用伪距观测量也可采用相位观测量进行定位。...（1） 单点定位 单点定位又称为绝对定位。它采用一台接收机来确定当前的坐标位置。单点定位一般应用在导航和精度要求不高的场景中。...从效果来看，相比单点定位，相对定位的精度有很大的提高，可以达到厘米级，甚至毫米级定位，能够用于工程和大地测量。
共定位分系是寻找GWAS和*QTL的多效性SNP的分析方法。...另外跟在孟德尔随机分析之后，在MR后面做的共定位分析，其实最好的结果是两个表型并不在遗传学上共享因果变异，这样才能更有利的证明两个表型之间的因果关系。...很多文献认为PPA > 0.95的位点是共定位位点，也有一些文献会放松要求到0.75。接下来我们看下在R中如何进行实现这个分析方法。...共定位分析 ####abf 算法 my.res <- coloc.abf(dataset1=D1, dataset2=D2) 数据结果中包含两个子结果，一个是summary，主要描述了SNPs数量，以及
1、 设计页表结构 2、 设计地址重定位算法 3、 有良好的人机对话界面 四、代码实现 #include #include #include...; printf("\t|| ||\n"); printf("\t|| 欢迎使用页式地址重定位模拟系统...; printf("\t|| 请选择： ||\n"); printf("\t|| 1:重定位
标准的差分GPS原理是将基准站架设在高精度的已知控制点上，通过基准站单点定位确定测站的位置坐标，然后通过实时定位测得的坐标与控制点坐标的比对，从而确定基准站上的定位误差。...参考站的接收机在捕捉到卫星信号之后便开始进行自身位置解算，然后将解算结果与已知坐标进行对比，求出误差值，然后根据坐标误差反求出每颗卫星的定位误差。...由于参考站GPS接收机无法知道流动站接收机所接收到的卫星数量，因此参考站接收机会锁定视野中的所有卫星，并计算出每颗卫星的定位误差，然后按标准格式编制成电码，由通讯链路发送给流动站，流动站接受到电码后，根据自身测站所观测到的卫星进行误差改正...此时，由于基准站所确定的“高精度已知坐标”与其实时定位得到的坐标都是通过单点定位得到的，因此，之间存在很小的误差，即：差分改正值很小。从而导致流动站定位精度只能达到单点定位的精度。...基准站的差分改正信息本质上是GPS单点定位结果与高精度的已知控制点之间的差值，那么通过利用流动站在已知控制点上进行单点校正也可以达到上述目的。此时，可以求出流动站的差分改正值，也称校正参数。
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