在本文中,我们将探讨传感器融合如何在涉及环环相扣的数据标记过程中实现更高程度的自动化。
所有自动驾驶汽车(AV)都使用一组硬件传感器来识别周围的物理环境。...随后,激光雷达的每一帧图像将被转换回世界坐标系统。摄像机矩阵M1, M2, M3, M4, M5, M6将从每个摄像机坐标系统C1, C2, C3, C4, C5, C6转换回世界坐标系统W1。...将3D点云数据转换为世界坐标系
通过与自我框架平移和旋转矩阵相乘,激光雷达参考系(L1)中的每个框架都将转换回世界坐标系。...从世界坐标系转换为相机坐标系
下一步是通过与摄影机旋转和平移矩阵相乘,将数据从世界参照系转换为摄影机参照系。...例如,考虑点云数据的10个连续帧的注释。每个激光雷达镜框都配有六个摄像头镜框。人工注释者使用注释工具将卡车安装在第1帧和第10帧中的长方体中。