CAN通信（一）——认识CAN总线 CAN总线 背景 CAN总线是什么 网络拓扑 节点、报文、信号 CAN总线 背景 作为并非通信专业的汽车工程师，汽车CAN通信是必须掌握的，但是，记得刚开始上来一看什么定义...刚学的时候确实一脸懵）。所以，我只从汽车工程师的角度讲讲我能理解和用得到的CAN通信，才疏学浅，请各位指教！ 关于OSI模型、物理层、数据链路层，高低电平、数据帧。。...控制器局域网络总线 绝大多数汽车制造厂商采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信，CAN总线也叫CAN BUS BUS？...恩，这不是公交的意思么，没错，公共汽车是可以运输大量的乘客的，CAN通信也就可以传输大量的信号。下边这个图片很形象 简单的说，CAN总线就是用于传输数据的通信协议。...当然这里边是乘客选择了这个站牌，实际的CAN通信是节点选择接收了这信息。 下一节介绍下CAN通信的信号矩阵。
熟悉CAN总线的朋友应该都知道，CAN通信中的每一位分为四个部分，在CAN中线的标准里都有明确描述，之前在CAN总线的相关推送里也讲过几次，尤其在配置CAN总线通信波特率的时候，这几个时间段都要在相关寄存器配置...而单采样点一般位于相位缓冲段1之后，采样点顾名思义，从名字就可以看出，是读取总线电平，并解释各位的值的一个时间点，采样点对CAN总线来说也非常重要，尤其在组网的时候，多个节点尽量保持同一个采样点，且最好在但不超过...而CAN组织CiA也对采样点进行了详细的描述。 ? 虽然有时候，同一个波特率可以有几个对应的位时间段配置，但还是要选择一个符合最佳采样点的配置，在J1939标准中还给出了几个例子 ? ?...关于采样点的计算，（1+TSEG1）/(1+TSEG1+TSEG2) 例如上面的计算举例： 晶振时钟频率11M， SJW为1个Tq， TSEG1 为18， TSEG2为3，则采样点计算带入上面的公式，...希望对你有所帮助，在自己动手写CAN通信配置CAN位速率的时候尽量使采样点靠近7/8位时间点。
也就是说目前市场上大部分都还是在用传统的CAN2.0，有一小部分用非ISO标准的CAN FD，一部分用ISO标准的CAN FD。...如下图所示，一个网络中只有EMS与ABS是用CAN FD的，如果是EMS和ABS通信，这个时候只要对CAN FD之间的数据1：1转发即可。...但是如果是EMS或者ABS与其他ECU通信，那么这时就需要将CAN FD数据切换为传统CAN再转发。...3、利用CAN网桥进行CAN FD与CAN的转换 在原有的CAN网络上通过CAN网桥与新的CAN FD节点进行连接，将传统的CAN总线网络通过协议转换与CAN FD网络进行融合，快速实现CAN设备的升级...当接收到CAN FD报文的时候，CAN网桥会采用直转、合并、拆分三种方式实现传统CAN的8字节长度和CAN FD的64字节长度的互相转换，无损还原原有数据。
CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。...为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。...但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。...其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准，而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。...通过CAN_FMR寄存器的设置，可以设置滤波器的分配方式。 STM32的标识符过滤是一个比较复杂的东东，它的存在减少了CPU处理CAN通信的开销。
在CAN通信中，有时候我们只想接收需要的ID，而滤出掉不需要的消息，这时候我们就需要添加滤波配置，本次以STM32F103RC为例来说明，首先来看什么是有效报文 01 有效报文 根据CAN协议，当报文被正确接收...02 标识符过滤 你可以简单的把他理解成和我们日常生活中的过滤一样，就是滤掉不需要的，剩下我们需要的，在CAN协议里，报文的标识符是跟报文的内容相关的，过滤是配置后，硬件完成，无需CPU开销，在F103...应用程序不用的过滤器组，应该保持在禁用状态。过滤器组中的每个过滤器，都被编号为(叫做过滤器号)从0开始，到某个最大数值－取决于过滤器组的模式和位宽的设置。...那么在CAN的初始化程序里面，我们就要加上过滤 ? ? 然后在启动CAN使能中断，初始化就完成了。 ?...注意到两组中的不同，一个是sFilterConfig.FilterBank的不同，另一个就是要过滤的ID标识符不同。至此基于标识符列表的过滤模式就算完成，屏蔽位模式大家下去可以自己对照手册研究下。
CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。...CAN通讯具有严格的错误检测机制、高传输速率，兼低成本、易于实施，特别适合节点之间关键数据传输的小型嵌入式网络通讯； 2、CAN网络各节点平等竞争，无所谓主从，CAN通讯基于生产/消费者模型，一个节点生产...CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。...由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。...为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。
；因此，在与汽车ECU通信的过程中，我们必须遵循这个标准，就是我们常说的CAN协议； 本章节简要介绍一下CAN2.0的车辆通信协议的使用，对于 CAN OSI的七层模型等则不做说明； CAN协议通信...CAN通信根据协议结构而言分为标准CAN和拓展CAN；拓展CAN比标准CAN多了两个字节，然后请求应答需要交换ID外基本与标准CAN相同，故这里主要介绍标准CAN协议。...标准CAN协议 (1)，标准帧：11个字节的标准帧，其协议格式如下图所示： （2）在标准帧中，根据发送命令数据的长短，可分为单帧，多帧；使用着两种方式与车辆进行通信； 单帧 单帧指的是有效数据长度小于等于...：填充字节，无意义，为满足标准can的字节数而存在； 上述解其中涉及了PID（Process ID）和SID（Service ID）的概念；关于某个PID具体意思在CAN2.0中都做了规定，可以查询...结束语 这是我对于CAN协议的总结，如有错漏，还望广大网友指正，标准CAN协议适用于大多数的车辆诊断通信，CAN2.0在物理层和链路层做出规定；但J1939在CAN协议的基础上，最网络层做出了规定，
摘要 本篇笔记主要介绍，在STM32H743芯片上实现CAN通信，封装为BSP驱动，为之后实现CAN的高层通信打下基础。 2....此外，第一个 CAN 模块 FDCAN1 支持 ISO 11898-4 中规定的时间触发 CAN (TTCAN)，包括事件同步时间触发通信、全局系统时间和时钟漂移补偿。...FDCAN1 还额外包含专供时间触发功能使用的寄存器。CAN FD 选项可与事件触发和时间触发 CAN 通信一起使用。...通用时钟校准单元是可选的。通过评估 FDCAN1 接收到的 CAN 消息，该单元可基于 HSI 内部 RC 振荡器和 PLL 为 FDCAN1 和 FDCAN2 生成经过校准的时钟。...板卡收到电脑发送的数据后，回送给电脑。发送100000次， 10ms一次。使用USB-CAN连接到电脑端测试。 ? ? ? 至此我们的CAN通信BSP驱动封装就验证完成，可以轻松移植到其他板卡上。
第一步：了解Can通信接口协议，这里推荐大家 >（必读），里面详细说明的can相关知识点；另外推荐大家看有关Can协议标准书籍（选读），相关的pdf书籍下载地址：链接：https:/.../pan.baidu.com/s/1KDtoqkm541xZhoTUpXVJaw 提取码：9dvs 第二步： 特别需要关注点，1、通信速度与传输距离关系，2、通讯接口的硬件连接方式（终端电阻）3、协议帧的种类和格式...它代表CAN 标准里的 PHASE_SEG2。...，这两个寄存器都是32位的，他的定义并不是固定的，针对不同的工作模式组合他的定义是不一样的，如列表模式-32位宽模式下，这两个寄存器的各位定义都是一样的，都用来存储某个具体的期望通过的CAN ID，这样就可以存入...2个期望通过的CAN ID(标准CAN ID和扩展CAN ID均可)；若在掩码模式-32位宽模式下时，则CAN_FxR1用做32位宽的验证码，而CAN_FxR2则用作32位宽的屏蔽码。
CAN基础知识介绍 CAN是Controller Area Network(控制器局域网络)的缩写,是ISO国际标准化组织的串行通信协议。由德国电气商博世公司在1986 年率先提出。...其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准，而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。...CAN总线可同时可同时连接多个单元。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。...物理层特征 与I2C/SPI等具有始终信号的同步通讯方式不同，CAN通讯兵不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通信，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯...$1/(nT)$ 帧种类介绍 CAN通信以5种类型的帧进行： 数据帧：用于通讯节点向外传送数据。 遥控帧：用于向远端节点请求数据。
目录 1、数据帧和遥控帧的优先级 2、标准格式和扩展格式的优先级 ---- 在详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧文章中，讲解到仲裁段。...仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型（当前发送的是数据帧还是遥控帧），并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。 本篇文章将讲解仲裁段的另一个重要功能：通信优先级。...在CAN总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁，连续输出显性电平最多的单元可继续发送。所以，帧ID值越小，优先级越高。...仲裁的过程如下图所示： 1、数据帧和遥控帧的优先级 具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时，数据帧优先级高，因为数据帧仲裁段的最后一位（RTR）为显性位具有优先权，可继续发送。...数据帧和遥控帧的仲裁过程如下图所示： 2、标准格式和扩展格式的优先级 标准格式 ID 与具有相同 ID 的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时，标准格式的 RTR 位为显性位优先级更高，优先发送
摘要 本篇笔记主要记录开源CAN工具BUSMASTER的使用。...BUSMASTER介绍 BUSMASTER是由ETAS和BOSCH开发的全球开源免费的CAN通讯分析上位机软件，源代码开源，是基于C++软件开发的，功能强大，比国内某功的软件强大很多。...BUSMASTER是用于设计，监视，分析和模拟CAN网络的开源PC软件。可以从Github下载BUSMASTER开源软件，由RBEI和ETAS赞助的BUSMASTER软件项目向研究和工业界开放。...配置硬件通道和波特率 之后点击Connect 通信测试 更多功能大家可以点击图标去尝试 源码目录结构 这个开源上位机软件源码包可以到Github下载或者官网下载。...其中Documents里有很多设计的图，非常不错，有兴趣的可以去研究研究。整个源码是基于C++完成的，需要有一些C++的基础。更多深入的研究大家可以自己去发现。
摘要 本篇笔记主要记录MPC5744p的CAN通信波特率计算，以及需要注意的问题 CAN 位时间 记得最早是在2015年就给大家推送过关于CAN通信波特率的设置，当时是以NXP的kinetis系列之KV46...为例子来给大家介绍的，最近推送了几篇有关CAN通信的文章，后台又有人问起这个问题，今天我们就来在给大家详细普及下，今天以NXP的汽车级芯片MPC5744p的flexCAN为例，MPC系列是基于PowerPC...今天我们来一步步看如何在flexcan上配置can的比特率，首先要搞明白CAN标准对位时间的定义，CAN通信波特率的计算是一个难点，要正确计算设置CAN波特率。...首先CAN控制器的时钟由两个入口 CAN总线控制寄存器1主要就是来设置位时间的几个域，TSEG1段用于设置传播段和相位缓冲段1，TSEG2用于设置相位缓冲段2，搞清楚这几个域的配置后，我们就可以来动手配置了...你还没学会CAN通信波特率的设置？ 如何计算CAN通信波特率
CAN通信管脚重映射 1. 摘要 本篇笔记主要介绍，如何在STM32F103上进行CAN通信的管脚重映射配置和使用 2....准备工作 1）， IAR 8.3.1 2）， 运行正常的CAN通信工程 3....问题指出 STM32F103VC芯片100脚的封装，CAN可以重映射到三组管脚，分别是PA11和PA12为一组，PB8和PB9为一组，PD0和PD1为一组。...不添加重映射寄存器，原有工程在新工程是无法运行的，通信同步上，我们将原有工程添加重映射配置，并修改PA11和PA12为PD0和PD1 ? 其实可以通过下面的图片清楚的知道重映射 ?...可以看到通信驱动正常，在此基础上可以添加其他高层协议功能。 5. 参考文档 序号 文献 1 STM32F103RM 如果你喜欢，对你有帮助，请分享给更多需要的猿友，点赞，分享，看一看
ISO11519定义了通信速率为10～125Kbps的低速CAN通信标准，属于开环总线，传输速率为40Kbps时，总线长度可达1000米； ISO11898定义了通信速率为125Kbps～1 Mbps的高速...从两个网络拓扑结构可以看出，基于ISO11519标准的低速CAN，是一个“开环网络”，每根总线上个串联一个2.2KΩ的电阻；基于ISO11898标准的高速CAN，是一个“闭环网络”，总线的两端各需串联一个...CAN是一种基于消息广播模式的串行通信总线，即在同一时刻网络上所有节点监测到的数据是一致的，各节点根据报文ID来甄别是否是发给自己的报文。 CAN总线以“帧”（Frame）的形式进行通信。...除此之外，为保证通信稳定，CAN采用“位同步”机制，实现对电平的正确采样。...，由前面的波特率计算公式可得：36M/(1+6+2)/8 = 500Kbps； 20行：设置间触发通信模式，禁止时间触发通信模式； 21行：禁止总线自动关闭，控制CAN在退出总线关闭状态时的行为； 22
摘要 本篇笔记主要记录基于MBD模型设计的CAN通信步骤和方法。前期工具箱的安装不在本文档讨论范围内。...准备工作 安装好MPC5744基于模型的工具箱和支持包，这个可以在NXP官网下载 按照文档配置编译器和设置路径以及license激活，QSG里面写的很清楚，这里不在赘述。...模型设计 正确安装MBD工具箱后，在simulink里面可以看到到MPC5744的外设和例程，这里我们参照CAN通信例程来建立名字为T2的模型。...可以看到 上位机接收到的数据跟模型预期相符，8个字节分别为3，2，1，2 第五个字节不断计数增加，到255后回0，然后是2，1，2. 至此基于MBD设计的CAN通信符合设计预期，测试结果正确。...总结 至此基于MBD模型设计的CAN通信完成，符合要求，可以基于这个设计更多。大大加速开发.
你想像组态软件一样来配置调试你的CAN通信吗，今天就来看看CANCapture神器 CANCapture简介 CANCapture是一种可视化的控制和监控CAN通信软件，采用功能块配置流程图式的简单易用...，高度灵活可配置，本人用过后，很是喜欢，对CAN通信的调试和监控有很好的帮助，那么如何使用呢，继续往下看。...建立数据库 建立数据库，数据库的建立至关重要，这里包含所有的数据帧和变量，功能模块中的通信都是基于数据库。为便于说明问题，我们建立一个简单的数据库如下图所示： ?...建立用户画面 图像化的用户界面一直是给人友好的交互体验，所以建立漂亮的用户界面也是很重要的，这里我们只简单建立一个用户界面显示两路电流如下图所示： ?...具体的操作可以参考官方文档，有兴趣深入了解的猿友可以和小猿联系。
CAN通信波特率的计算是一个难点，要正确计算设置CAN波特率。CAN2.0协议中定义标称位速率为一理想的发送器在没有重新同步的情况下，每秒发送的位数量，也就是我们说的波特率。...那么位CAN消息中最小的时间份额由下式计算： PRESDIV 为预分频因子， Fcanclk为CAN模块时钟源频率。...一个位时间总的的时间份额值可以设置在 8—25 的范围。...在清楚了位时间的构成后，我们以飞思卡尔kv4x系列MCU为例说明如何计算CAN波特率 我们知道飞思卡尔KV4xMCU的CAN模块有两种时钟源可选，外设时钟时钟源和晶振时钟源，所以分两种情况来说明 例子：...在CAN 驱动中如果使用外部8M晶振作为CAN模块时钟源,必须配置CAN_CTRL1 bit13为0,选择can模块使用外部时钟,同时必须正确配置MCG_C2和OSC_CR寄存器,才能正常工作,否则CAN
其中： ISO11898 定义了通信速率为 125 kbps～1 Mbps 的高速 CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度 ≤ 40米。...ISO11519 定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米。...4、liteCAN ❝https://github.com/WangXuan95/liteCAN❞ 基于 FPGA 的轻量级CAN总线控制器 此项目实现的是CAN控制器，CAN收发器还是需要外挂。...5、CAN-fpga ❝https://github.com/AlxyF/CAN-fpga❞ 项目没有任何介绍，看文件结构，是基于Quartus II建立的，结构和上一项目完全没什么区别。...，支持windos和linux Stock can并且都免驱哦。
目录 1、理论 2、实践 3、注意事项 在CAN总线系统中，波特率的计算是一个关键步骤，它确保网络上的所有设备能够以相同的速率进行通信。...1、理论 波特率的计算涉及到几个关键参数，包括CAN控制器的时钟频率、分频因子、以及位时间的不同部分。 时钟频率（Fclk） CAN控制器的时钟频率。...基于上述参数，CAN波特率的计算公式如下： 波特率 = Fclk / (Prescaler * Bit Time) 其中，Bit Time = Sync Seg + Prop Seg + Phase Seg1...时间单元的长度由 CAN 位时序寄存器（CAN_BTMG） 的 BRDIV[11： 0]位及 PCLK 定义，即公式中的t。...不同的CAN控制器可能有不同的最大和最小TQ限制。 适当设置波特率可以减少误差，提高网络的稳定性和可靠性。 高波特率适用于短距离通信，而长距离通信则需要降低波特率以减少误差。
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