在向量硬件上使用python-can库在CAN FD上发送长消息 - 腾讯云开发者社区 - 腾讯云

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调用python-can库使用周立功CAN接口卡发送数据「建议收藏」

查阅python-can文档，知晓其支持部分周立功CAN接口卡，故写例程验证数据的发送。...另外，使用的python版本为3.4，在安装python-can时提示找不到windows-curses对应版本的安装包，故在python-can的setup.py中，取消了windows-curses...代码如下（ControlCAN.dll需放置在相同路径下）： from __future__ import print_function import platform import can def...send_one(): bus = can.interface.Bus(bustype='canalystii', channel=0, baud=500000) msg = can.Message...: print("Message NOT sent") if __name__ == '__main__': send_one() 发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https

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【STM32H7教程】第92章 STM32H7的FDCAN总线应用之双FDCAN实现（支持经典CAN）

DLC功能在CAN-FD和CAN 2.0中相同，但CAN-FD有很小变化（下表中的详细信息）。 CAN-FD扩展帧允许单个消息中发送64个数据字节，而CAN 2.0有效负载数据最多可以发送8个字节。...启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。...上电后串口打印的信息：波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1 程序设计：系统栈大小分配： RAM空间用的AXI SRAM：硬件外设初始化硬件外设的初始化是在 bsp.c...启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。...上电后串口打印的信息：波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1 程序设计：系统栈大小分配： RAM空间用的AXI SRAM：硬件外设初始化硬件外设的初始化是在 bsp.c

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CAN通信之BSP封装

摘要本篇笔记主要介绍，在STM32H743芯片上实现CAN通信，封装为BSP驱动，为之后实现CAN的高层通信打下基础。 2....FDCAN1 还额外包含专供时间触发功能使用的寄存器。CAN FD 选项可与事件触发和时间触发 CAN 通信一起使用。...10 KB 的消息 RAM 存储器可实现过滤器、接收 FIFO、接收缓冲区、发送事件 FIFO、发送缓冲器（ TTCAN 触发）功能。该消息 RAM 在 FDCAN1 和 FDCAN2 模块之间共用。...CAN的底层大部分ST已经在HAL库里面封装好，如果你细看HAL源码，搞懂这张图，H743的CAN 你基本上就没有问题了，在结合HAL库的学习。 4....使用USB-CAN连接到电脑端测试。 ? ? ? 至此我们的CAN通信BSP驱动封装就验证完成，可以轻松移植到其他板卡上。关注我，为您带来更多精彩内容 6.

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libfabric_ofa_简介_指南_设计思想_高性能网络1

但是，许多应用程序对消息进行操作。结果是应用程序经常插入仅用于转换为/从字节流转换的标头。这些标头消耗额外的网络带宽和处理。接口的流式传输特性还导致应用程序使用如上例所示的循环来发送和接收更大的消息。...为了避免发送方的内存复制，我们需要将应用程序数据直接放到网络上。如果我们还想避免阻塞发送应用程序，我们需要一些方法让网络层在缓冲区可以安全重用时与应用程序通信。...除了处理消息之外，一些应用程序还希望接收数据并将其存储在内存中的特定位置。例如，数据库可能希望将接收到的数据记录合并到现有表中。...实现网络传输的实际网络层可以是网络库的一部分，也可以卸载到 NIC 的硬件或固件上。...如果我们有一百万对等方每秒发送数百万条消息，那么在查看整个应用程序的操作时，即使从代码路径中消除一条指令也会迅速成倍地从整体执行中节省数十亿条指令。

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如何确保CAN网络低延迟通信

4、优化低延迟通信的策略为了确保CAN总线的低延迟通信，可以采取以下优化策略： 1. 优化消息优先级 CAN总线使用消息标识符（ID）决定消息的优先级，ID越小，优先级越高。...然而，提高总线速率可能会对信号质量和总线长度产生影响，因此在实际应用中需要平衡速率与信号稳定性。 4. 优化节点设计各个节点的硬件和软件设计也会影响延迟。...采用CAN-FD（Flexible Data-rate） CAN-FD是CAN的一个扩展版本，支持更高的数据速率和更大的数据帧。...CAN-FD允许每个数据帧传输更多的数据，并且能够在数据传输阶段使用更高的速率，从而提高总线的有效带宽，减少总线拥塞，降低延迟。...尽量避免复杂的拓扑结构和长的总线线缆，以减少信号传播的延迟。采用星型或总线型拓扑可以减少信号传输路径的长度，提高实时性。 8. 合理配置节点的通信周期每个节点的通信周期决定了消息发送的频率。

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libfabric_ofa_简介_指南_设计思想_高性能网络5

一个同样重要的目标是确保生成的接口，特别是数据传输操作，快速且易于使用。从概念上讲，地址向量将端点地址转换为 fi_addr_t。...地址向量与域对象相关联。这允许提供商在硬件中实现地址向量的一部分，例如服务质量映射。地址向量用于将更高级别的地址（对于应用程序使用起来可能更自然）映射到结构特定地址。...第一个接收上下文将用于控制消息，数据消息针对第二个上下文。命名上下文是一项功能，它允许发起者选择哪个上下文将接收消息。如果启动应用程序希望发送数据消息，它必须指示该消息应该被引导到第二个上下文。...例如，完成可能对应于作为提供商协议的一部分发送或接收的消息，并且可能不对应于应用程序操作。...当在套接字上接收到数据时，该数据被放置在与 fd 直接关联的队列中。从 fd 读取会检索该数据。如果应用程序希望阻塞直到数据到达套接字，它会调用 fd 上的 select() 或 poll()。

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汽车CAN协议hacking

车门ECUs发送一个消息给另外一个车门ECUs来打开车窗。通过诊断工具发送一个固件更新信息给ECUs来更新固件。 CAN的使用通常很少被保证或者没有做安全保障，除了就让其隐没通信外。...这个database包含了所有消息和信号的定义，其中最流行的格式是DBC，DBC是使用向量的方式来描述消息和信号的专有格式（也是基于ASCII数据流）。...通过解码数据库可以解决大部分一般性的通信消息，但是在汽车诊断的应用中，另外使用了一个专用的协议。下一节，我们来看看这种协议是如何工作的，以及他们一起有什么好玩的东西可以玩。...工具：一个比较好的CAN工具可以让你收发CAN消息，使用CAN数据库来解释实时数据，并且可以和CAN协议进行会话。...该开源硬件工具让你可以使用Python脚本来收发消息。

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STM32H7的CAN FD学习笔记整理贴（2021-03-15）

与CAN 2.0相比，在CAN-FD帧中，在控制字段中添加了三个新位：（1）扩展数据长度（EDL）位：隐性表示帧为CAN-FD，否则该位为显性（称为R0）在CAN 2.0帧中。...这个“元素”仅包含标识符，DLC，控制位（ESI，XTD，RTR，BRS，FDF），数据字段和特定的发送/接收位字段进行控制。 CAN消息的其余位会自动由硬件处理而不保存在RAM中。...在这种情况下，重要的是要说RAM是在不同外设之间共享的。用户可以划分各种外设上的RAM（每个外设的大小通过指示其起始偏移地址来选择）。下图显示了使用多个FDCAN实例的CAN消息RAM的示例。...FDCAN的众多过滤器可能性允许在硬件中进行复杂的消息过滤，这使得软件过滤冗余并节省CPU资源。...在RAM上的分配按以下顺序进行：如果应用程序使用了专用的Tx buffer，则它们在Tx FIFO和Tx queue.之前分配。

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如何避免CAN网络中的消息丢失与重复问题

2、减少消息丢失的策略 2.1 增强硬件设计与总线保护冗余总线设计：在关键应用中，可以设计冗余的CAN总线（如双通道CAN或使用CAN-FD等扩展协议）。...2.3 应用层协议与重发机制应用层重发机制：在CAN协议的基础上，增加应用层的重发机制。例如，针对重要的控制或状态消息，可以设置超时检测和重发逻辑。...3、避免消息重复的策略 3.1 消息唯一标识符管理使用时间戳：为每条消息添加时间戳或唯一标识符，可以避免在网络上出现重复的消息。...4、实时监控与调优 4.1 网络分析工具 CAN监控工具：使用CAN监控工具（如PCAN-View、CANoe等）进行实时数据监控，捕捉网络上每条消息的传输情况，及时发现丢失、重复或冲突的消息。...网络分析与调试：使用逻辑分析仪或示波器分析总线信号，以判断消息传输的健康状况。这些工具可以帮助发现由于干扰、线缆问题或硬件故障等原因导致的消息丢失或重复。

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一文搞懂CAN和CAN FD总线协议

发送 ACK/返回 ACK是在既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中，接收到正常消息的单元（发送单元不发送 ACK）。所谓正常消息是指不含填充错误、格式错误、CRC 错误的消息。...4、平滑过渡在一些特定的情况下CAN FD能用在仅使用传统CAN的ECU上，这样就可以逐步引入CAN FD节点，从而为OEM简化程序和降低成本。...3、CRC校验段 CAN FD使用改进的循环冗余校验（CRC）和“受保护的填充位计数器”，由于 DLCs 的长度不同，在 DLC 大于 8 个字节时，CAN FD选择了两种新的 BCH 型 CRC 多项式...1、在硬件和工具方面，要使用 CANFD，首先要选取支持 CANFD 的 CAN 控制器和收发器，还要选取新的网络调试和监测工具。...详解CAN总线：高速CAN总线和低速CAN总线的特性详解CAN总线：CAN协议分层结构及功能详解CAN总线：CAN节点硬件构成方案详解CAN总线：常用CAN连接器的使用方法详解CAN总线：CAN

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常见的CAN总线协议面试题

举个例子，在汽车中，气囊传感器通过CAN总线发送高优先级消息（低ID值），所有相关ECU（如安全系统）可接收并处理。 4 CAN总线的仲裁机制是什么？...位填充是CAN总线用于同步的机制。在CAN协议中，采用NRZ-5（非归零5位）编码，若连续发送5个相同位（全0或全1），发送端自动插入一个相反位（称为填充位）。接收端识别并移除填充位。...作用：同步：确保接收端时钟与发送端同步，防止长序列相同位导致的时钟漂移。错误检测：若接收到6个连续相同位，表明违反位填充规则，触发错误帧。...CAN FD 是CAN协议的升级版本，主要区别如下： 9 CAN FD的FDF、BRS、ESI位分别有什么作用？...CAN FD新增的控制位功能： FDF位：区分CAN报文和CAN FD报文 BRS位：位速率转换开关，控制数据段是否使用高速传输 ESI位：错误状态指示，表明发送节点的错误状态 10 如何计算CAN总线的波特率

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VSEC车联网安全CTF挑战（一）

前排提示，文中有一部分 candump 放在后台执行是因为我当时想不到发送的时候同时监视 candump 的方法，只能先写到日志里然后发完指令后查看日志文件后来发现竟然有 python-can 这个库，...在 CAN 接口上定期发送的 CAN 帧的仲裁 ID 是什么？...想要看 CAN 总线上发的什么可以使用 candump 指定特定的 CAN 接口，监听 CAN 总线上的数据，可以看到定期发送的 CAN 数据，ID 为 59E，因此 flag 为 59EData Field...在 CAN 接口上定期发送的 CAN 帧的数据字段中有多少字节数据？...在 CAN 接口上定期发送的 CAN 帧的数据字段的值是多少？

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CAN bus vs. Ethernet

对比：CAN的设计是基于设备在尝试通信时会很好地合作，与以太网相比。 3、网络寻址 CAN：CAN使用描述消息优先级和目的的标识符，但没有特定设备的标识符。...发送者基本上添加一个消息ID，并将消息广播到总线上，而接收者过滤所有总线消息，只关注他们关心的ID。...以太网：与CAN不同，以太网使用MAC地址唯一标识网络上的每个设备，使得既可以广播也可以直接发送数据给特定的接收者。...在CAN中，数据帧最多可以是8字节，新的CAN-FD扩展允许最多64字节。消息优先级直接编码在消息ID字段中，数值越低表示优先级越高。...在Linux上，一个流行的库选择是vcan内核模块和SocketCAN库。SocketCAN允许应用程序通过普通的UNIX原始套接字发送和接收数据。

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为何CAN FD还不能大规模取代CAN总线？

经常出现汽车供应商开发混合网络，试图在现有CAN基础上添加CAN FD节点，结果发现老旧的CAN控制器无法处理FD帧的CRC校验扩展，只能通过添加桥接器来隔离。这不光增加了复杂度，还抬高了成本。...经典CAN正好卡在中层，完美平衡了性能和成本。 CAN FD虽然快，但它也引入了新问题，比如比特率切换时的时钟同步挑战，以及在长总线上的信号衰减。...4 网络唤醒必须使用经典CAN帧在需要实现特定帧唤醒功能的场景中，目前主流的设计要求必须使用经典CAN帧，而不能使用CAN FD帧。...ISO 11898-2在定义局部网络唤醒功能时，其规范是基于经典CAN帧格式的。目前市场上主流的CAN收发器的唤醒逻辑硬件正是依据此规范设计，因此普遍不支持对CAN FD格式的唤醒帧进行识别。...CAN FD帧的数据场长度是可变的（0-64字节），这会导致用于匹配的硬件逻辑（如过滤器）变得异常复杂，难以在保证低功耗的前提下实现精确且灵活的模式匹配。

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网络问题排查实战经典案例汇总

后经平台侧的运维同事确认，Linux服务器上确实有两张物理网卡，在Linux命令行中使用ifconfig命令就可以查看到服务器上的网卡信息，一个是配置了内网的eth0网卡，一个是配置了外网IP的eth1...根据打印日志发现，客户端和服务器之间的TCP长连接因为网络问题出现断链，客户端在收到断链通知后，会去自动重连服务器，但始终都连接不上。根据打印日志看到，服务器返回的错误码是用户已登录。...于是使用SSH远程登录到服务器上，使用netstat查看服务器当前的TCP连接列表，在列表中看到了客户端的IP，客户端居然和服务器还处于连接状态。...一般情况下，协议栈在收到这个ICMP重定向消息后，会向系统路由表中添加一条路由，这样要发送的数据会使用这条路由中的IP发送出去。...：我们硬件设备中的使用的Linux系统是经过裁剪后部署进去的，之前在系统裁剪时，出于安全考虑，将系统的TCP/IP网络协议栈中所有重定向选项都关闭了，所以此案例中默认网关发过来的ICMP

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CAN XL：打破2048字节壁垒的下一代CAN总线，到底强在哪？

CAN XL技术诞生：从物理层到协议层的全面升级CAN XL技术的核心竞争力，本质是「在兼容基础上的精准突破」—— 既保留传统CAN总线低成本、高可靠的优势，又通过物理层优化和协议层重构，实现性能与功能的全面升级...ACK（Positive Acknowledgement）：1位，与CAN FD机制一致，接收节点通过发送显性位确认帧已正确接收。...SDT字段长度为8位，这使得它理论上可以定义256种不同的服务数据单元类型。在实际应用中，其具体的值由相关标准进行规定和扩展。...，为初步开始使用CAN XL标准的用户提供所需的工具。...【A3】通过8位VCID划分虚拟总线，隔离不同域（如车身、动力域），硬件级过滤非授权VCID流量，防止ECU被未授权消息攻击。挑战在于软硬件需支持虚拟ID的过滤与路由。

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CANard工具套件：CAN总线安全工具

这些帧对象实现了发送、接收、记录、及查看等功能。下图是使用标识符为0x123、长度码为5、数据字节为1、2、3、4、5创建一个标准CAN帧。现在，我们可以使用硬件设备来发送这个示例帧。...实现对新硬件的支持是非常简单的。开发人员只需编写实现开启与终止通信、发送与接收消息的方法。一旦实现上述要求，我们就可以在库中使用新的CAN设备。...3.2 消息队列 CANard库还需要解决的一个常见问题是IO阻塞。当调用dev.recv()方法，程序便会被阻塞，直至收到一条消息。在等待帧的到来时，大多数CAN接口处于阻塞状态。...五、脚本自动化 CANard允许开发人员自行构建工具来处理CAN原始数据和标准协议。由于库所提供的硬件抽象功能，脚本可以在多个平台和多种CAN总线适配器上使用。...如下所示的简单脚本，它以高速率发送标示符为0的消息，从而实现了拒绝服务攻击。在该示例中，我们使用了一个CANtact设备。 CANard的协议功能可以根据标准协议快速地构建工具。

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CAN总线网络下标准帧与扩展帧共存是否会引发冲突？

在同一CAN总线网络上混合使用标准帧和扩展帧是技术上可行的，但实际中可能引发优先级不平衡、标识符冲突和网络负载增加等问题。...在仲裁阶段：如果两种帧同时竞争，标准帧因其标识符字段较短，在仲裁中优先级更高（假设标识符的前11位相同）。扩展帧可能需要退避，等待总线空闲后重新发送。...(3) 带宽和负载扩展帧的帧长度比标准帧长，传输扩展帧需要占用更多的总线时间。在高负载网络中，扩展帧的使用可能加剧总线拥堵，影响通信实时性。...(3) 协议设计如果混用不可避免，可以在应用层协议中增加帧类型区分逻辑，确保IDE位的正确解析。 (4) 硬件选择确保使用支持混合模式的CAN控制器，选择拥有足够滤波器资源的硬件。...根据应用需求，还可以考虑采用其他高层协议（如CAN FD）进一步优化通信性能。

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如何提升CAN总线数据传输效率？

提升CAN总线数据传输效率需要从多个方面进行综合优化。通过精简数据帧、提高波特率、减少总线负载、优化节点管理和使用更高效的传输协议（如CAN FD），可以显著提升系统的传输效率。...减少冗余消息：在CAN网络中，广播模式下的数据帧很容易引起带宽的浪费。因此，减少广播频率，使用点对点通信或配置事件触发的消息机制，可以有效减少总线负载，增加数据传输效率。...减少冲突和重发次数：在CAN总线上，优先级高的消息会打断优先级低的消息，导致低优先级消息可能需要重发。为了提高效率，可以通过优化消息的发送策略，减少冲突次数，避免不必要的重发。...CAN FD在传统CAN协议的基础上，提供了更高的数据传输速率和更大的数据字段支持（最大64字节），能够更好地满足大数据量传输的需求。...增加数据字段长度：CAN FD允许更大的数据字段（最多64字节），在传输大数据时，减少了帧的数量，提高了效率。

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libfabric_ofa_简介_指南_设计思想_高性能网络4

虽然不是基本内存注册模式定义的一部分，但支持此模式的硬件经常要求也注册用于网络通信的所有数据缓冲区。这包括为发送或接收消息而发布的缓冲区、source RMA 和原子缓冲区以及标记的消息缓冲区。...如果使用基本注册，这意味着需要在单独的消息中将密钥发送给发起对等方。（一些应用程序交换密钥作为连接设置的一部分）。该 API 旨在处理最多 64 位长的 MR 密钥。...数据传输接口——消息（fi_msg）、标记消息（fi_tagged）、RMA（fi_rma）和原子（fi_atomic）——与活动端点相关联。在基本配置中，活动端点具有发送和接收队列。...通常，在结构上生成流量的操作会发布到传输队列。这包括所有 RMA 和原子操作，以及发送的消息和发送的标记消息。为接收传入数据而发布缓冲区的操作将提交到接收队列。活动端点是在禁用状态下创建的。...通过在硬件完成队列上分层，计数器被定义为可以在硬件或软件中实现。即使在软件中实现，计数器的使用也可以通过减少报告的完成数据量来提高性能。

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