在CAPL中收到ACK后发送CAN帧(在CAPL中使用delay/timer )

在CAPL（Communication Access Programming Language）中，要在接收到ACK后发送CAN帧，并使用延迟或计时器，可以按照以下步骤操作：

一、基本思路

监听ACK帧：使用CAPL的接收事件来检测ACK帧的到来。
设置延迟/计时器：在接收到ACK后，启动一个延迟或计时器。
发送CAN帧：在延迟或计时器到期后，发送所需的CAN帧。

二、实现步骤

1. 定义变量和消息

首先，定义需要的变量和CAN消息结构。

variables
{
    byte ackReceived; // 标志位，表示是否接收到ACK
    timer myTimer;    // 定义一个计时器
}

2. 编写接收ACK的事件处理程序

使用on message事件来监听特定的ACK消息。

on message 0x100 // 假设ACK消息的ID为0x100
{
    if (this.DLC == 0 && this.data[0] == 0x06) // 根据ACK消息的具体内容判断
    {
        ackReceived = 1;
        write("ACK received.");
        
        // 启动计时器，设置延迟时间（例如500ms）
        setTimer(myTimer, 500);
    }
}

3. 编写发送CAN帧的事件处理程序

使用on timer事件来处理计时器到期后的操作。

on timer myTimer
{
    if (ackReceived)
    {
        // 创建并发送所需的CAN帧
        message 0x200 msg; // 假设要发送的消息ID为0x200
        msg.DLC = 8;
        msg.data[0] = 0x01;
        // ... 初始化其他数据字节
        output(msg);
        
        write("Message sent after ACK.");
        
        ackReceived = 0; // 重置标志位
    }
}

4. （可选）处理超时或其他情况

如果需要在一定时间内未收到ACK则执行其他操作，可以结合使用额外的计时器或标志位来实现。

三、注意事项

消息ID和数据字段：请根据实际的CAN通信协议来设置消息ID和数据字段。
计时器精度：CAPL中的计时器精度可能受到CANoe/CANalyzer软件性能和其他因素的影响，请根据需要调整延迟时间。
并发处理：如果有多个消息需要处理，确保事件处理程序之间的逻辑不会相互干扰。

四、完整示例

以下是一个简化的完整示例，展示了如何在接收到ACK后延迟500ms发送一个CAN帧。

variables
{
    byte ackReceived;
    timer myTimer;
}

on key 's' // 按下's'键开始监听
{
    ackReceived = 0;
    write("Listening for ACK...");
}

on message 0x100
{
    if (this.DLC == 0 && this.data[0] == 0x06)
    {
        ackReceived = 1;
        write("ACK received.");
        setTimer(myTimer, 500);
    }
}

on timer myTimer
{
    if (ackReceived)
    {
        message 0x200 msg;
        msg.DLC = 8;
        msg.data[0] = 0x01;
        // ... 初始化其他数据字节
        output(msg);
        write("Message sent after ACK.");
        ackReceived = 0;
    }
}

在这个示例中，当按下's'键时，程序开始监听ID为0x100的ACK消息。一旦接收到ACK，程序将在500ms后发送一个ID为0x200的CAN帧。