,以牺牲召回为代价来提高精度.结果,系统在关闭循环和重用以前的地图方面太慢.我们提出了一种新的位置识别算法,首先检查候选关键帧的几何一致性,然后检查与三个可共视关键帧的局部一致性,这三个关键帧在大多数情况下已经在地图中...(ORB-SLAM3框架)
从框架图中也可以看出,ORB-SLAM3最突出的两点是IMU融合、地图集(map atlas)以及地图融合(map merging).
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相关工作
作者从VSLAM、VI-SLAM...)
回环闭合校正算法类似于地图合并,但是位置识别匹配的两个关键帧都是属于活动地图....首秀是地图点融合:融合窗口由匹配的关键帧组合而成,检测到重复的点进行融合,在共视性和本质图中创建新的关联....表五:将这些多会话性能与表II中报告的单会话结果进行比较很有意思.例如在纯单目情况下,多会话Vicon 1实现的全局误差小于单会话映射的平均误差,并且显著小于单会话V103的误差.由于利用了以前的地图,