首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
精选内容/技术社群/优惠产品,尽在小程序
立即前往
您找到你想要的搜索结果了吗?
是的
没有找到

SuperLine3D:从3D点到3D线

这个工作来自于浙江大学和DAMO academy。在点云配准领域,尽管已经有很多方法被提出来,但是无论是传统方法,还是近年来蓬勃发展的基于深度学习的三维点云配置方法,其实在真正应用到真实的LiDAR扫描点云帧时都会出现一些问题。造成这种困窘的一个主要的原因在于LiDAR扫描到的点云分布极不均匀。具体而言,相较于RGBD相机,LiDAR的有效扫描深度要大很多。随着深度的增大,其激光发射出去的扇面将会变得稀疏。因此,即使是扫描同一目标或场景的点云帧之间,其尺度并不一致。导致想要研究的关键点周围的邻域点分布也存在较大不同,难以通过这些3D点的特征描述关联起点云帧。这个问题一直以来都十分棘手。这个工作独辟蹊径,提出对于这种点云数据,不再通过3D点来构建关联以实现点云配准,而是研究点云数据中的高层次的几何原语。这种做法直观来说是有道理的,因为这些高层次的几何原语通常会有较大的支撑点集,换句话说,其对于点云扫描和采样具有较大的鲁棒性,通常不会因为某个点没有被记录而影响相应几何原语的提取。同时,几何原语通常具有更具体的特征和几何结构,例如一条直线、一个平面等,其更容易构建不同帧间的关联,避免误匹配。但是,这种研究思路通常难度较大,原因在于缺乏足够的有标签的数据集。在这种情况下,这个工作显得极其重要,它不仅仅提供了一个数据集自动标注模型,同样也是少数真正开始探索几何原语用于点云配准任务的先河性的工作。

02

详解移动端UI分隔黄金比例,一条线可能就颠覆你的APP

乍一看许多APP的布局并不复杂,感觉换成自己也能设计出来,但是当你真的开始着手设计这么一个APP的原型的时候,会发现事情并不是那么简单。看着别人已经设计完成的设计可能觉得不难,可是当自己动手的时候,在特定的元素的选取和设计上很容易陷入困局,这个时候才明白它的难点并不在于工作量的多少,设计者常常深陷于细节构建的囹圄,这才是它的困难之处。即使是元素与元素之间的分隔方式,都能随随便便用一整篇文章来进行探讨。 传统的分隔方式 在UI界面中,最传统也是最常见的分隔方式用的是线,将视觉上或者内容上需要区分的内容用横向或

04
领券