在没有 CDD 文件的情况下，诊断测试通常依赖手动配置或脚本编写进行服务的调用。 这意味着，测试人员需要自行指定每个诊断服务的服务ID、参数ID、数据格式等。...在实际应用中，当进行 DID（Data Identifier）写入 时，通常需要进入用户自定义会话（Custom Session），并且可能需要通过 0x27 服务 达到特定的安全等级。...S3 server time：停止发送会话保持报文后的最大时间，ECU 保持在非默认会话的时间。 P2 client：诊断仪（如 CANoe）发送请求报文到接收到回复的时间间隔。...P2 server：ECU 收到请求报文到开始回复的时间间隔。 P2 extended client：诊断仪（如 CANoe）收到 NRC 78 错误后，到下一次回复的时间间隔。...为了保护 ECU 数据不被误改，许多诊断服务要求在不同的安全访问等级下进行访问。 在 CANoe 中，用户需要配置自定义的动态链接库（DLL）文件，提供解锁安全访问的算法。
对于执行写功能的服务请求，用户可以在诊断请求设置区域手动输入需要写入的参数值，以便完成相应的诊断操作。 需要注意的是，在CANoe中，诊断服务列表是固定的，不能直接通过界面增加或删除服务。...如果没有加载 CDD 文件，或者 CDD 文件中对 DTC 名称的定义不明确，可能导致无法准确解析 DTC。...当使用 14 服务时，通常会附带 3 个字节的 DTC。 清除所有故障码：如果发送 14 + FF FF FF，表示清除所有 DTC。这个指令会清除存储在 ECU 中的所有故障码。...如果没有加载有效的 CDD 文件，Session Control 窗口的功能可能会受到限制，尤其是在 DTC（诊断故障码）名称解析和会话模式定义等方面。...如果没有有效的 CANdelaStudio License，用户只能在 只读模式 下使用此窗口。 没有编辑权限的情况下，用户只能查看 CDD 文件 中的内容，但无法修改文件或保存更改。
在汽车电子控制系统的开发过程中，ECU的仿真测试起着至关重要的作用。 总线仿真工程作为ECU开发中的核心环节，它贯穿了整个开发过程，从需求分析到软件开发、软件测试，再到硬件验证和失效分析等多个阶段。...添加CAPL代码 CAPL（CANoe Programming Language）代码是CANoe仿真工具中的一种编程语言，它可以用来编写节点间的通信逻辑、故障模拟、数据验证等。...为确保仿真环境能够全面验证ECU的诊断功能，开发人员需要将相关诊断功能集成到仿真系统中，以便模拟故障诊断过程中的报文交互和错误响应。 12....添加其他辅助功能 除了核心仿真功能外，还可以根据项目需求添加其他辅助功能，如网络通信分析、ECU软件升级、故障注入等。 这些辅助功能有助于全面验证ECU在不同工作场景下的表现，并确保系统的可靠性。...听取项目团队的需求 项目中不同角色的团队成员（如软件开发人员、功能测试人员、网络测试人员等）往往有不同的需求。
汽车ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）产线烧录和检测软件的作用是确保每个生产出来的ECU能够在实际车辆上正常工作。...烧录固件到ECU：通过特定通信接口（如CAN、LIN、K-Line等）将固件文件烧录到ECU存储器中。 校验和验证：烧录完成后，软件需自动进行固件的校验，验证烧录是否成功。...通信检测：验证ECU与车辆网络的通信能力，检查是否能与其他控制单元正常交换数据。例如，通过CAN总线测试ECU能否正确接收和发送消息。 特定功能检测：根据不同的ECU类型，进行不同的功能性检测。...如灯光控制模块，会检查每个灯是否能正常开启和关闭；发动机控制模块，会模拟油门输入并检测发动机参数的变化。 检测完成后，软件会反馈测试结果，包括通过或失败的项目。...C#/.NET：适合开发Windows平台的图形界面和通信控制程序。 硬件通信工具： CAN卡：用于实现CAN总线的通信，常见工具有Vector的CANoe或CANalyzer。
Vector 的 VH6501 是一种专为 CAN 和 CAN FD 网络设计的干扰测试设备，集成了干扰生成和 CANoe 网络接口功能，支持通过 CAPL 脚本实现测试自动化。...硬件规格如下： VH6501采样点测试原理是：干扰一帧报文中某一位的采样点附近的总线电平，利用CAN错误帧机制，根据ECU是否发送错误帧来判断是否出现采样错误，进而计算ECU的采样点。...测试时需要将CANoe逻辑通道（VH6501所在通道）的采样点选取尽量靠前，避免VH6501本身先被干扰到而报错。...使用 VH6501 的 D-SUB9 连接器（公头和母头）连接到 CAN 总线。确保总线两端各有一个 120 欧姆终端电阻，以避免信号反射。...连线示意图如下所示： 在 CANoe 中通过 Vector Hardware Manager 配置 VH6501，分配 CAN 通道并启用“CAN 干扰功能”。
一.简述下ADAS含义以及工作原理ADAS（Advanced Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统）是一系列集成在现代汽车中的技术系统，旨在提高驾驶员的安全性、舒适性和便利性...二.有没有接触CANoe，一般用来做什么？"CANoe" 是一款由汽车电子领域著名的公司 Vector Informatik 开发的专业汽车网络开发和测试工具。...CANoe 的主要特点和功能包括：多种总线支持： CANoe 支持多种汽车总线标准，如CAN、LIN、FlexRay、Ethernet等，能够适用于不同类型的汽车网络系统。...支持标准化： 符合汽车行业的标准和规范，使得遵循行业标准的开发更容易。使用领域：ECU开发和测试： 用于开发和测试通信控制单元（ECU），确保其在整个汽车网络中正确运行。...系统设置或操作错误： 在某些情况下，AEB系统可能由于系统设置错误或操作不当而未能触发制动。驾驶员需要确保系统处于正常工作状态，并了解系统的操作规则。
从开发的角度来讲，提高了代码的复用性，降低了代码的复杂度，提高了代码的可维护性。 2、什么是网络管理？ 网络管理的目的是使网络中的ECU节点有序的睡眠和唤醒。...在没有通信需求的时候睡眠，在需要通信的时候唤醒，可以节约汽车电池的电量。 3、什么是CAN总线？ 这个CSDN和知乎都有很多的介绍，这里就不赘述了。...举个例子：规定标识符在0x500到0x5FF范围为NM报文。当在CANoe中抓取到此ID范围内的报文，那就是NM报文。...5、CAN NM状态介绍 AUTOSAR网络管理有三种状态： 睡眠模式（Bus-Sleep Mode）：当节点没有本地网络唤醒以及远程唤醒请求时，ECU通讯控制器切换至睡眠模式，ECU功耗降低至适当水平...Mode之前有时间停止节点的active状态（如清空队列中为发送的报文）；此模式下，NM报文只收不发，APP报文不收不发，如果缓冲区有APP报文那可以继续发完； 网络模式（Network Mode）：
网络的数量以及将哪些ecu连接在一起取决于汽车制造商、车型和年份。ECU还可以连接多个网络。 连接到网络 一些网络可以通过OBD-II端口访问。...它由两根导线组成，并使用不同的信号。因为它是总线，多个设备可以连接到这两条线。当CAN帧在总线上发送时，它被所有ECU接收，但只有当它对ECU有用时才被处理。...如果没有，则识别与RPM相关的下一条消息并重播它。 模糊测试 现在您已经有了在仪器集群上设置RPM的CAN帧，您可以使用发送的数据来查看发生了什么。...特别是非关键信息，如收音机、灯和门锁，可能会在不同的网络上。 如前所述，通过CAN传输的确切数据取决于汽车的制造商、型号和年份。有些汽车在CAN消息中使用计数器，以确保同一消息不会被多次处理。...如果您已经确定哪些ECU连接到总线，您还可以拉他们的保险丝，以阻止他们发送消息和降低总线上的流量。
例如，CAN标准没有指定如何处理大于8字节的消息或者如何解码原始数据。 因此，存在一套更高级别的协议，以进一步详细说明如何在给定网络的CAN节点之间通信数据。...一个有用的类比是思考人与人之间的交流： 在这个背景下，CAN总线定义了物理要求（如声带和发声能力）和基本构建块，如字母表中的字母和语法。...在这个类比中，让我们强调一些重要的观察： 总是有高层协议：在实际应用中，总是使用高层协议——否则就像没有语言的对话，即无意义的声音。 存在数千种协议：像语言一样，存在数千种高层协议。...多种协议：您的汽车使用基于CAN的高层协议来传输其大部分数据在ECU之间——通常是特定于汽车的。...但除了这个特定于汽车的CAN协议之外，汽车还可以通过例如OBD2或UDS在同一CAN总线上进行通信，以实现标准化的诊断或排放测试——有点像你如何“插话”用英语向一群说德语的人提问。
CAN总线（Controller Area Network控制器局域网络）是一种通信系统，用于车辆或机器中的电子控制单元（ECUs）之间进行通信——无需主机计算机。...在物理层面上，所有的ECUs都连接在一个由一对双绞线组成的两线总线上：CAN高和CAN低。这些线通常有颜色编码：CAN High是黄色的（像太阳），CAN Low是绿色的（像草地）。...CAN控制器：控制器通常集成在MCU中，确保所有通信都遵循CAN协议（消息编码、错误检测、仲裁等）——从而减轻了MCU的复杂性。...CAN收发器：CAN收发器将CAN控制器连接到物理的CAN线上，将控制器数据转换为CAN总线上的差分信号，反之亦然。它还提供电气保护。...去中心化协议的好处是没有中央实体可以控制总线，使得节点可以热插拔，也就是说，我们可以在不中断其他节点之间通信的情况下，添加或移除总线上的节点。
论文名称：Evading Voltage-Based Intrusion Detection on Automotive CAN 文章概述 背景 CAN网络现在广泛应用于现代汽车中来实现不同电子控制单元...DUET采用两阶段攻击策略，首先在VIDS的再训练模式下操纵受害者ECU的电压指纹，接着在VIDS操作模式下模拟被操纵的指纹。在真实总线实验中验证DUET模拟成功率达90%。...第一部分：INTRODUCTION（介绍） CAN是有线广播网络，实现车内的一个个电子控制单元ECU之间的通信，但是随着物联网发展，车内的ECU越来越多了，涉及的接口如蓝牙，WIFI，USB也越来越多，...接着在操作模式下，VIDS使用学习的模型来推断总线上每一个报文的发送来源。...在VIDS有这样能力之下，攻击者要想入侵系统主要面临两个挑战： 虽然能远程入侵ECU，但无法改变其物理特性及电压指纹 VIDS的训练集中有错误很容易影响整个防御能力，因此VIDS采用如消息验证码（mac
汽车的安全依赖于不同ECU之间的实时交互，如撞击预警，防抱死制动等等。...其次，我们会用软件演示如何对CAN总线读写数据。 之后，我们会演示如何通过连接到ODB-II的设备，重放一些专有消息来执行汽车上一些危险的功能，如刹车和转向。...CAN总线作为汽车业界标准，是专门为ECU与车辆中没有主机控制的设备进行数据交换而设计的。同时CAN总线也被用在其它领域，包括航空航天与工业自动化。...在汽车中，ECU之间的交互数据为CAN数据包，每个包都会广播到同一总线上的其它所有部件，就是说每个节点都能对其进行译码。但主要问题是包中缺少发送者的ID，发送/接收协议无法完成有效的身份验证。...一旦连接器通过CAN总线连接到汽车，就有可能 监控每个连接到该总线的组件。车门锁与钥匙：攻击者可以模拟这两种系统的访问码，通过这种方式控制汽车锁，并启动/停止汽 车引擎。
关注我，获取汽车网络开发及测试方面资料，更新干货！ 同事：CAN网络用CANalyzer及CANOE测UDS、NM等，都可以实现自动化，功能信号是否也可以？不用HIL测试有简单方法吗？...我通过bit长度>0来对字节>0为标准，只有字节>0时，同时CSV的bit才是我需要变的目标值，才能被存进响应字节中，其余不变的bit值通通为0，也就是CSV没有的bit，不是我要变的目标bit。...验证 1，在发送信号之前，得先存储ECU发出来的所有RX信号，用word型三维数组，每一个大括号表示ID和八个字节数据。...（1）在CSV里设置好目标信号ID及接收值，通过ECU按钮变化，观察ECU按钮变化后（驾驶模式）引起其他变化（运动模式or一般模式）的屏（眼睛看到的）及程序检测到的信号ID及值变化即可实现半自动化。...补充说明 对于ECU功能测试，大多数供应商都用HIL来测试或者全手动。 欢迎各位一起讨论交流汽车总线上的各种问题。
总线数据包，在捕获的数据包中包含控制车门开启的CAN报文，重放找到的报文，就可以实现“破解”汽车的开门功能。...每个ECU都连接在一个符合CAN总线协议的总线上，每个ECU的功能是解析收到的CAN报文，控制汽车执行相应的命令。...通过论文阅读，了解到汽车内部CAN总线中通信的报文是没有原地址的，每一条报文由某个ECU在CAN总线上广播，每个ECU收到报文后，通过报文头的ID来判定是不是发给自己的，如果不是就丢弃；如果是就解析报文数据...乍一看，这样的设计简直就是无视安全性的设计： 只要有人能够连接上汽车的CAN总线，就能监听到总线上的所有报文， 接下来只需要给我一辆车和一根CAN转USB的转接线，我就能通过不断重放CAN报文，观察汽车的反应...当然独角兽团队演示了如何利用车载蓝牙模块黑进汽车的总线，通过信号分析的方式在和汽车没有物理接触的情况下控制了汽车的部分功能orz。。。。具体视频google一下。
03 ECU开发流程中总线通讯 ARXML 规则下的标准化协作ECU 实际开发流程中，从需求分析与定义到系统集成测试，总线通讯贯穿始终。...以 CAN 总线为例，ARXML 文件中会明确 CAN 报文的 ID、数据长度、信号位置及编码方式等信息。开发人员依据这些规范进行代码实现，确保各个 ECU 在 CAN 总线上准确收发数据。...比如，通过对比 ARXML 定义的信号与实际总线上抓取的数据，精准定位通讯异常问题，极大提升开发效率与系统稳定性。...05 应用案例在ADTF Car Communication Toolbox中，基于 AUTOSAR ARXML 文件对汽车总线通信数据进行解码，实现了 CAN、FlexRay 和 SOME/IP 等总线协议的解析...无论是 ECU 开发过程中的协议验证，还是整车集成测试中的问题定位，ADTF 都能快速部署完成测试开发。
最近越来越多的人开始关注车联网安全（可能是传统安全实在太卷），在各种会议中也能看到不少车联网安全相关的议题。...其中很重要的一部分就是车载通信安全，而在各种车载通信协议中，使用的最多的就是CAN总线，本章介绍CAN模拟器ICSim的安装和使用。...说的简单一些就是车上很多模块之间通过CAN总线连接，通过这些CAN总线，可以在汽车的各个ECU之间传递数据，比如当我们解锁车辆时，BCM（车身控制模块）收到解锁信号就会向CAN总线上发送解锁报文以解锁车辆...，打开车门；我们打开车门后，对应的ECU也会向总线上发送车门的状态，告诉总线上的其他ECU，车门被打开了。...重放CAN报文 使用canplayer命令重放抓到的文件 图片 重放我们之前抓到的包含打开所有车门报文的文件，可以看到仪表盘模拟器显示车门全部打开了 图片 在接下来的文章中会更详细的介绍CAN总线相关的知识
我们先来简单介绍下有关汽车安全的策略，然后深入研究如何检查车辆是否安全，以及如何在复杂的硬件系统中找到漏洞。 这是你在每一个章节中能发现的信息： 第一章：了解威胁模型 教会你如何评估一辆汽车。...第三章：SocketCAN汽车通信 演示如何在Linux上使用SocketCAN接口集成大量CAN硬件工具，以便你可以编写或使用一个工具，而不管你用的是什么设备 第四章：诊断和日志 介绍如何读取引擎代码...第五章：CAN总线的逆向工程 详细介绍如何分析CAN网络，包括如何设置虚拟测试环境，以及如何使用与CAN安全相关的工具和模糊器。 第六章：黑掉ECU 重点关注在ECU上运行的固件。...它还讨论了如何读取接线图和模拟发动机组件到ECU，如温度传感器和曲轴。 第八章：攻击ECU和其他嵌入式系统 介绍了集成电路调试引脚和方法。...第十一章：把CAN总线当做武器 详细介绍如何将你的研究真正利用起来。你将学会如何将伪代码转换成汇编代码和最终的可执行代码，你将研究如何在你的目标车辆上用起来，包括未知车辆。
常见的应用场景有：车辆检查和维修车辆/ECU软件重编程（模块刷新）车辆/ECU的下线检查和维修 在诊断服务中，DoIP相对于传统的CAN诊断具有以下显著优势：优势描述高速的数据传输速率以太网总数据速率可以达到...3.3 单个外部测试设备与多个车辆的网络连接 单诊断仪连接多台车辆的形式一般用于产线上生产监控及ECU刷写等。从车辆的角度来看，这个通信场景与3.2中描述的场景相同。...5.3 DoIP中TCP原理及通信的建立 TCP是一种可靠的传输层协议，它确保数据包正确无误地从源传输到目的地。在DoIP中，TCP用于需要高可靠性的诊断通信，如ECU编程。...5.4 DoIP 中 UDP 原理及通信的建立 与TCP不同，UDP是一种无连接的协议，它允许数据包在没有事先建立连接的情况下发送。这种方法减少了开销，使得通信更快，但也牺牲了可靠性。...在DoIP中，UDP用于那些不需要确认的服务，如车辆发现或基本诊断请求。
在现代汽车中，OBD不仅仅是一个检测引擎健康的工具，它涉及到多个车载电子控制单元（ECU）之间的协同工作，实时捕获和传输大量的数据。...例如，动力系统的ECU（如发动机ECU）与车身系统的ECU（如安全气囊ECU）能够共享数据，在需要时进行系统调节，确保汽车的整体安全性和性能。...许多车型的OBD接口就位于这个位置，接近驾驶员的座位，方便快速连接诊断工具。刹车上方： 在一些车辆中，OBD接口可能位于刹车踏板的上方位置，通常也比较靠近驾驶员。...OBD-II工作原理与技术细节现代的OBD-II系统采用了一种基于 总线（CAN总线）的网络架构，连接着多个控制单元（ECU）和传感器。ECU和传感器通过共享数据来协调和调节各个系统的工作。...B类代码（Body）： 与车身系统相关，如空调、安全气囊等。C类代码（Chassis）： 与底盘系统相关，如刹车、悬挂等。U类代码（Network）： 与车载网络系统相关，如CAN总线、ECU通信等。
最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之 间交换信息，形成汽车电子控制网络。 比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN控制装置。...一个由CAN总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。 实际应用中，节点数目受网络硬件的电气特性所限制。...另外，汽车电子最近这么火，想谈一下汽车网络中的LIN与CAN总线： 早在1983年，博世公司开始开发控制器局域网（CAN）总线，并且在1986年正式发布相关协议。...目前有多种不同汽车总线标准，但是CAN仍然是最流行的标准。 在CAN网络中，所有节点（源于不同的ECU）都担当主节点（即，不存在主从拓扑结构），而且并不分配具体地址。而是由消息携带标识符。...CAN支持高达1Mbps的数据传输速率，从而成为连接汽车关键功能ECU（如：变速箱、温度传感器等）的默认选择。 05 但汽车为什么选择LIN？ 汽车电子的作用并非仅仅局限于这些关键单元。
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