在颤动中获取设备方向(偏航、横摇和俯仰)

在颤动中获取设备方向(偏航、横摇和俯仰)是指通过传感器获取设备在空间中的方向信息，包括偏航、横摇和俯仰。这种技术在许多应用中都非常重要，例如增强现实、虚拟现实、游戏开发等。

为了实现在颤动中获取设备方向，可以使用设备上的陀螺仪、加速度计和磁力计等传感器。陀螺仪用于测量设备的旋转速度，加速度计用于测量设备的线性加速度，磁力计用于测量设备的磁场方向。通过结合这些传感器的数据，可以计算出设备在空间中的方向。

在实际应用中，可以使用传感器融合算法来处理传感器数据，提高方向测量的准确性和稳定性。常用的传感器融合算法包括卡尔曼滤波器和互补滤波器等。

在云计算领域，可以利用云服务提供商的计算能力和存储能力来处理和分析从设备传感器获取的方向数据。例如，可以使用云原生的容器技术将方向数据处理的应用程序部署到云端，利用云计算平台的弹性和可扩展性来处理大规模的方向数据。

腾讯云提供了一系列与云计算相关的产品和服务，其中包括云服务器、云数据库、云存储、人工智能服务等。对于在颤动中获取设备方向的应用，可以使用腾讯云的云服务器来部署方向数据处理的应用程序，使用云数据库来存储和管理方向数据，使用人工智能服务来进行方向数据的分析和处理。

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基于先验时间一致性车道线的IPM相机外参标定

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四旋翼无人飞行器自主飞行控制原理

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陀螺仪工作原理_电子陀螺仪工作原理

我们知道陀螺仪使用来测量平衡和转速的工具，在载体高速转动的时候，陀螺仪始终要通过自我调节，使得转子保持原有的平衡，这一点是如何做到的？带着这个问题，我们来看一下这个古老而又神秘的装置的工作原理。...同样，由于存在相应方向的可以相对旋转的连接头（红色连接头），转子和旋转轴将仍然保持平衡，如下图：最后假设，船体发生了yaw摇晃，也就是偏航，此时船体在发生水平旋转。相对旋转发生在蓝色连接头。...陀螺仪中的万向节死锁现在看起来，这个陀螺仪一切正常，在船体发生任意方向摇晃都可以通过自身调节来应对。然而，真的是这样吗？假如，船体发生了剧烈的变化，此时船首仰起了90度（这是要翻船的节奏。。。。）...显然，它还是在那里，只不过是，连接头可以旋转的相对方向不是现在需要的按着+Z轴方向。从上图中，我们清楚地看到：红色连接头：可以给予一个相对俯仰的自由度。绿色连接头：可以给予一个相对偏航的自由度。...蓝色连接头：可以给予一个相对偏航的自由度。没错，三个连接头，提供的自由度只对应了俯仰和偏航两个自由度，横滚自由度丢失了。这就是陀螺仪上的“万向节死锁”问题。若计绿轴为x轴，红轴为y轴，蓝轴为z轴。

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iOS 手机运动CoreMotion

accelerationY = newestAccel.acceleration.y; double accelerationZ = newestAccel.acceleration.z; 通过加速度传感器获取到的手机在...https://github.com/qingmomo/StepCount //实时吐数据，模拟真实人行走行为，准确率高 2.获取手机重力加速度->Gravity double gravityX =...motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.z; 四元数与欧拉角的区别就在于w分量，opengl里常常3维坐标点x、y、z在做到一些计算的时候，需要引进四元数的概念，引用w分量来准确模拟和定位坐标点在屏幕上的位置...2.偏航角 Yaw ? 偏航.gif 这个很好理解，就是飞机偏离航线的角度。 3.俯仰角 Pitch ? 俯仰.gif 俯仰角也好理解，机头机尾上下摆动。...理解这3个角度，我们可以去想像手机在空间中的位置，在空间中所处的各个方向角度，再转到手机上可视化的物体、图形，可以计算和知道物体、图形在手机屏幕上所处的位置和自身的形变。

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关于飞机姿态角的学习分享

飞机姿态角是由机体坐标系与地理坐标系之间的关系确定的，用航向角、俯仰角和横滚角三个欧拉角表示。...二、分别认识一下各个姿态角 Yaw（偏航）：欧拉角向量的y轴机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正...想象一下飞机，yaw指水平方向的机头指向，它绕y轴旋转。Pitch指与水平方向的夹角，绕x轴旋转。Roll指飞机的翻滚，绕z轴旋转。如下图除欧拉角以外，常用的还有四元素法和旋转矩阵法。...所以，在机器人学中，一般人机交互端会用欧拉角，插值等用四元素，正逆运动学运算中用矩阵表示法。 ? 三、飞机姿态角控制飞机主要借助机翼和平尾上的舵面来实施操纵。...通过副翼、升降舵和方向舵（ξ,η,ζ），可以产生绕纵轴、横轴和竖轴（x,y,z）的力矩（L,M,N），借助这些力矩，就可以改变飞机姿态角 ? ? 模型引用：头模型的姿态角，标注。

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四旋翼飞行器1——结构和控制原理

，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备，这种结构特点：同一直线上转向相同，不同直线上转向相反。...（2）俯仰运动：在图（b）中，电机 1的转速上升，电机 3 的转速下降（改变量大小应相等），电机 2、电机 4 的转速保持不变。...（4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。...在图 d中，当电机 1和电机 3 的转速上升，电机 2 和电机 4 的转速下降时，旋翼 1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕 z轴转动，实现飞行器的偏航运动...（在图 b 图 c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿 x、y轴的水平运动。）（6）倾向运动（左右运行）：在图 f 中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。

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四轴飞行器原理图详解(三旋翼飞行器)

四轴飞行器可分为“十字型”和“X 型”，其中“十字型”机动性强主要应用在穿越机或特技表演无人机；“X 型”稳定性强，是最常见的四轴飞行器构型。...前后运动由飞机的俯仰角控制，如果飞机向前倾斜，则升力在垂线方向分量抵消重力，在水平方向分量提供飞机向前的加速度。 3....滚转运动绕飞机机体坐标系X 轴转动，原理同俯仰运动。 6....偏航运动绕飞机机体坐标系Z 轴转动，如果1、3 号电机转速增大，同时2、4 号电机转速减小，此时电机反扭矩便不能相互抵消，会出现顺时针方向的反扭矩，飞机向右偏航...2 PID 控制算法简介 PID 控制算法用于消除期望值与实际值的误差，包括比例项P、积分项I 和微分项D。 P：又称驱动项，是消除误差的主要驱动力，这一项必须足够大。

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欧拉角_欧拉角图

这个旋转叫pitch，中文是俯仰：这个旋转叫Yaw，中文叫偏航：这个旋转叫Roll，中文叫桶滚：可以看出，确实工作方式和万向节一样。...同样，由于存在相应方向的可以相对旋转的连接头（红色连接头），转子和旋转轴将仍然保持平衡，如下图： 2.3.3 偏航最后假设，船体发生了yaw摇晃，也就是偏航，此时船体在发生水平旋转。...显然，它还是在那里，只不过从上图中，我们清楚地看到：红色连接头：可以给予一个相对俯仰的自由度。绿色连接头：可以给予一个相对偏航的自由度。蓝色连接头：可以给予一个相对偏航的自由度。...没错，三个连接头，提供的自由度只对应了俯仰和偏航两个自由度，桶滚自由度丢失了。我们可以回头去试试之前的操作页面，在下面这样子的情况下其实就是死锁了： 3 视频还不懂？...•度进一步分为弧分和弧秒，而弧度没有细分，但是对较小的角度和分数角度使用小数。 •Radian支持更轻松地解释数学中的概念；因此，允许在物理学和其他纯粹科学中应用（例如考虑切向速度的定义）。

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基于大疆EP和opencv完成人脸跟随项目（没EP车车哈）

环境安装在运行程序的时候我们需要在python安装robomaster库和opencv库安装robomaster库在电脑的cmd输入pip install robomaster 在使用SDK时候需要安装...需要安装VC，下载地址 https://github.com/dji-sdk/robomaster-sdk 安装opencv ：pip install opencv-python 具体步骤 1.连接EP，在大疆的开发者文档里有...2.获取EP的视频流-该项目显示200帧的视频流 ?...cv2.imshow("img",img)#显示图像 return RLzhongxi_x,RLzhongxi_y#返回人脸中心坐标 4.控制云台运动云台有两个轴，分别是航向轴和俯仰轴...，航向轴是围绕的y轴转动，俯仰轴是围绕x轴转动，我们要做的是控制两个轴转到人脸的中心。

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数字孪生：第三人称鼠标操作

绕物体旋转可以抽象成一个经纬网：球心是物体，臂长是半径，相机的yaw（纬线）和pitch（经线）都是在球面上运动。...因为虚拟球面是二维的，所以相机旋转也是二维的，只有Elevation（升降）与Azimuth（平转）这两个维度（正好鼠标垫也是二维的），对于前方的pawn来说就是Pitch（俯仰）和Yaw（偏航），本质是一样一样的...水平移动前面提到，鼠标垫是二维的，但三维旋转有3个维度，因此必须牺牲掉一个维度，所以相机旋转只能偏航（yaw）、俯仰（pitch），无法翻滚（roll）.同理，三维移动也有3个维度（x、y、z），鼠标只能实现水平面方向的平移...（x、y），舍弃掉竖直方向的移动（z）。...鼠标沿横轴移动时，只需要让pawn沿自身坐标系的Y轴移动即可，但鼠标纵轴移动时，情况稍微复杂一点，pawn需要沿着面前的世界水平线运动，也就是俯仰时，弹簧臂扫过的平面与水平面的交线，然后计算这条线在自身坐标系中的

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【教程】详解相机模型与坐标转换

）为坐标系中的点或者向量时，应该选用公式（2），但是当旋转的对象是坐标系本身（该坐标系应为参考坐标系），那么应该采用公式（1）；反之，在左手系中，定义的正向为顺时针方向，则应该选用相反的公式。...当我们通过矩阵对模型进行姿态变化时，正确的操作是先滚转，再俯仰，最后偏航。...$q$和$\epsilon$由无人机的姿态、相机的方位角和仰角决定。在图4中，$M_1$和$M_2$分别表示图像平面和物平面。...在M1中，O为图像平面与相机光轴的交点，$O_1X_1$、$O_1Y_1$为图像平面水平和垂直方向的两个轴。P为目标点A在像平面上的投影点，其图像物理坐标为$(x_p, y_p)$。...无人机的偏航角$\phi$、俯仰角$\gamma$和滚转角$\theta$都可以通过IMU进行测量。

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坐标转换与姿态描述

而航空专业通常采用的旋转方式是ZYX顺序，下图是一架飞机按照ZYX组合进行旋转产生欧拉角的过程，其中，ψ为偏航角，θ为俯仰角，φ为滚转角。 ?...俯仰运动(绕y轴) ? ? 偏航运动 ? ?...但是如果我们的飞机俯仰角到达±90°时，你会发现此时绿色代表的滚转运动和蓝色代表的偏航运动他们的旋转轴重合了，这时候你必须要改变最里面自转轴的角度才能够达到你需要的空间位置，而这是违背陀螺定轴性规律的，...所以下图陀螺仪中运动的那个方向其实是被锁住了的，你在俯仰角达到±90°时就不可能有这个方向的运动，这是因为当你俯仰角达到±90°时，你改变了第三个要旋转的轴的方向，它与你第一次旋转的Z轴重合了，所以在空间中失去了一个自由度...这说明你改变φ和ψ的值都是一个效果，而矩阵的第一行和最后一列始终是保持不变，这说明无论你怎么改变φ和ψ，你的旋转轴一直是Z轴不变，要想改变φ和ψ有不同的效果，你只能是去改变θ的值，以上就是用数学方法来解释为什么俯仰角在

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单视角下AI也可以计量长高距离

我们提出了一种新的单视图度量方法，该方法可以仅使用在无约束条件下获取的单眼图像来恢复由物体的3D高度或地面以上的相机高度以及相机的方向和视野参数表示的场景的绝对比例。...我们提出了一种新的单视图度量方法，该方法可以仅使用在无约束条件下获取的单眼图像来恢复由物体的3D高度或地面以上的相机高度以及相机的方向和视野参数表示的场景的绝对比例。...虽然在之前的工作中已经使用了使用已知类的对象作为参考来重建相机和场景3D属性的想法，但我们通过在图像形成模型中进行较少的近似来显著扩展这项工作（例如，全透视相机与零相机俯仰角、无限焦距），从而更好地对野外图像进行建模...我们采用了类似的透视相机模型，该模型由相机角度（偏航角、俯仰角θ和滚转角ψ）、焦距f和相机距地面高度hcam参数化（见下图）。对于图像帧纵轴上的测量，地平线的位置为v0，而垂直图像中心位于vc。...每个对象边界框在图像中都有一个顶部vt和底部vb位置。我们假设所有图像都是在零滚动的情况下拍摄的，或者事先进行了校正。在不失一般性的情况下，我们进一步假设校正产生零偏航和零失真。

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GVINS：基于GNSS视觉惯性紧耦合的平滑状态估计方法

该模块从VIO中获取局部位置和速度结果，并在全局ECEF帧中输出相应的轨迹。 GNSS实际案例毫无疑问，我们的系统将在GNSS系统信号稳定、卫星分布均匀的开阔地区发挥最佳性能。...图9.在仿真环境中，GVINS、VINS融合和VINS-mono相对于评估距离的相对姿态误差。上面两个图对应VIO的四个不可观察方向（x、y、z和偏航），下面的图是整体相对旋转误差。...从图中可以看出，在平移和旋转方向上，VINS Mono的相对误差都随着评估距离的增加而增加。其中转动误差主要来自偏航分量。...B 实际环境中的测试 1）设置：如图11所示，我们在实际实验中使用的设备是，带有VI传感器和一个u-blox ZE-F9P GNSS接收器。在图像传感器方面，实验中只使用了VI传感器的左摄像头。...实际实验中使用的设备。图12.运动场实验中GVINS、VINS融合、VINS-MONO和RTKLIB的定位误差。三个子图对应于ENU框架的三个方向。

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