从全局的角度看，我们为智能体配备了匹配度评估器（matching critic），可以根据由路径重建原始指令的概率来评估所执行的路径，我们称之为循环重建奖励（cycle-reconstruction reward...给定起始状态和自然语言指令（一个词序列），推理导航器要学习执行一个动作序列，这些序列会生成一个轨迹，以便到达由指令指示的目标位置。导航器在智能体执行动作过程中会与环境交互以及感知新的视觉状态。...其中外部奖励度量的是每个动作的成功信号和导航误差，内部奖励度量的是语言指令与导航器轨迹之间的对齐情况。 ? 图 2：RCM 框架概况 ? 图 3：在步骤 t 的跨模态推理导航器 ?...图 4：提供循环重建内部奖励的跨模态匹配度评估器 自监督模仿学习（SIL） 这一节将介绍可用于通用的视觉-语言导航任务的有效的 RCM 方法，其标准设置是在已见过的环境中训练智能体，然后在未探索过的未见过的环境中测试它...图 5：用于探索无标注数据的 SIL 匹配度评估器会使用之前介绍的循环重建奖励来评估轨迹。然后通过利用重放缓冲区中的优良轨迹，智能体确实能使用自监督优化目标。
Model 导航πθ是一个基于策略的代理，把输入X映射在一系列行为指令。在每一个步骤中，导航器从环境接收一个状态st（视觉场景），并需要在本地可视场景中接收文本指令。...因此，设计了一个跨模态推理导航，它可以在序列学习轨迹历史、文本指令的重点和局部显著性，从而形成一个跨模态推理路径，以鼓励两种模态在步骤t处的局部动力学。 上图显示了在时间步骤t展开版本的导航器。...为导航器配备全景，将m个不同的视角分为图像块，所以全景特征从视觉状态St提取的可以表示为{vt,j}j=1, vt,j表示图像块在视角j的预训练CNN特征。...Visually Conditioned Textual Context 记忆过去可以使人们认识到当前的状态，从而理解下一步应该关注的单词或子指令。因此，进一步学习了以历史上下文为条件的文本。...如上，给定一个自然语言指令x，没有成对的演示和GT目标位置，导航器生成一组可能的轨迹，存储最佳轨迹，其通过评论vβ匹配到一个replay buffer中确定的，公式如下： 匹配的评论之前介绍的循环重建奖励来评估轨迹
路由保持状态 在开发Flutter应用时，有时我们希望保持页面状态，避免页面重建，特别是在页面间切换时。这种情况下，我们可以使用路由保持状态的技术来实现。...路由保持状态的概念： 路由保持状态是指在页面切换时，保持页面的状态不变，避免页面重新构建和初始化。这种技术可以提升用户体验，减少页面重建的开销，特别是对于包含大量数据或复杂交互的页面而言。 2....路由保持状态是一种优化技术，用于在页面切换时保持页面状态不变，避免页面重建。...通过使用AutomaticKeepAliveClientMixin和KeepAlive，我们可以很容易地实现路由保持状态的效果，从而提升用户体验，减少页面重建的开销。 11....在Flutter应用中实现导航器嵌套： 要实现导航器嵌套，我们可以在一个页面的Widget树中嵌套多个Navigator小部件，并为每个Navigator指定不同的 GlobalKey 以管理其导航状态
’，默认是’left’； contentComponent: 用于呈现抽屉导航器内容的组件，例如导航项。...接收抽屉导航器的 navigation 属性 。默认为DrawerItems。...activeBackgroundColor: 选中item的背景色； inactiveTintColor: 未选中item状态的文字颜色； inactiveBackgroundColor: 未选中item...：非选中状态下文本样式； iconContainerStyle ：用于设置图标容器的样式。...focused: 表示是否是选中状态； tintColor: 表示选中的颜色； drawerLockMode：指定抽屉的锁定模式。
心房颤动（简称房颤）是最常见的持续性心律失常，房颤患病率与冠心病、高血压病和心力衰竭等疾病有密切关系。...根据美国疾病控制和预防中心的数据显示，每年在美国，房颤导致130,000人死亡，750,000人住院。疾病预防控制中心估计，房颤影响了270万至610万人，另外有70万人可能未确诊房颤。...该研究由苹果公司赞助，旨在评估Apple Watch的心脏不规则节律通知功能。 在这项研究中，每个参与者都需要一块苹果手表（系列1、2或3）和一部iPhone。...帮助患者和临床医生了解Apple Watch等设备如何在检测心房颤动等疾病中发挥作用。 0.5%人群被检出，其中84%患有房颤 ?...在收到心律不齐通知，并在一周后使用心电图贴片进行随访的受试者中，只有三分之一（34%）的人检测到患有房颤。研究人员称，由于心房颤动是一种间歇性疾病，因此在随后的心电图补片监测中未检测到它并不奇怪。
）批准的单导程、基于块的动态心电图监护仪，在 200Hz 下持续记录来自单个载体（改良的 Lead II）的数据。...研究人员绘制了序列级心律分析的 ROC曲线和 PR 曲线，下图以心房颤动为例。单个心脏病医生的表现和心脏病医生的平均表现也显示在下图中。 ?...为了证明 DNN 架构能够泛化至外部数据，研究人员将 DNN 模型应用于 2017 PhysioNet 挑战赛数据，该数据包含 4 种心律：窦性心律、心房颤动、噪声和其它。...在本文中，研究人员开发了一种深度神经网络（DNN），用来自 53549 名使用单导程动态心电图监测设备患者的 91232 个单导程心电图对 12 种心律进行分类。...这些发现表明，端到端深度学习方法可以将各种不同的心律失常从单导程心电图中区分开来，具有类似于心脏病专家的高诊断性能。
常见原因 1.1 导包错误 如果未导入正确的类或使用了错误的包路径，IDEA 编译器将无法识别相应符号。...（.class）不存在或未更新，也会导致找不到符号。...排查步骤 以下是一个详细的排查流程，适合小白用户快速定位问题： 2.1 检查导包 确保导入了正确的类或包。...; 2.3 重建项目 IDEA 的缓存可能导致编译问题，尝试重建项目： 点击菜单 Build > Rebuild Project。...总结 在解决 IDEA 中 “找不到符号” 的报错时，牢记以下要点： 检查导包是否正确。 确保拼写无误。 定期重建项目并清理缓存。 检查 Maven 或 Gradle 依赖。
提示：和本文配套的还有一个React Navigation3x的视频教程，欢迎学习。 什么是导航器？ 导航器也可以看成一个是普通的React组件，你可以通过导航器来定义你的App的导航结构。...你可以通过以上7种导航器来创建你APP，可以是其中一个也可以多个组合，这个可以根据具体的应用场景并结合每一个导航器的特性进行选择。...- 用新路由替换当前路由 reset - 擦除导航器状态并将其替换为多个操作的结果 dismiss - 关闭当前栈 使用navigate进行界面之间的跳转 navigation.navigate({routeName...如果未提供，则自动生成。 routeName - string - routeName用于替换路由。 params - object - 要传入替换路由的参数。...在导航器屏幕之外使用导航功能(巧用导航器的ref) 有一种场景：有的时候我们需要在导航器中所定义的屏幕之外使用导航器来做页面跳转。
，告诉导航器该路由呈现什么。...TabNavigatorConfig(可选)：配置导航器的路由(如：默认首屏，navigationOptions，paths等)样式(如，转场模式mode、头部模式等)。...tabBarOptions（tab配置） activeTintColor: 设置TabBar选中状态下的标签和图标的颜色； inactiveTintColor: 设置TabBar非选中状态下的标签和图标的颜色...活跃状态下（选中） // inactiveTintColor: 'gray',//label和icon的前景色 活跃状态下（未选中） style: {...Tab的显示图标，tabBarIcon接收一个React 组件，大家可以根据需要进行定制： tintColor: 当前状态下Tab的颜色； focused: Tab是否被选中； 第三步：界面跳转 const
1.3 iOS导航器 iOS导航器包装了UIKit导航，并且允许你添加跨应用程序的back-swipe功能。 1.3.1 路线 路线是用于描述导航器每个页面的一个对象。...minimumValue数值型 滑动块初始化最小值。默认值是0。 ...onSlidingComplete函数 当用户已经完成改变它的值后，调用回调函数(例如，当滑动块被释放) onValueChange函数 当用户拖动滑动块时，连续不断的调用回调函数...未获取更多的信息，请查看StyleSheet.js和ViewStylePropTypes.js value数值型 初始化滑动块的值。...selectionState文档选择状态 见DocumentSelectionState.js，一些状态是为了维护一个文档的选择信息。
穹彻智能携手上海交通大学卢策吾和刘景全团队意识到，分布式触觉技术对于重建完整人类操作至关重要，当操作被遮挡时，触觉可以作为视觉的有效补充，从而一同还原出操作区域的形变状态、接触力位点和大小。...归一化的捏合压力显示，经过校正的压力曲线在三个子阶段明显增加，这可能是由于形变带来的显著应变和未校正的压缩力减少所致。...未校正的操作只涉及六个活跃的手指块和九个活跃的手掌块，这些块的相关系数大于 85%（图 4E (i)）。经过校正后，团队发现了两个额外活跃的手指块和五个手掌块（图 4E (ii)）。...Spearman 相关性结果分别展示了未校正和校正后的数据（图 4G (i) 与图 4G (ii)）。位于中指远端指骨上的块 3-1 与其他块的相关性最高。...在没有应变干扰抑制和有应变干扰抑制的情况下，两块弹性海绵和一把刚性剪刀的接触物体重建。B. 在没有应变干扰抑制和有应变干扰抑制的情况下，用手操作逐渐形变的饺子形塑性体的三个重建阶段。C.
实验 进行了两个实验来评估： 1）在考虑不同的摄像头安装配置情况下的3D重建精度， 2）使用提出的BA中基线约束来提高具有重叠的两个未校准摄像头的3D重建精度。地面激光雷达点云被用作评估的参考。...实验二：在这个实验中，我们评估了在具有重叠的未校准摄像机的重建结果中使用所提出的基线约束的效果。图4显示了使用传统BA的稠密重建结果与使用BA中基线约束的结果进行比较。...总结 本文进行了两个实验，以评估使用不同的相机安装配置的3D重建的准确性，以及在两个未校准的相机有重叠的情况下，使用我们提出的基线约束在BA中的准确性改进。...【论文速读】AVP-SLAM：自动泊车系统中的语义SLAM 【点云论文速读】StructSLAM:结构化线特征SLAM SLAM和AR综述 常用的3D深度相机 AR设备单目视觉惯导SLAM算法综述与评价...SLAM综述(4)激光与视觉融合SLAM Kimera实时重建的语义SLAM系统 SLAM综述(3)-视觉与惯导，视觉与深度学习SLAM 易扩展的SLAM框架-OpenVSLAM 高翔：非结构化道路激光
R3LIVE，该框架利用激光雷达、惯导和视觉传感器的测量来实现鲁棒和准确的状态估计。...R3LIVE包含两个子系统，即激光雷达惯性里程计（LIO）和视觉惯性里程计（VIO）,LIO子系统（FASTLIO）利用激光雷达和惯导传感器的测量结果，构建全局地图的几何结构（即3D点的位置）,VIO子系统利用视觉惯导传感器的数据并渲染地图的纹理...所开发的系统R3LIVE是在我们之前的工作R2LIVE的基础上开发的，经过仔细的架构设计和实现。实验结果表明，与目前的同类系统相比，该系统在状态估计方面具有更强的鲁棒性和更高的准确性。...3D应用领域 R3LIVE是一个面向各种可能应用的多功能、精心设计的系统，它不仅可以作为实时机器人应用的SLAM系统，还可以为测绘等应用稠密重建、精确、RGB贴图的3D点云地图。...此外，为了使R3LIVE更具可扩展性，我们开发了一系列用于重建和纹理网格的离线实用程序，这进一步缩小了R3LIVE与各种3D应用程序（如模拟器、视频游戏等）之间的差距。
如何回收表的高水位？ 答案部分 Oracle数据库通过跟踪段中的块状态来管理空间。高水位标记（High Warter Mark，HWM）是段中的一个点，超过该点的数据块是未格式化和未使用过的。...在一个ASSM段中的每个数据块处于以下状态之一： ① 在HWM之上，这些块是未分配、未格式化的，且从未使用过。...② 在HWM之下，这些块处于以下状态之一： l 已分配，但当前未格式化且未使用； l 已分配、已格式化且包含数据； l 已分配、已格式化且为空，因为数据已被删除。 LHWM在全表扫描中非常重要。...数据库读取LHWM之下的所有块，因为它们是已格式化的，然后仅仔细读取位于LHWM和HWM之间的已格式化块，避开未格式化的块。所以，Oracle对表进行全表扫描时是扫描了HWM下的所有格式化了的块。...除非DBA手动重建、截断、或缩小该对象，否则HWM从不倒退。 当使用DELETE删除表记录时，HWM并不会下降，随之导致的是全表扫描的实际开销并没有任何减少。
（1）使用vSphere Web Client登录vCenter，在导航器中选中172.18.96.35的主机，在“配置”选项卡中单击“系统→电源管理→编辑”按钮， （2）在“电源管理的IPM/iLO设置...此时主机已经进入休眠状态，如果打开虚拟控制台，或者在服务器前，看到服务器是“无显示”状态，这与笔记本、台式机进入待机状态类似。...这台主机是一台华硕主板的PC机，为了测试与使用ESXi主机，这台组装的PC机安装了3块2端口网卡、1块单口网卡。...（4）设置完成之后返回vSphere Web Client，在“vSphere DRS”中可以看到配置的结果。 （5）如果群集中有一个或多台主机未执行“退出待机状态”，则会弹出“打开DPM”的警告。...此时应单击“取消”按钮，检查没有进入待机状态的主机。这些不一一介绍。
包含了四个模块： 快速准确的视觉-惯导里程计VIO流水线（Kimera-VIO） 基于鲁棒位姿的图优化完整SLAM实现（Kimera-RPGO） 单帧和多帧3D网格生成器（Kimera-Mesher）...Kimera的设计考虑了模块化，它有四个关键组件：用于快速准确状态估计的视觉惯性里程计（VIO）模块、健壮的姿态图全局轨迹估计优化器、快速网格重建的轻量级三维网格模块和密集三维度量语义重建模块。...主要内容与贡献 Kimera的输入是立体图像和惯导测量值，输出有： （1）IMU进行的有效的状态估计； （2）全局一致的轨迹估计； （3）多个环境网格，包括快速局部网格和基于语义标签的全局网格。...并输出特征轨迹和预先积分的IMU测量值。并发布基于IMU帧率的状态估计值。 （2）Kimera-VIO输出优化的状态估计，在每个关键帧处，将预积分的IMU和视觉测量值添加到构成VIO后端。...与真实值之间的颜色差异图 总结 Kimera是一个开源的C++库，用于可度量语义SLAM。它包括最新的可视的里程计实现、健壮的位姿图优化、网格重建和三维语义标记。
激光雷达(LiDAR)传感器可以提供高精度稠密的3D点云，因此可以直接获得六自由度的状态估计，还能重建出周围环境高精度的3D地图。...03 多传感器融合(激光雷达-惯导-视觉) 3.1 首个开源的多传感器紧耦合方案(R2LIVE) 现在的激光雷达--惯导—视觉的融合还是学术界的一个非常热门的方向，很多地方的问题还解决的不是很彻底。...，最后，通过联合优化完成系统的状态估计。...所以，ImMesh能够同时输出系统的一个实时状态，还有实时输出雷达匹配准之后的点云，以及重建的三角形面片。...所以，每次雷达点云配准之后，会更新一些局部的地图，这时每个体素里存在一个状态，如果体素中插入新的顶点，体素中会有一个标志位去标志，让网格重建模块去更新这个体素里面数据。
switch是两个状态的UI组件，用于在ON（选中）或OFF（未选中）状态之间切换。通常，它是带有拇指滑块的按钮，用户可以在其中来回拖拉以选择其他选项，例如“开”或“关”。...它的工作就像房子的电源开关。 本文中，我们将探讨Flutter中 的**Custom Rolling Switch in Flutter。...它没有跟上实际状态。为了保持状态，它将调用onChanged属性。假设此属性的价值回报为true，则此开关为ON，为OFF则为false。当此属性无效时，开关小部件会失效。...该演示视频展示了如何在颤动中创建自定义滚动开关。它显示了自定义滚动开关如何在flutter应用程序中使用lite_rolling_switch包工作。...我们将添加colorOn表示，当开关处于打开状态时，颜色将显示在按钮上；当colorOff意味着当开关处于关闭状态时，颜色将显示在按钮上。
每个逻辑卷我们设计了 100G 左右的容量，在满之前是为 未锁定 （unlocked） 的状态，一旦达到容量，就变为锁定（locked）状态，只允许读取和删除。...所有的路由层的机器角色都是一样的，因为该层将所有状态（如逻辑卷到物理卷的映射）都存在了另外的数据库里（将所有相关状态收集起来额外存储，使得剩下的部分无状态可以平滑扩展，这也是系统设计常用的原则）。...存储在损坏模块上的数据块就需要进行重建。重建节点是存储稀疏而计算密集型的，负责在后台默默地进行重建工作。每个重建节点通过探针（定期扫描其负责的范围内的数据？还是在每个数据节点上安装探针？）...检测数据块错误，并且将其汇报到协调节点（Coordinator Nodes），然后通过取出同一条带（Stripe）上兄弟块和奇偶校验块中的没有损坏过的n块，对损坏节点进行重建（如果n+k中有其他模块坏了估计也一并重建吧...协调节点据此将损坏的模块交给重建节点（Rebuilder Nodes）进行数据重建；并且平衡、维持条带上的所有块被放在不同的数据容错阈。
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