作为唯一能够存储万亿个带属性的节点和边的在线图数据库，Nebula Graph 不仅能够在高并发场景下满足毫秒级的低时延查询要求，还能够实现服务高可用且保障数据安全性。...有向属性图 DirectedPropertyGraph Nebula Graph 采用易理解的有向属性图来建模，也就是说，在逻辑上，图由两种图元素构成：顶点和边。...边 Edge 在 Nebula Graph 中边由类型和边属性构成，而 Nebula Graph 中边均是有向边，有向边表明一个顶点（ 起点 src ）指向另一个顶点（ 终点 dst ）的关联关系。...[image.png] 一条逻辑意义上的边，在 Nebula Graph 中将会被建模为两个独立的 key-value ，分别称为 out-key 和 in-key 。...获取图点和边的 schema，并通过存储引擎层获取点和边的数据。
ALT（A*、地标和三角形不等式）算法通过选取一小组顶点作为地标来增强A*。在预处理阶段，计算所有地标和所有顶点之间的距离。在查询阶段，利用包含地标的三角形不等式估计任意顶点的有效下界距离。...查询性能和正确性取决于是否明智地选择顶点作为标记。另一个目标定向算法是Arc Flags。在预处理阶段，图被划分成具有少量边界顶点和平衡（即类似）顶点的单元。...通过从每个边界顶点向后生长最短路径树，为树的所有弧（或边）设置第i个标志，计算单元i的弧标志。在查询阶段，该算法将修剪没有为包含目标顶点的单元格设置标志的边。...第一阶段计算多层分区和覆盖的拓扑。第二阶段通过自下而上和并行处理单元来计算团边的代价。查询作为覆盖图中的双向搜索进行处理。...一旦源顶点和目标顶点距离较远，查询算法只扫描子网的顶点。预处理阶段根据实际的最短路径结构计算顶点或边的重要性。
A、 建图模块 我们将地图表示为一个或多个任务的集合，其中每个任务都基于一个连续的绘图会话。地图的基本结构是由顶点和边组成的因子图，这些顶点和边结合了所有机器人信息和不同任务的测量结果。...1） 约束：顶点通过不同类型的边连接，这些边基于观察（例如，关键点、imu测量值和回环闭合）对其状态变量施加约束。IMU边包含连接顶点之间的预集成IMU测量，因此仅连接时间顺序的顶点。...全局定位和环路闭合是通过获取单个帧并使用特征描述符建立一组2D-3D匹配来完成的。随后将对匹配项进行共视性检查，以过滤异常值。...然后，利用RANSAC方案内的P3P算法，使用剩余匹配来获得关于地图的参考帧的变换。然后可以将该变换作为回环闭合边添加到因子图中。...然后，可以将包含所有约束的结果地图传递到建图服务器以进行联机处理，或者将其存储并加载，以便稍后在控制台中进行离线处理。
图数据库是 NoSQL 的一种，一种将关联数据的实体作为顶点，关系作为边来存储的特殊类型数据库，能够高效地对这些点边结构进行存储、检索和查询。它的优点是可以很自然地表示现实世界。...节点之间的关系，通常简称为边（Edge）。通常边是有方向或者无方向的，以表示两个实体之间有持续的关系。 在属性图模型中，每个顶点包括: 唯一的标识符。 出边的集合。 入边的集合。...属性的集合 (键-值对) 每个边包括 : 唯一的标识符。 边开始的顶点(尾部顶点) 边结束的顶点(头部顶点) 描述两个顶点间关系类型的标签。 属性 的集合 (键-值对)。 很多数据可以建模为图。...2.商品图谱，商品、协议可以作为顶点，商品的合规、交易可以作为边。 3.安全风控： 业务部门有内容风控的需求，希望在专家、供应商、代理机构中通过多跳查询来识别围标、窜标等行为。...实时写入性能 查询性能 在查询和插入的性能测试方面，两个数据库各有优劣，都能满足我们的需求，我们最后选择了 Dgraph 作为我们使用的图数据库，因为两个原因： NebulaGraph 不支持模糊查询
常用的检测图的连通性的算法有深度优先搜索和广度优先搜索。对于连通图，任意一个顶点可以作为起点进行遍历，而对于非连通图，则需要从未被遍历的顶点开始，继续遍历其他连通分量。...邻接矩阵的优点是可以快速地判断两个顶点之间是否有边，时间复杂度为O(1)，同时还可以在常数时间内获取一个顶点的所有相邻顶点。另外，邻接矩阵也比较容易实现存储和操作。...在邻接表中，每个顶点v都对应一个链表，链表中存储的是与该顶点相邻的所有顶点。...它的优点和缺点如下：优点：图可以表示非常复杂的数据结构和关系，能够应用于许多现实世界中的问题；图能够用于建模网络结构，在社交网络分析、金融风险分析等领域有广泛应用；图可以用于路线规划、最短路径搜索，比如在地图应用中...在图中，节点表示键，边表示值，可以查询和更新数据。这些都是图在生活中的一些应用场景，图还有很多其他的应用，比如机器学习中的决策树、数据挖掘中的聚类等。
属性图 在属性图模型中，每个顶点包括： 唯一标识符 出边的集合 入边的集合 属性的集合（键-值对） 每个边包括： 唯一标识符 边开始的顶点（尾部顶点） 边结束的顶点（头部顶点） 描述两个顶点间关系类型的标签...为每个边存储头部和尾部顶点，若想要顶点的入边或出边集合 ，可分别通过head_vertex 或tail_vertex来查edges表。 图模型重点： 任何顶点都能连接到其他任一顶点。...没有模式限制哪种事物可或不可关联 给定某顶点，可高效得到它的所有入、出边，从而遍历图，即沿着这些顶点链条一直向前或向后（这就是为何图2-2中在tail_vertex和 head_vertex列上都建立索引的原因...在关系数据库中，通常会预知查询需要哪些join操作。而对于图查询， 找到要找的顶点前，可能需遍历数量未知的边，即join操作数量无法预知。...顶点的名字在定义文件以外没有任何意义，只是为区分三元组的不同顶点。谓语表示边时，客体是另一个顶点，如 _:idaho :within _:usa 。
(b)中月牙形区域内不能有其它点，这里的月牙形区域是分别以x和y为圆心，x 与 y 之间的距离为半径的两个圆的交集区域；KNNG 每个顶点连接 K 个最近的邻居；MST 在保证联通性的情况下所有边的长度...在搜索时，SPTAG 采用树索引和图索引交替执行的方案，即先从树上获取距查询较近的点作为在图上搜索的起始点执行路由，当陷入局部最优时继续从树索引上获取入口点，重复上述操作直至满足终止条件。...在 KGraph 的基础上，NSG 通过 MRNG 的选边策略考虑邻居分布的均匀性。NSG 的论文中将 MRNG 的选边策略与 HNSW 的选边策略做了对比，例证了 MRNG 的优越性。...HNSW 分解流程： 模块 HNSW 具体实现 C1 生成新插入点所处的最大层；获取搜索入口点 C2 新插入点作为查询点，从入口点开始，贪婪搜索，返回新插入点一定量最近邻作为邻居候选 C3 启发式选边策略...具体实现 C1 NN-Descent 初始化近邻图 C2 顶点作为查询，贪婪搜索获取邻居候选 C3 MRNG 选边策略 C4 全局质心作为查询，贪婪搜索获取最近顶点作为入口 C5 从入口开始，DFS
，并且所有结点都最多只有一个直接前驱和一个直接后继。...： 链表的缺点： 1）查询速度慢，查询从头部开始一直查询到尾部，如果元素刚好是在最尾部那么查询效率势必非常低； 2）链表相对于数组多了一个指针域的开销，内存相对占用会比较大； 总结：数据量较小，需要频繁增加...顶点用圆圈表示，边就是这些圆圈之间的连线。顶点之间通过边连接。...图分为有向图和无向图： 有向图：边不仅连接两个顶点，并且具有方向； 无向图：边仅仅连接两个顶点，没有其他含义； 例如，我们可以把图这种数据结构看做是一张地图： 地图中的城市我们看做是顶点，高铁线路看做是边...如广度优先搜索算法、深度优先搜索算法等； 广度搜索：搜索到一个顶点时，先将此顶点的所有子顶点全部搜索完毕，再进行下一个子顶点的子顶点搜索； 例如上图：以武汉为例进行广度搜索， 深度搜索：搜索到一个顶点时
本节将使用Gods图作为演示示例，此图在JanusGraph演示中广泛使用。该图如下图所示。这个抽象的数据模型对应图模型中的属性，这个特定的实例描述了罗马万神殿中人物和地点之间的关系。...添加所有的顶点及其属性到图中。 添加所有的边及其属性到图中。 更多细节请参考GraphOfTheGodsFactory的源码。...根据约束/过滤通过time检索Hercules的battled边比线性检索所有的边和过滤(通常为O(log n)，n代表边的数目)更快。...JanusGraph非常智能，在可以使用的时候会使用以顶点为中心的索引。Gremlin的toString()表达式将分解为单个步骤来展示。...每个遍历查询的说明在注释中显示。
强连通，即图中每连个顶点间在双向上都存在路径。如上图所示，C和D就是强连通的，而A和B不是强联通的。 加权，如果给图上每条边都标上权重，那么这个图就是一个加权图，否则就是不加权的，加权图如下所示。...在关联矩阵中，矩阵的行表示顶点，列表示边。...类内部，声明一个数组用来存储图中所有顶点的名字（vertices），声明一个字典来存储临接表（adjList）。 字典会使用顶点的名字作为键，邻接顶点列表作为值。...向图中添加顶点（addVertex） addVertex方法接收一个参数：要添加的顶点(v) 首先，判断要添加的顶点是否在图（顶点列表）中 如果不存在，将该顶点添加到顶点列表中 在临接表中设置顶点v作为键...获取图的顶点列表（getVertices） 直接返回vertices即可 获取图的临接表（getAdjList） 直接返回adjList即可 将图转换为字符串（toString） 首先，遍历图的所有顶点
◎ 折叠法：将关键字分割成位数相同的几部分，然后取这几部分的叠加和作为散列地址。...7.1.无向图 从顶点 Vi到 Vj的边没有方向，则称这条边为无向边。顶点和无向边组成的图为无向图 ?...从顶点 Vi到 Vj的边有方向，则称这条边为有向边，也叫作弧，用有序偶 来表示有向边，Vi叫作弧尾，Vj叫作弧头。由顶点和有向边组成的图叫作有向图。 ?...，直到图中所有已被访问的顶点的邻接点都被访问；若此时图中尚有顶点未被访问，则另选图中未曾被访问的一个顶点作为起始点重复上述过程，直至图中所有顶点均被访问。...深度优先遍历 假设从图中的某个顶点 V 出发，在访问 V 节点后依次从 V 未被访问的邻接点出发以深度优先的原则遍历图，直到图中所有和 V 节点路径连通的顶点都被访问；若此时图中尚有顶点未被访问，则另选一个未曾访问的顶点作为起始点重复上述过程
Tips：顶点可以是现实世界中的城市、地名、站名、人…… 边： 图中的边用来描述顶点之间的关系，图中所有边构建成一个边的集合，所以说，图包括了顶点集合和边集合，两者缺一不可。...边可以有方向也可以没有方向，有方向的边又可分为单向边和双向边。 如下图（顶点1）到（顶点2）之间的边只有一方向（箭头所示为方向），称为单向边。类似现实世界中的单向道。...2.2 定义图 ---- 根据图的特性，图数据结构中至少要包含两类信息： 所有的顶点构成的数据集合信息，这里用 V 表示（如地图程序中，所有城市构在顶点集合）。...findVertex( key ) : 根据关键字 key 在图中查找顶点。 findVertexs( )：查询所有顶点信息。...搜索路径 ---- 在图中经常做的操作，就是查找从一个顶点到另一个顶点的路径。 什么是路径？ 无权图中，路径指从一个顶点到另一个顶点经过边的数量。
前言 基于UE4/Unity绘制地图基础元素-线（上篇） 基于UE4/Unity绘制地图基础元素-线（下篇） 搞定地图画线之后，接下来就是绘制面和体了： 面作为地图渲染的基本元素之一，在地图中可以代表各种形式的区域...体可以理解为带有高度的面，在地图中代表各种建筑，通常是由其顶部面数据和高度数据处理得到。 本文记录了绘制面和体的流程以及解决闪烁问题的方案。...为了减少数据量，通常的存储方式是顶面点串和其对应的拔起高度，在渲染时增加顶点构成闭合体。...三角剖分在使用时有一个前置条件：使用对象必须为简单多边形，即多边形中的任何两条边仅可以在顶点处相交。...下图(a)多边形为满足定义的简单多边形，图(b)多边形边01和23在非顶点处相交，因此是非简单多边形。
在同一层中，所有顶点共享相同的聚合神经网络和转换神经网络。单个GNN层只能实现从直接（1跳）邻域顶点传递的信息。...如 所示 Fig. 7 ，它还通过直接从自己的 GPU 缓存中获取（如果缓存）的关联顶点要素（标记为绿色）或查询 Graph Store 服务器以查找缺失的要素（标记为黄色）来获取数据加载器收集的关联顶点要素...对于包含跨不同分区的边缘的查询，必须将它们转发到 Graph 存储服务器以获取完整的邻居集。受 的 [8] [31] 启发，PaGraph 在每个分区中引入了最小的额外顶点和边来处理跨分区边。 ...阴影顶点表示火车顶点，白色顶点表示值/测试顶点，虚线顶点表示引入的冗余顶点。 对于每个分区，PaGraph 使用冗余顶点和边扩展子图，以包括采样期间所需跃点的所有相邻顶点。...为了减轻分区的存储负担，我们删除了在训练期间没有贡献的冗余顶点和边。对于给定 L 的层图神经网络，我们检查 val/test 顶点 L 是否远离所有训练顶点。
欢迎 点赞✍评论⭐收藏前言图是一种非线性数据结构，它由节点（也称为顶点）和连接这些节点的边组成。图可以用来表示各种关系和连接，比如网络拓扑、社交网络、地图等等。...邻接表的优点是存储空间相对较小，缺点是在查询两个节点之间是否有连接时需要遍历链表，时间复杂度可能较高。...同时，邻接表也可以方便地找到一个顶点的所有邻接顶点，因为它们都存储在同一个链表中。但是，对于密集图，邻接表的查询效率可能较低，因为需要遍历链表来寻找相邻顶点。...普里姆算法：选择一个起始顶点，将起始顶点标记为已访问；在已访问的顶点集合中，选择一条与未访问顶点相连的最小权值边，并将该边的另外一个顶点标记为已访问；重复步骤2，直到所有顶点都标记为已访问，最小生成树构建完成...将有向图的有向边作为活动开始的顺序，若图中一个节点入度为0，则应该最先执行此活动，而后删除掉此节点和其关联的有向边，再去找图中其他没有入度的结点，执行活动，依次进行，示例如下：我正在参与2024腾讯技术创作特训营第五期有奖征文
3.2 算法流程 （1）选择单源的起点作为遍历的起始点。 （2）采用深度优先搜索或者广度优先搜索的方式遍历图，在遍历同时记录可以到达终点的路径。 ...（3）在Q中选择一个离源点s最近的顶点u（即dist[u]最小）加入到P中。并考察所有以点u为起点的边，对每一条边进行松弛操作。 （4）重复第3步，如果集合Q为空，算法结束。...松弛完毕之后book数组和dist数组为： （4）继续在剩余的顶点3、顶点5顶点和6中，选出离顶点1最近的顶点。选择3号顶点。...松弛完毕之后dist数组为： （5）继续在剩余的顶点5和顶点6，选出离顶点1最近的顶点，选择5号顶点。对5号顶点的所有出边（5->4）（dist[4] = dis[5]+e[5][4]）进行松弛。...为什么不能有负权边：Dijkstra算法当中将节点分为已求得最短路径的集合（记为P）和未确定最短路径的个集合（记为Q），归入P集合的节点的最短路径及其长度不再变更，如果边上的权值允许为负值，那么有可能出现当与
地图资源集成 该设计工具实现了2D和3D地图的加载，支持Google Map、Ding Map、Streetlamp、Capable和高德地图的加载。...三维建筑编辑 三维建筑的实现是通过在平面上打点，然后点击3D转换功能，生成三维建筑，可旋转预览三维建筑场景。 0.1 技术实现 技术是通过计算所有顶点和连线得到屋顶轮廓图。...点击轮廓的边缘部分，程序会寻找离该点最近的边（如果点与边的距离>15px将不会生效），然后找到点到这条边的垂足，作为屋脊的起始点。用同样的方式创建屋脊的结束点（绿色线段为屋脊线）。...三维效果是通过将顶点在二维坐标系中的y坐标，作为三维坐标系中的z坐标，再根据屋顶高度和围墙高度，分别给顶点加上y坐标，就得到了所有顶点的三维坐标。...那我们就给建筑加个美观的外形，根据各个面顶点的坐标信息计算出顶点的UV，然后将所有面的顶点的UV坐标传入引擎，实现贴图效果，三维建筑支持多种贴图样式。
checkPointIndex (x, y) { let result = -1 // 遍历顶点绘制圆形路径，和上面的绘制顶点圆形的区别是这里不需要实际描边和填充...，先判断鼠标按下时是否在多边形内，然后在移动过程中更新所有顶点的位置，和拖动单个的区别是记录和应用的是移动的偏移量，这就需要先缓存一下鼠标按下的位置和此刻的顶点数据。...，遍历一下所有顶点，计算与当前顶点的距离，小于某个值就把当前顶点的位置突变过去就可以了。...另外除了吸附到顶点，还需要吸附到线段，也就是线段上离当前点最近的一个点上，也以拖动单个顶点为例来看一下。...，这个很简单，就不附代码了，另外，绘制顶点的时候如果是虚拟顶点，那么把描边颜色和填充颜色反一下，用来作区分，效果如下： 接下来修改一下mousemove方法，如果拖动的是虚拟顶点，那就把它转换成真实顶点
知道方法之后，我们看程序里面MapPoint::UpdateNormalAndDepth()如何实现： 3.4.3.1 获取地图点信息 observations=mObservations; // 获得观测到该地图点的所有关键帧...4.5 定义图的顶点和边，添加到稀疏优化器SparseOptimizer 在开始看具体步骤前，注意两点，一是ORB-SLAM3中图的定义，二是其误差模型，理解之后才可能明白为什么初始化过程中要操作这些变量...4.5.1.2 设置节点和边的步骤 和把大象放冰箱的步骤一样的简单，设置顶点和边的步骤总共分三步： 1....vpEdgesMono、vpEdgeKFMono和vpMapPointEdgeMono，分别记录的是误差值、关键帧和地图点，目的是在获取优化后的关键帧位姿时，使用该误差值vpEdgesMono[i]，对地图点...(); // 边计数 int nEdges = 0; //SET EDGES // Step 3：向优化器添加投影边（是在遍历地图点、添加地图点的顶点的时候顺便添加的
边标签winnerOf是具有ONE2MANY多样性的示例，因为每个比赛最多只能赢得一个人，但是一个人可以赢得多个比赛。 ONE2ONE: 在图的任何顶点上最多允许此标签的一个入边和一个出边。...不支持为边或属性上的单个key赋多个值。...关系类型 边的标签和属性共同称为关系类型。 关系类型的名称在图中必须是唯一的，这意味着属性和边标签不能具有相同的名称。...JanusGraph API中有一些方法可以查询或检验关系类型中是否包含属性和边标签。...要创建标签，请调用方法makeVertexLabel(String).make()，并提供顶点标签的name作为参数。 顶点标签的名称在图中必须是唯一的。
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