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    STM32做平衡小车,代码,PCB都现成的,妈妈再也不用担心我的毕业设计了

    主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6,陀螺仪用的是MPU6050,电机驱动用的是TB6612,蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的,WIFI用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S,小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的(不是我买的,同学的),电池用的是一节7.2的镍镉电池,液晶用的是中景园电子1.3寸IIC接口的OLED,开关用的是三脚纽子开关,电池接口用的是T插,电阻电容这些用的基本上是0603封装,编码器5V降压用的是ASM1117-5.0,3.3V降压用的是SP6203,拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的,按键是两脚贴片,microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座,超声波是某宝上几块钱烂大街的那种,蜂鸣器是有源的,编码器是小车底盘自带的,电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。

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    深度学习500问——Chapter06: 循环神经网络(RNN)(3)

    RNN在处理长期依赖(时间序列上距离较远的节点)时会遇到巨大的困难,因为计算距离较远的节点之间联系时会涉及雅可比矩阵的多次相乘,会造成梯度消失或者梯度膨胀的现象。为了解决该问题,研究人员提出了许多解决办法,例如ESN(Echo State Network),增加有漏单元(Leaky Units)等等,其中成功应用最广泛的就是门限RNN(Gated RNN),而LSTM就是门限RNN中最著名的一种。有漏单元通过设计连接间的权重系数,从而允许RNN累积距离较远节点间的长期联系;而门限RNN则泛化了这样的思想,允许在不同时刻改变该系数,且允许网络忘记当前已经积累的信息。

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