原点为参考椭球面的中心点，Z轴由原点指向地球北极; X轴由原点指向本初子午圈与赤道圈在椭球面上的交点; WGS84坐标系：与大地直角坐标系一样，只是采用纬度(M)、经度(L)和大地高(H)表示空间中任一点位置。...roatation）和外旋(extrinsic rotation) R外=R(Z)R(Y)R(X) R内=R(α)R(β)R(γ) 姿态的变换是相对模型本体的，是内旋，这是不容置疑的，即为偏航-俯仰-滚转...当我们通过矩阵对模型进行姿态变化时，正确的操作是先滚转，再俯仰，最后偏航。...但是为什么先滚转就是对的呢，我的理解是这样的，滚转首先肯定是绕机头轴向的滚转才有实际意义，假如我们先绕y偏航45度，然后绕z或x俯仰，最后发现最后那个轴转都不是正确的滚转。 （以上原贴已404。。。...无人机的偏航角$\phi$、俯仰角$\gamma$和滚转角$\theta$都可以通过IMU进行测量。
虽然有浏览器翻译插件，但是很多视频标题机翻不够准确，对于广大非英语国别的绅士筛选影片实在是不够友好。 要知道，能够通过标题快速判断出影片的精彩程度早已经是老司机必备的基本功。...为了让大熊猫们可以繁衍更多的后代，需要一些大熊猫们实战的视频用来助兴，可没法找真大熊猫怎么办？那就真人扮演啊。 P 站因此专门开了视频专栏：拍摄穿着熊猫服为爱鼓掌的视频。...只要有用户上传一个视频，P 站就捐 100 刀给大熊猫保护组织。有一个人点击播放，P 站就捐出去一美分。 ? 除了大熊猫，P 站还开展过「保护鲸鱼」的公益活动 。 ?
2.手腕运动的分类 按转动特点的不同，用于手腕关节的转动又可细分为滚转和弯转两种。...图4.9 (a)所示 为滚转，其特点是相对转动的两个零件的回转轴线重合，因而能实现360°无障碍旋转的关节 运动，滚转通常用R来标记。...但空气介质的可压缩性使爪钳位 置控制比较复杂。液压驱动手爪成本较高。电 动手爪的手指开合电动机控制与机器人控制 可以共用一个系统，但是夹紧力比气动手爪、液压手爪小。
filename + 打开文件，将光标定位到最后一行 gg 定位到首行 G 定位到尾行 ngg 定位到第n行 ^/0 定位到行首 $ 定位到行尾 k ↑ j ↓ h ← l → ctrl + f 下翻一页...ctrl + b 上翻一页 ctrl + d 下翻半页 ctrl + u 上翻半页 内容处理 x 向右删除一个字符 nx 向右删除n个字符，n表示个数 X 向左删除一个字符 nX 向左删除n个字符，...N上翻 [:]?...内容 查找指定内容，N下翻，n上翻 :%s/原内容/新内容/[g] 所有行内容替换，g表示全局(默认只能替换一行中第一处) :m,ns/原内容/新内容/[g] m到n行内容替换，g用法同上 光标定位...set hlsearch " 搜索时高亮显示被找到的文本 set noerrorbells " 关闭错误信息响铃 set novisualbell " 关闭使用可视响铃代替呼叫 set t_vb= " 置空错误铃声的终端代码
一、移动光标 h j k l 上 下 左 右 ctrl-y 上移一行 ctrl-e 下移一行 ctrl-u 上翻半页（up） ctrl-d 下翻半页（down） ctrl-f 上翻一页（forward...） ctrl-b 下翻一页（backward） w 跳到下一个字首，按标点或单词分割 W 跳到下一个字首，长跳，如end-of-line被认为是一个字 e 跳到下一个字尾 E 跳到下一个字尾，长跳 b...yw 复制一个字 y/Y 复制到行末 p 粘贴粘贴板的内容到当前行的下面 P 粘贴粘贴板的内容到当前行的上面 三、插入模式 i 从当前光标处进入插入模式 I 进入插入模式，并置光标于行首 a 追加模式，置光标于当前光标之后...A 追加模式，置光标于行末 o 在当前行之下新加一行，并进入插入模式 O 在当前行之上新加一行，并进入插入模式 Esc 退出插入模式 四、编辑 J 将下一行和当前行连接为一行 cc 删除当前行并进入编辑模式
移动光标 h,j,k,l 上，下，左，右 ctrl-e 移动页面 ctrl-f 上翻一页 ctrl-b 下翻一页 ctrl-u 上翻半页 ctrl-d 下翻半页 w 跳到下一个字首，按标点或单词分割 W...复制一行yw复制一个字y/Y 复制到行末 p 粘贴粘贴板的内容到当前行的下面 P 粘贴粘贴板的内容到当前行的上面 插入模式 i 从当前光标处进入插入模式 I 进入插入模式，并置光标于行首 a 追加模式，置光标于当前光标之后...A 追加模式，置光标于行末 o 在当前行之下新加一行，并进入插入模式 O 在当前行之上新加一行，并进入插入模式 Esc 退出插入模式 编辑 J 将下一行和当前行连接为一行 cc 删除当前行并进入编辑模式
一、移动光标 h j k l 上 下 左 右 ctrl-y 上移一行 ctrl-e 下移一行 ctrl-u 上翻半页（up） ctrl-d 下翻半页（down） ctrl-f 上翻一页（forward）...ctrl-b 下翻一页（backward） w 跳到下一个字首，按标点或单词分割 W 跳到下一个字首，长跳，如end-of-line被认为是一个字 e 跳到下一个字尾 E 跳到下一个字尾，长跳 b 跳到上一个字...yw 复制一个字 y/Y 复制到行末 p 粘贴粘贴板的内容到当前行的下面 P 粘贴粘贴板的内容到当前行的上面 三、插入模式 i 从当前光标处进入插入模式 I 进入插入模式，并置光标于行首 a 追加模式，置光标于当前光标之后...A 追加模式，置光标于行末 o 在当前行之下新加一行，并进入插入模式 O 在当前行之上新加一行，并进入插入模式 Esc 退出插入模式 四、编辑 J 将下一行和当前行连接为一行 cc 删除当前行并进入编辑模式
0x02 漏洞分析 从通告中来看，漏洞应该和DIH功能中的某个功能有关系，翻一翻DataImportHandler的手册，找到了疑似漏洞触发点，下面的代码功能是 ScriptTransformer 。...修复方案 值得注意的是，官方给出的临时修复方案并不能缓解漏洞，当把相应index core的配置文件置为空时，dataimport的时候只是获取不到默认的配置，但是依然能够通过这个接口发送PoC，漏洞也依然能够触发
旋转矩阵R具有正交性，R和R的转置的乘积是单位阵，且行列式值为1。 3、旋转矩阵R的逆矩阵表示了一个和R相反的旋转。 4、旋转矩阵R通常和平移向量t一起组成齐次的变换矩阵T，描述了欧氏坐标变换。...4 欧拉角 1、把一次旋转分解成3次绕不同坐标轴的旋转，比如航空领域经常使用的“偏航-俯仰-滚转”（yaw，pitch，roll）就是一种欧拉角。该表达方式最大的优势就是直观。
h,j,k,l 上，下，左，右 ctrl-f 上翻一页 ctrl-b 下翻一页 % 跳到与当前括号匹配的括号处，如当前在{，则跳转到与之匹配的}处 w 跳到下一个字首...将当前行右移一个单位 << 将当前行左移一个单位(一个tab符) == 自动缩进当前行 插入模式 i 从当前光标处进入插入模式 I 进入插入模式，并置光标于行首 a 追加模式，置光标于当前光标之后...A 追加模式，置光标于行末 o 在当前行之下新加一行，并进入插入模式 O 在当前行之上新加一行，并进入插入模式 Esc 退出插入模式 可视模式 标记文本 v 进入可视模式
h,j,k,l 左，下，上，右 ctrl-f 上翻一页 ctrl-b 下翻一页 % 跳到与当前括号匹配的括号处，如当前在{，则跳转到与之匹配的}处 w 跳到下一个字首...将当前行右移一个单位 << 将当前行左移一个单位(一个tab符) == 自动缩进当前行 插入模式 i 从当前光标处进入插入模式 I 进入插入模式，并置光标于行首 a 追加模式，置光标于当前光标之后...A 追加模式，置光标于行末 o 在当前行之下新加一行，并进入插入模式 O 在当前行之上新加一行，并进入插入模式 Esc 退出插入模式 可视模式 标记文本 v 进入可视模式
翻譯自raywenderlich上的一篇教程：Adaptive Layout Tutorial in iOS 11: Getting Started。水平有限，如有謬誤，還請斧正。...在Finder（譯者：最新的macOS，把Finder翻譯成「訪達」）中選擇這三個文件，並拖到asset目錄的右邊空白處。 ? 這樣就創建了一個新的image set，並分配好3種尺寸： ?...不過不要擔心，在size class中，也可以重新設置字體的大小！ Note：不像重設layout(譯者：約束)，更改字體設置，也會影響base layout。...所以，修改字體設置，不是在當前size class中重新設置，而應該使用下面的方法。 先點擊右下角的Done Varying按鈕，完成之前的工作。...接著Xcode會創建另一個字體選擇框，這裏的設置將應用在指定的size class中。我們將這裡的字號設置為90: ?
Fast-Start Failover: DISABLED Configuration Status: ERROR 然后折腾了一番，发现原因是log_archive_dest_state_2的值为RESET,重新置为...于是开始翻找日志的一些痕迹。...err code: 0 Tue Mar 22 17:53:59 2016 ALTER SYSTEM SET log_archive_dest_state_2='RESET' SCOPE=BOTH; 在置为
右 ctrl-f 上翻一页 ctrl-b 下翻一页 % 跳到与当前括号匹配的括号处，如当前在{，则跳转到与之匹配的}处 w 跳到下一个字首，按标点或单词切割 W ...并置光标于行首 a 追加模式，置光标于当前光标之后 A 追加模式，置光标于行末 o 在当前行之下新加一行，并进入插入模式 O 在当前行之上新加一行，并进入插入模式 Esc
第一行的翻法直接决定了后面所有的翻法，这就是解决这道题的思路，采用二进制压缩的办法枚举第一行所有可能的翻法，对于样例来说，一行四个数，所以用二进制0000~1111来表示，只要是带1的位置，就要翻转，那么问题来了...flip(0,j); for(int i = 1;i < n;i++)//当第一行全部翻转完了，原来为1的位置肯定是0，原来是0的位置肯定是1，这就需要第二行来解决这些为1位置，...= 0)//如果该列上一个位置是1，那么这个位置需要翻，否则不需要翻 flip(i,j); for(int j = 0;j < m;j++)//单独考虑最后一行...ans = m * n + 1;p = -1; for(int i = 0;i < (1 << m);i++) //用来枚举第一行的各种不同翻法...，如0001就是只翻最后一个 if(ok(i) && cnt < ans) {//如果找到一种可能并且所用的步数更少的话，记下这种翻法
2.2、编辑模式在命令模式下输入插入命令i(当前位置插入)、a(当前位置后一位置插入) 、o(下一行插入)可以进入文本输入模式。...k光标向上移动l光标向右移动H、M、L光标移动到到可见屏幕第一行(H)、中间行(M)、最后一行(L)^和$^移动到行首，$移动到行末G和ggG文档最后一行，gg文档第一行ctrl+f、ctrl+b向前翻屏...、向后翻屏ctrl+d、ctrl+u向前半屛、向后半屛{ 和 }{向上移动一段，}向后移动一段w和b向前移动一个单词，向后移动一个单词3.3、删除命令命令含义X和xx删除光标后一个字符，X删除光标前一个字符
扯 经过一翻折腾，我还是觉得 window terminal 不是很好用，主要是体现在开发工作上，项目发布，我那一堆的命令根本就不好使。...windows 把 Linux 置为子系统，这个骚操作简直太 逆天了。 试下bash ，试下 expect ,通畅无阻。 太爽了， 这不就是我想要的吗，都忍不住笑出猪叫了。
-05-29 14.07.10.gif ③ 首尾行移动命令 ① $ 将光标移动到当前行的尾部 ② 0 将光标移动到当前行的行首 -- 0 表示数字零 不是字母O ③ gg 将光标跳转到文件第一位置...不保存文件，直接退出vi编辑器 ⑤ ZZ 保存文件且退出vi编辑器 ⑤ 翻页键命令 ① ctrl+d 将光标向下翻半屏，通常每次翻屏12行 ② ctrl+u 将光标向上翻半屏...，通常每次翻屏12行 ③ ctrl+f 将光标向下翻满屏，通常每次翻屏24行 ④ ctrl+b 将光标向上翻满屏，通常每次翻屏24行 翻页键命令 ⑥ 剪切和粘贴键命令 ① d 删除指定位置的文本且临时存储到缓存区
这题的基础算法思维是：动态规划（Dynamic programming，简称DP） 老观众都知道之前在讲狄克斯特拉最短路径问题有提过这个，有兴趣去专栏翻一翻。...对结果有增益效果，则 sum 保留并加上当前遍历数字 如果 sum <= 0，则说明 sum 对结果无增益效果，需要舍弃，则 sum 直接更新为当前遍历数字 每次比较 sum 和 res的大小，将最大值置为
要求编写一个 flip 函数，均匀随机的将矩阵中的 0 变为 1，并返回该值的位置下标 [row_id,col_id]； 同样编写一个 reset 函数，将所有的值都重新置为 0。...解题 2.1 超时解 矩阵很大的时候，翻得时候效率很低，会碰到翻过的，还要去重新翻 class Solution { //超时 vector grid; int m, n
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