在没有子骨骼的情况下，如何获得骨骼尾端的世界位置？ - 腾讯云开发者社区

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为世界杯开球的外骨骼机器人如何精准控制步伐？

12日，身穿外骨骼机器人的青年为巴西世界杯开球吸引了全球的目光。这套装备由国际团队共同开发，瑞士洛桑理工大学（EPFL）开发的传感反馈系统也应用其中。...外骨骼重60磅，配有液压马达，通过带有电极的头盔，由意念进行控制。这个在2014世界杯开幕式上推出的设备，是国际“重新行走项目（Walk Again Project）”的研发结果。...恢复行走的感觉瘫痪患者在控制外骨骼时，通常不知道其下肢所处的空间位置，每一步抬起的高度，以及迈步的幅度。在这种情况下，很难精准控制行走的姿态。为解决这个问题，EPFL的研究人员参与了这个研究。...每走一步，相关的信息都会传输给外骨骼的佩戴者。为了适应系统的功能，需要进行相关的练习。为此，来自巴西的志愿者们在全虚拟现实（VR）的环境中训练了几个月。...这个培训可以让他们把手臂感知到的不同振动和下肢的位置联系起来。最终，能够“感觉”到脚在地面时从脚跟到脚趾的压力，甚至在行走时，下肢离开地面的精确位置。这就是为什么外骨骼行动可以如此流畅和灵活的原因。

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GPUSkinning的工作原理

通过骨骼所在的空间，其原点们会选择两个脚之间的中点作为原点，这时候就会发现根骨骼并没有和原点重合，这时美术会构建一个Scene_Root做为额外的骨骼，其位置就为世界原点，而真正的根骨骼Bip01会作为...静态模型没有骨骼，们在世界坐标系中放置静态模型时，只要指定模型自身坐标系在世界坐标系中的位置和朝向。...在骨骼动画中，不是把 Mesh 直接放到世界坐标系中， Mesh 只是作为 Skin 使用的，是依附于骨骼的，真正决定模型在世界坐标系中的位置和朝向的是骨骼。...第二个问题，手指的那个端点是啥啊？实际上在们的例子中手指没有子骨骼，所以那个端点并不存在：）那是为了方便演示画上去的。...子骨骼在父骨骼的坐标系中也可以做这些变换来改变自己在其父骨骼坐标系中的位置和朝向等。那么如何表示呢？

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Unreal 骨骼动画入门（二）

在前一篇文章中，我们已经了解了骨骼动画相关资源的功能，学习了如何将美术提供的动画资源放在蓝图中进行控制，也了解了如何在动画间进行平滑切换，并最终将动画应用到了角色身上，实现了角色在不同速度和方向下的移动效果...暂停动画并拖动进度条，在角色右脚碰到地面的位置右键点击轨道 1，此时会弹出「Notify」菜单，在「Add Notify…」子菜单下我们可以看到许多预设的 notify 类型，其中就有播放声音，但这里为了方便...最后，在动画结束的位置添加一个关键点，让值为 0，恢复到原始颜色：图片如果此时保存修改并播放动画，我们会发现并没有任何颜色变化。...此时保存并编译，然后播放动画，我们就能看到一个有趣的效果，整个上半身包括左上臂都混入了装弹动画，但左下臂仍然和静止时一样是一个僵硬的状态，这是因为左下臂的所有子骨骼都保持了之前的动画，没有受到装弹动画的影响...右键点击 spine_03 ，在菜单中选择「Add Socket」来添加一个 socket，命名为 Spine03Socket ：图片这个 socket 的位置会以 spine_03 骨骼为参考，默认情况下和骨骼位置一样

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AI技术让手办「整活」：3D建模居然可以这样简单

科技领域，既有用元宇宙开发布会的公司，也有 All in 元宇宙的公司，很多虚拟世界已经建立起来，人们面临的问题正在变成：真实世界中，人类创造了亿万种物品丰富着我们的生活，那么如何才能快速复制这些物品到全新的元宇宙世界中呢...3D 内容对于元宇宙至关重要，很多科技公司正在推出用于构建虚拟世界的工具，随着计算机图形技术、元宇宙和 AI 之间的交集越来越多，这些技术也在不断升级。...只用手机围绕手办拍摄一圈，就能构建一个造型精准的 3D 模型并为其自动绑定骨骼。在导入动作数据后，它不仅可以随你走动、向你招手，还可以完成跳舞等复杂动作。...除了 Q 版的动漫手办以外，毛绒玩具或者机器人等人形角色也可以被扫描成模型并赋予骨骼。那么它的能力到底如何呢？...面对模型的各种姿态，AI 算法需要大量数据进行训练，但在 3D 模型重建任务上，业内其实并没有这样的数据集。

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机器人外骨骼的革命：从刚性到超柔性的进化

虽然刚性外骨骼出现的时间只有短短几年，但很快，仿佛几乎在所有的新闻节目中都可以看到它们的身影，展示它们帮助被困在轮椅上一辈子的人重新行走的能力。...在美国，总共有超过5000万人因中风，受伤或上年纪而行动不便。而在世界各地，据世界银行预计，全球72亿人口中，将有12%的人遭遇这些问题。...这也就很容易理解为什么这些拥有提升行动不便者生活水平能力的刚性的可穿戴外骨骼能够如此深受好评。突破的一年 2014年是外骨骼获得大突破的一年。...超柔性技术将引领人类增强和外骨骼技术的发展方向。在未来，不管是先天还是后天而导致行动受限的人，在这个穿上后几乎和正常人无异的超薄机器人外套后，将可不再受轮椅的限制，获得行动的能力。...就目前而言，只有刚性外骨骼才能进行神奇的变换，将不能移动的人获得移动的能力。但随着时间的推移，创新将会把技术推向更接近Kramer实验室提出的概念。

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1.9K star量，解救无聊网友，小姐姐的「动画师」项目可一键生成个人角色

短短三天内，这个项目就在 GitHub 上获得了 1.9k 的 Star 量，在推特上也获得了 3.4k 的点赞。 ? 除了这个偏分刘海的红衣少女，你还可以选择把自己变成小浣熊或者猫头鹰： ? ?...有人说，不如把这个与 v2loopback 结合一下，用在 Zoom 里，想必那些冗长的会议也没有那么难熬了…… ?...在输入的 SVG 文件中以及字符插图中指定了此骨骼结构的初始姿势，同时通过 ML 模型的识别结果来更新实时骨骼位置。...如何使得自己的设计具有动画效果？所需工作并不复杂，下列新人教程可以说是非常友好，短短几步即可完成。...展开所有子文件组，确认「illustration」中仅包含路径元素，但目前并不支持复合路径。

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纯CSS实现简单骨骼动画

于是拿起工卡开始摆动，看看现实中的摆动效果是咋样的，最后豁然开朗：原来现实中的心愿牌（和工卡同理）在受力的时候，并不会整体摆动，而是会根据节点位置分成几部分有关联地摆动，这其实是个简单的骨骼动画！...，问题出在，骨骼动画的每一个子动画都是有关联的，而我们上面设计的每一个动画都是独立的。举个例子，顶部的红绳摆动时，会牵引住下面的牌子，导致下面牌子位置发生变化。...从这里可以看出，小腿的位置是依赖大腿的位置的，这就不会出现我们上面的错位情况。所以说白了，骨骼动画的特性就是：关键元素带着子元素一起运动，子元素在此基础上自己运动。...那么js实现中是通过先计算大腿位置，再由大腿位置计算小腿位置来实现联结的，而css该怎么实现呢？ 2.5 纯css实现回顾最关键的地方：关键元素带着子元素一起运动，子元素在此基础上自己运动。...，要实现关键元素和子元素一起运动，在css里面，只要关键元素包裹子元素即可！，这就是css实现骨骼动画的基石。 <!

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当你无聊时，可以玩玩 GitHub 上这个开源项目

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SceneKit_入门13_骨骼动画

通过在帧之间插值的方法，引擎可以得到平滑的动画效果,在骨骼动画中，模型具有互相连接的“骨骼”组成的骨架结构，通过改变骨骼的朝向和位置来为模型生成动画。...骨骼动画比顶点动画要求更高的处理器性能，但同时它也具有更多的优点，骨骼动画可以更容易、更快捷地创建。不同的骨骼动画可以被结合到一起——比如，模型可以转动头部、射击并且同时也在走路。...苹果官方骨骼动画是一种简化复杂几何形状的动画的技术,比如游戏中人的特征,动画骨架是一个简单的控制节点的层次结构,本身没有可见的几何对象,将骨头和几何对象进行结合,当你移动这个骨头控制的节点时允许SceneKit...1.一般情况下,游戏设计师使用3D 工具创建一个皮肤模型,包含了骨骼的动画,保存在一个场景文件中,你从场景文件中导入这个骨骼模型,然后让他们运动起来, 2.另外你也可以直接从场景文件中导入动画对象直接操作骨头节点...帅爆了,有没有提示: 模型中的骨头只是一个位置,没有大小和形状的,如果你想要查看骨头在什么位置怎么办呢?

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高精度低成本游戏3D人脸重建方案，腾讯AI Lab ICCV 2023论文解读

尽管他能够在输入图像模糊或有遮挡的情况下稳定地生成精度一般的人脸模型，但当使用多张高质量图像作为输入时，3DMM 表达能力有限，不能利用上更多的输入信息，因此限制了重建精度。...通常情况下，骨骼 - 蒙皮模型需要动画师进行精确的骨骼放置与蒙皮权重绘制，具有高制作门槛与长制作周期的特点。...近年来有工作 [1] 尝试结合大量数据与神经网络学习如何自动生成蒙皮权重，但这样的方案有两个问题，一是训练神经网络需要较大量的数据，如果是 3D 人脸或者蒙皮权重的数据则更难获得；二是使用神经网络建模蒙皮权重存在较为严重的参数冗余...与蒙皮权重相同，本文将骨骼的绑定位置建模为 UV 空间上的一个坐标点，并且能够在 UV 空间中任意移动。...但是骨骼并没有预先定义在 UV 空间中，为此我们需要将绑定的骨骼从三维空间转移到 UV 空间上。

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steamvr插件怎么用_微信word插件加载失败

这种类型的动作能够获取用户在持握手柄控制器时的手指关节数据，通过返回数据，结合手部渲染模型，能够更加真实的呈现手部在虚拟世界的姿态，虽然不及像 LeapMotion 等设备获取手指输入那样精确，但是足以获得良好的沉浸感...如果您正在寻找精确到真实世界的数据，您可以使用WithController运动范围。这意味着我们会在控制器允许的范围内尽可能地估计您的手指在现实世界中的位置。...默认情况下，我们获得相对于它们的父级的位置和旋转。但是您也可以相对于模型获取它们。...使用手榴弹，您将获得两种不同的姿势，具体取决于您如何拿起它们。 Happy Ball 在您的手中移动并挤压。...在大多数情况下，如果您从实际控制器获得速度和加速度，您将获得更准确的结果，但有时这是不可能的，例如在使用 2D 回退模式下的 “手（鼠标）” 时。

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手机秒变投篮机，还能模拟投篮真实手感，腾讯微视技术「家底」到底有多厚？

虽然是虚拟投篮，但腾讯微视这款游戏的重力和碰撞都是模拟真实世界的物理特性来设计的。...在滑动屏幕投球的过程中，用户滑动的速度、距离、角度共同决定了篮球投掷的落地点，最大程度模拟真实世界投掷物体的力度、方向和重力。...水平面 AR 算法：覆盖 90% 的安卓机，爆款「AR 投篮机」炼成背后在 AR 投篮游戏中，虚拟的 3D 篮板看起来就像依附在现实的地板上一样。如何做到这一点？...作为对比，ARkit 和 ARcore 都没有这样的功能，ARkit 和 ARcore 都只是单纯的放置 AR 模型，没有用手交互。...骨骼动画负责给绑定之后的模型赋予各种各样的动作，比如起身、跳跃、摆手。这里腾讯微视也给算法做了简化，只解算骨骼最末的子节点来驱动骨骼的变化，减少了资源占用率，甚至还可以应用于美颜等特效中。

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UE 中脚部 IK 使用总结

下面内容主要关于如何使用 Two Bone IK 动画节点来实现基本的脚部 IK。...最后动画蓝图运行的时候根据计算出的偏移量进行偏移：最终实现效果：可以看到已经没有出现前面的脚浮空的问题了。没有 IK 骨骼的处理没有 IK 骨骼的话得要手动创建虚拟骨骼，简化模型骨骼。...50 个单位，这样设置可以保证射线检测能检测到在脚上方、下方的障碍物；进行射线检测，得到射线与地面/障碍物发生碰撞的位置以及碰撞地方的法线值（这里法线值主要方便后面将脚部适配斜面，不过官方模板并没有适配倾斜角...这么做是为了能够让模型总体向下移动，从而保证位置较低的脚能够站在地面上：这里之所以用Less来进行判断，是因为我们前面FootTrace函数中返回的是射线与物品碰撞点的坐标，而我们直接把碰撞点世界坐标...第四步更新骨骼位置这一步更新双脚对应的 IK 骨骼的位置，以及 Pelvis 骨骼位置。这里只是简单的在世界空间中，Z 轴上添加了偏移量。

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实际BCI应用:异步EEGEOG BCI手抓取和释放的可行性

你有没有想过，身体需要多少传感器、信号处理和子任务来处理和执行一个成功的命令?...主要的挑战是在如何让系统易于使用，也就是用户友好，同时保证系统的安全和有效。 ?...正如论文作者所指出的，侵入性测量的最新研究[1,2](如下图)已经获得了非常吸引人的结果。然而在植入时依旧存在风险和发病率。...背景中的研究人员被安置在监控参与者和机器人手臂的位置。该项目的研究成果在两个方面中实现了非常大的创新。首先，它们扩展了接口。...用作者的话表示，“与简单的抓握任务相比，例如，操作整个手臂的外骨骼来喝水，涉及到一系列的子任务，如伸手、抓握和举起。”“这种扩展转化为更大的可能行动空间，具有大量的自由度。

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首个儿童步态外骨骼康复机器人，可控制关节灵活性

Atlas 2030由Elena García Armada设计，她还因此获得了2022年欧洲发明家奖。...世界上第一个基于儿童的适应性机器人外骨骼全世界还有约1700万儿童面临与David相同的情况。...在与一位瘫痪儿童会见后，马德里西班牙国家研究委员会(CSIC)的机器人专家Elena García Armada把研究重心从重工业外骨骼转向了儿科外骨骼上。...同时这款机器人外骨骼设备能支持延迟的情况，有时甚至可以预防因行动不便而导致的医疗并发症。根据欧洲专利局的说法，这是“世界上第一个基于儿童的适应性机器人外骨骼”。...高级控制器基于一个实时处理器，它根据应用程序中配置的参数计算反运动学，然后将每个关节的角度轨迹发送到电机低级控制器。低级控制系统接收所需的位置，并与每个关节测量的位置闭环。

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脑机接口先驱米格尔·尼科莱利斯(Miguel Nicoleis)在2020腾讯WE大会演讲(全文版)

在接下来这个视频里，我们首先会看到安装在实验室天花板上的摄像头拍摄的画面，显示猴子如何控制电动轮椅，在我们事先设定好的不同位置间穿梭。...几年之后，巴西再次获得久违的举办足球世界杯的机会。2012年，FIFA宣布由巴西主办2014年世界杯足球赛，当时我就意识到，我们可以在开幕式上做些新的尝试，而不只是来一场足球比赛。...我们可以做一次，脑机接口技术演示，让一名瘫痪的巴西年轻人，在首个脑控下肢机械外骨骼的帮助下为世界杯开球。 ? 出乎意料的是，总统答应了，然后我们就开始着手准备。为此，我联系了世界各地的朋友。...巴西的孩子们可能在还没出生的时候就会用足尖大力触球，在球场上没有其他办法时，足尖大力射门是最后的进球手段。所以我们在这里安装了一个传感器，但事先没有告诉他。...也就是说，3个病人获得了一定的自主运动能力。这在以前是无法想象的，没有人想过这会成为现实。在我们的重拾行走计划开始之前，这并不是我们的目标。

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UC伯克利Kazerooni：十年磨一剑，揭秘智能控制可穿戴外骨骼技术（127 PPT）

【新智元导读】加州大学伯克利分校机器人和人体工程学实验室主任、SuitX的创始人 Homayoon Kazerooni 在 AI World 2017世界人工智能大会上分享《SuitX：外骨骼的计算智能...2017年11月8日，Homayoon Kazerooni 在 AI World 2017世界人工智能大会上分享《SuitX：外骨骼的计算智能》，介绍SuiX最先进的外骨骼技术以及他的愿景，本文带来演讲实录...我今天展示的内容是智能（Intelligence）在仿生设备成本降低过程中起到的关键作用。首先我想分享智能如何为设计师、工程师、为人们提供成本更低廉、人们可以买得起的设备。 ?...通过获得了有限的信息，它可以构建两条腿在摆动以及站立的时候的轨迹，并如实地传感到髋关节。...这就使我们在最小的硬件情况下，却能够在软件上有非常大的计算和智能能力。 ? 你可以看到这个人的行走十分接近人本身的机体行走方式。

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three.js之初探骨骼动画

骨骼动画的实现骨骼动画主要有以下三个部分构成：（1）几何体--在新版本中这个几何体要求必须是一个BufferGeometry而非Geometry,而骨骼动画需要的几何体还有两个十分重要的属性， skinWeights...例如，当设置为 0，骨骼对该顶点的位置没有影响。当设置为 0.5, 则对顶点的影响为 50%。当设置为 100% 则对顶点的影响是 100%。...上述值表明第一个顶点受到mesh.bones10骨骼的影响有 80%，受到 skeleton.bones2 的影响是 20%，由于另外两个 skinWeight 的值是 0，因而他们对顶点没有任何影响...骨骼动画的原理骨骼（Bone）其实就是一个Object3D对象，可以把骨架看成是人体骨架，假如脊柱的根节点，那么大腿就是下一级节点，小腿就是更下一级的节点，如果大腿转动，那么小腿在世界坐标系必然会动，...bone.position.y = sizing.segmentHeight; //为骨骼节点添加本地位置虽然本地设置的位置都是一样的，但是由于这些骨骼都是父子关系，所以在世界坐标系上位置不同

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对话：Ekso Labs联合创始人Russ Angold讲述创业故事

Pransky：你从事Exso研究的最初动机是什么？什么时候产生的？ Angold：我在加州州立理工大学获得了农业工程学士学位，在加州南部的一个高产注塑模具公司工作了几年。...这是让人惊讶的技术，它是世界上首个不受限制的动力行走外骨骼，但是存在的问题是需要5kW的动力。我的弟弟当时那样评论它：“我们永远都不会使用它，太吵，太重，太慢。”...我和加州大学伯克利分校签订了一年的合同，主要工作是看如何改进它。两周后，我收到电话，被告知我弟弟在一次事故中颈部受伤。...那么，为什么我们的外骨骼在没有做任何有用的事情时就需要消耗那么多的能量？我当时认为，肯定有一种方式，可以像我们的骨骼结构那样支持我们的重量，不用使用驱动器，也无须消耗大量的能量。...Pransky：如果有人双腿瘫痪，那么他们的手臂可以直接驱动这个外骨骼，像使用轮椅那样移动吗？ Angold：我认为完全没有问题，但是我们的用户需要更多的训练以达到最佳的平衡。

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【愚公系列】2023年08月 Three.js专题-骨骼动画

骨骼动画是基于骨骼系统的动画技术，通过在模型上创建多个关节和骨骼，然后对这些骨骼进行动画变换，来实现模型的动画效果。...SkinnedMesh是基于骨骼动画的，其基本原理是将一个3D模型分成多个部分，然后对每个部分定义一个骨骼和一个权重，通过改变骨骼的位置和角度来改变模型的形状及动画。...每个顶点都被分配到一个或多个骨骼上，并指定了它们所对应的权重，这些权重决定了每个骨骼对顶点的影响程度。当骨骼的位置和角度发生变化时，模型的形状也会相应地发生变化，从而实现动态的动画效果。...Bone对象还包括权重属性，用于与Mesh对象中的顶点进行绑定，以便在对骨骼进行旋转和变换时，可以将顶点相应地移动。 Bone对象也可以包含子骨骼。...这些子骨骼连接到父骨骼的本地坐标系中，在父骨骼移动时相对移动。这些子骨骼可以用于创建更复杂的变形动画，例如人物的手臂和腿的弯曲。

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