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Linux 被部署到比 Linus Torvalds 在他的宿舍里开发时所预期的更广泛的设备。令人震惊的支持了各种芯片，使得Linux 可以应用于大大小小的设备上：从 IBM 的巨型机到不如其连接的端口大的微型设备，以及各种大小的设备。它被用于大型企业数据中心、互联网基础设施设备和个人的开发系统。它还为消费类电子产品、移动电话和许多物联网设备提供了动力。
在物联网的设备设计中，从低成本和低功耗的角度看，Android肯定比不过嵌入式Linux。但在选择用于部署Linux的发行版本时，却一直饱受困扰。
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Yocto项目使用更强大和定制化的方法，来构建出适合嵌入式产品的Linux系统。Yocto不仅仅是一个制做文件系统工具，同时提供整套的基于Linux的开发和维护工作流程，使底层嵌入式开发者和上层应用开发者在统一的框架下开发，解决了传统开发方式下零散和无管理的开发形态。
构建嵌入式系统有很多种方式，每一种方式都有他存在的地方，比如适配于那种场合和应用。我也是了解不多，参考了网上的一些东西资料，以及抒发自己在学习这些构建方法时的一些看法。
Linux平台上有许多开源的嵌入式linux系统构建框架(框架的意思就是工具)，这些框架极大的方便了开发者进行嵌入式系统的定制化构建，目前比较常见的有OpenWrt, Buildroot, Yocto,等等。其中Buildroot功能强大，使用简单，而且采用了类似于linux kernel的配置和编译框架，所以受到广大嵌入式开发人员的欢迎。
Yocto 项目 (YP) 是一个开源协作项目，可帮助开发人员创建基于 Linux 的定制系统，无论硬件架构如何。该项目提供了一套灵活的工具和空间，全世界的嵌入式开发人员可以共享技术、软件堆栈、配置和最佳实践，这些技术、软件堆栈、配置和最佳实践可用于为嵌入式和物联网设备或任何需要定制 Linux 操作系统的地方创建定制的 Linux 映像。
一样新的东西的由来，往往因为之前的东西用的很不爽，然后更具弊端创造出更加容易使用的东西，比如在大型的项目中，如Linux，他是通过Makefile的方式进行编译。但是，Makefile复杂的语法结构，难于让人领会。在一个很大的项目中，维护Makefile是一个非常头疼的烦恼事。于是一个新的产物Autotools就出来了，他用来生成复杂的Makefile，很大程度降低了我们的开发难度。
通过使用本地文件、Open Source U-Boot/Linux编译，既能适应部分开发人员的工作习惯，也能提高U-Boot/Linux的编译速度。
物联网的迅速发展涌现了数十亿与互联网连接的无线嵌入式设备。 从医疗设备到坦克传感器, 智能恒温器, 智能路灯, 水监视器等等, 物联网比以往任何时候都应用广泛。
本项目被认为有助于从存储媒体或网络更新嵌入式系统。但是，它应该主要作为一个框架来考虑，在这个框架中可以方便地向应用程序添加更多的协议或安装程序(在SWUpdate中称为处理程序)。
PetaLinux是Xilinx基于Yocto推出的Linux开发工具。Yocto是业界主流的Linux发行版的构建工具，它不仅可以从源代码编译Linux 内核，还可以编译Linux发行版必须的数以千计的的应用程序，功能非常强大。Yocto的出现，大幅度降低了构建嵌入式Linux发行版的难度。 万物总有两面性。虽然PetaLinux/Yocto可以一键编译出一个自定义的嵌入式Linux发行版，但是编译整个文件系统很耗费时间。完整的一次PetaLinux/Yocto编译，可能需要从网络下载上GB的文件，可能需要几个小时。即使只更改一行代码，也需要数分钟时间。PetaLinux/Yocto的编译流程，也和很多开发人员原来的基于make的工作方法不一样，它会分析文件系统里所有应用程序的配置文件，执行下载、配置、编译、打包等过程。 如果在调试单板时，仅仅改动一行代码，也需要执行这些操作，显得冗余，也影响开发效率。 为了适应开发人员的工作习惯，也为了提高速度，可以整合PetaLinux工程编译和OpenSource U-Boot/Linux编译。
① 使用Busybox手工制作 Busybox本身包含了很了Linux命令，但是要编译其他程序的话需要手工下载、编译，如果它需要某些依赖库，你还需要手工下载、编译这些依赖库。 如果想做一个极简的文件系统，可以使用Busybox手工制作。
Hank Fu (付汉杰) Staff FAE embedded, Xilinx, Inc. hankf@xilinx.com
PetaLinux(Yocto)里包含很多软件模块。大部分模块可以直接使用。如果有特殊需求，需要修改某些模块时，可以按下列办法先修改，测试成功后，再创建补丁，集成到PetaLinux(Yocto)工程里。
ROS1从kinetic之后，生态非常成熟，但是由于ROS1内核设计比较早，不能高效稳定地适应分布并行和实时等应用，存在缺陷，从melodic和noetic之后，一直是ROS1和ROS2并存地状态。
在PetaLinux工程中，与单板相关的UBoot、Linux等模块，经常需要编辑、调试。
按官方教程安装在 /opt/ 下会报错，所以就安装在home目录下了。错误信息如下
接触Freescale/NXP的I.MX6处理器大概有了两年多的时间，对于一个最初玩MCU的我来说，真是面临了很多的挑战。最让我感到郁闷和崩溃的是那个官方的基于Yocto的开发环境，搭建它要求真是太高了，机器得有上百G的空间，Ubuntu系统版本也有要求，另外还得去理解Yocto的架构。我在尝试过两次之后准备彻底的放弃研究它了。前两天由于工作需要，不得不再一次面对要自己去编译文件系统的问题，碰巧在网上看到有人用Buildroot弄成功过，我尝试了下，没太费力气就成功了，Buildroot比Yocto简单太多了。特以此文记录下，希望对大家有所帮助。
JS 没有queue这个数据结构，用数组模拟就好了，真方便！ nonono，回到开头，当数据量较小的时候，似乎没什么影响，但如果数据量较大，性能就会严重下降 这是因为在底层实现中，数组是顺序存储的，当你shift的时候，会先取出队列首端的一个元素，整个队列往前移——整个操作的事件时间复杂度是**O(n)** 如果你的项目正如上面我所说的情况，那么你很可能就需要这个包 yocto-queue，它能让你的shift操作时间复杂度降为O(1)。（在这库里面shift用的是dequeue方法）
使用yocto编译一个软件包时，一般会先在本地寻找下载好的源码包，如果不存在则根据配置从网络下载。
PetaLinux工程会自动下载代码并编译。很多时候，工程师需要修改代码，加入调试信息。使用下列脚本，可以一次性导出所有关键模块的代码。 脚本中，为了保持兼容性，导出了MPSoC和Versal的模块。有些模块不存在，不会导致其它副作用，请忽略不存在的模块错误信息。
MACHINE=tulip-mozart source setup-environment
PetaLinux环境下，也可以使用Yocto/openembedded的bitbake。Xilinx ug1144有详细说明。 为了方便，我编写了以下脚本，导入bitbake需要的环境。将下列脚本保存为sh文件，使用source导入，之后就能使用bitbake。脚本的第一个输入参数是PetaLinux版本号，比如2019.2。如果source时没有提供版本号，而系统有环境变量XILINX_VERSION，脚本就使用XILINX_VERSION作为PetaLinux版本号。如果source时没有提供PetaLinux版本号，系统也没有定义XILINX_VERSION，则缺省使用2019.2作为PetaLinux版本号。
作者： 付汉杰 hankf@xilinx.com hankf@amd.com 测试环境： Vivado/PetaLinux 2021.2， Linux 5.10.0 VCK190
oe-init-build-env是yocto构建环境运行的第一个脚本，通过运行下面的命令：
客户为AMD Xilinx SoC创建了PetaLinux工程。需要定制PetaLinux中的FSBL。
不管任何时候，接触任何新的平台或学习新的知识，首先就是看官网提供的文档，或搜索下是否有相关的资料。
MTK8516 提供的SDK通过Yocto来进行构建, 由于Yocto入门门槛较高,刚开始也才过不少坑,这里记录下.
Docker 镜像、Docker 容器和 Dockerfile 使 Docker 得到广泛使用。但是，只有 Dockerfile 可用于创建 Docker 镜像。让我们在前进的过程中更多地了解 Docker 和 Dockerfile。
板子上的红色拨码开关用来设置启动方式，支持这四种方式：EMMC 启动、SD 卡启动、USB 烧写以及 M4（debug）模式。
如果想要修改Poky项目中的源代码，可以依赖于devtool工具，这里以修改busybox为例。
根据文档Docker on Zynq Ultrascale+ (Xilinx Yocto Flow)，在PetaLinux工程的文件project-spec/meta-user/recipes-kernel/linux/linux-xlnx/user.cfg里添加下列配置项。
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如果要罗列嵌入式江湖上受众比较广的几款应用处理器(带 cache、MMU 能跑 Linux 的 CPU 或者 MPU)，i.MX 是一座绕不过的大山。
注意：使用我们提供的Ubuntu映象文件时，请按照我们的目录结构，手动设置交叉编译工具链以及编译的架构环境变量配置，（建议配置为永久生效），这里我们提供了两种交叉编译工具链，分别是buildroot构建生成的8.4以及yocto生成的9.3工具链，开发板系统默认安装的系统使用的是通过yocto编译构建，所以如果只想针对于文件系统应用做开发或者编译内核uboot等操作，建议只使用yocto的交叉编译工具链。
现在越来越重要的是，设备不仅要能安全地进行更新操作， 而且要能够验证发送的图像是否来自一个已知的源， 并且没有嵌入恶意软件。
使用“wic ls”命令,ls”查看wic文件里的分区和文件。 使用“wic cp”命令,在Linux Host和wic文件的分区之间，复制文件。 使用“wic rm”删除wic文件里的文件。
作者： 付汉杰 hankf@xilinx.com hankf@amd.com 测试环境： Vivado/PetaLinux 2021.2， Linux 5.10.0
PetaLinux基于Yocto，编译Linux内核、文件系统等，非常庞大，需要的软件很多。如果从网络下载，可能消耗比较长的时间。 本文基于Xilinx PetaLinux 2020.2.
Docker是一种流行的容器化工具，用于为软件应用程序提供包含运行所需内容的文件系统。使用Docker容器可确保软件的行为方式相同，无论其部署位置如何，因为其运行时环境无情一致。
嵌入式系统三大部分：bootloader(uboot)、Linux内核、根文件系统。
本节列出了在深入了解Docker之前应该熟悉的术语和定义。更多定义，请参阅Docker提供的扩展词汇表。
命令pstree将相关进程以树状图显示，方便查看进程间的关系。由于调试需要，需要在Linux里使用命令pstree。但是PetaLinux产生的Linux映像，默认不带命令pstree。
智能交通安全监测系统是通过利用高性能处理器和先进的图像处理算法，实现对交通场景的实时监测、分析和预警，以提高交通安全水平。以下是基于RK3568处理器的智能交通安全监测系统产品的应用方案：
Docker 是一个用于开发、交付和运行应用程序的开放平台。 Docker 使您能够将应用程序与基础架构分开，以便 您可以快速交付软件。使用 Docker，您可以管理您的基础架构 以与管理应用程序相同的方式。通过利用 Docker 的 快速传送、测试和部署代码的方法，您可以 显著减少编写代码和在生产环境中运行代码之间的延迟。 Docker 提供了在松散隔离中打包和运行应用程序的能力 称为容器的环境。隔离和安全性允许您运行许多 容器同时在给定主机上。容器重量轻，包含 运行应用程序所需的一切，因此您无需依赖 当前安装在主机上。您可以在工作时轻松共享容器， 并确保与您共享的每个人都获得在 同样的方式。
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烧录固件之后，发现一行打印也没有，代表uboot 都无法启动，而buildroot uboot 打包固件的脚本对应 : buildroot-2019.05-rc2/board/freescale/common/imx/imx8-bootloader-prepare.sh ，应该是该脚本出现问题，该问题并没有深入研究，
Petalinux可以帮助工程师简化内核模块的创建工作。在petalinux工程目录下，使用命令“petalinux-create -t modules --name --enable”，能创建Linux内核模块，包括c源代码文件、Makefile、Yocto的bb文件。相关文件放在目录“project-spec/meta-user/recipes-modules”，目录结构如下。
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