在本文中，将展示如何创建自己的 RAG 数据集，该数据集包含任何语言的文档的上下文、问题和答案。 检索增强生成 (RAG) 1 是一种允许 LLM 访问外部知识库的技术。...我们如何知道应该选择哪些参数以及哪些方法可以真正提高我们特定用例的性能？ 这就是为什么我们需要一个validation/dev/test数据集来评估我们的 RAG 管道。...自动从文档生成 RAG 评估数据样本的工作流程。图片由作者提供 自动生成 RAG 数据集的基本工作流程从从文档（例如 PDF 文件）读取我们的知识库开始。...由于生成的数据集将成为评估目的的基本事实，因此我们只应允许非常高质量的数据样本。这就是为什么我决定只保留得分最高的样本。...要更改我们的 RAG 评估数据集的语言，我们只需将 LLM 提示从英语翻译成另一种语言。 如果生成的数据样本不足以满足我们的用例，我们可以尝试修改提示。
然后采取两步方法从道路上的关键帧获取特征：首先利用卡方假设检验通过极线约束选择道路特征；然后通过利用从IMU EKF估计器计算的基本矩阵比较道路法线向量来完善道路特征集。...系统框架 从IMU数据构建基本矩阵 如何从惯性测量单元（IMU）的数据中构建基本矩阵。...我们还使用EKF估算器计算相邻图像关键帧的基本矩阵，这对于后续相机到IMU的校准非常关键。 相机图像中的两步道路特征选择 如何从相机图像中选择道路特征，这涉及两个步骤。...其次，我们比较道路法线向量，通过使用从IMU EKF估算器计算的基本矩阵，细化道路特征集。这两步的目的是从相机图像中提取与道路相关的特征，以进一步监测校准质量。...图5，相机IMU误差量化：所有三个指标都能够反映传感器位移误差 KITTI数据集上的实验 使用了包含来自绕城市卡尔斯鲁厄（图6）行驶的车辆捕捉的各种街景的摄像头图像和IMU读数的KITTI数据集，以评估我们的相机到
前言 亚马逊SpaceNet数据集是作用于机器学习人工智能方面比赛或者研究用的商用数据集。...本篇文章简单介绍该数据集的内容并说明如何从awsCLi平台上下载这些数据集。 数据集介绍 总览 一共有5个地方的卫星数据，每个地点数据又分为训练集和测试集。...数据集下载 需要注意的是，从亚马逊平台下载数据集需要使用命令行方式进行下载，并且你需要有一个亚马逊云平台账号和一个生成的拥有下载权限的密匙。...从管理面板找到IAM这个栏目并点开。...添加到组里我们刚才创建的用户oldpan就有下载数据集的权利了。 通过命令行下载数据集 命令行不同平台的，这里介绍在linux下python3.6.1版本的下载方式。
目的 在本文中，我们将进一步探讨如何同时利用LIDAR和相机数据，以创建更加丰富和准确的环境3D场景。 我们将使用Kitti 3D对象检测数据集 作为参考。...剩下的部分，我们首先需要讨论传感器安装相关的问题，通过Kitti对象检测数据集来了解数据结构，并通过如何进行校准以了解校准矩阵。...• 计算投影矩阵project_velo_to_cam2。 • 投影指向图像平面。 • 删除图像边界之外的点。...步骤如下： • 计算投影矩阵project_velo_to_cam2。 • 投影指向图像平面。 • 删除图像边界之外的点。...• 将3D盒子投影到LIDAR坐标 结束 了解如何将数据从一个传感器转换到另一个传感器对于开发我们算法的性能至关重要。
KITTI数据集是自动驾驶领域最知名的数据集之一。可以用来从事立体图像、光流估计、三维检测、三维跟踪等方面的研究。...今天我们对KITTI数据集进行介绍，主要侧重目标检测部分，讲讲数据使用过程中非常重要的一个环节——坐标转换。 ?...已知，KITTI提供的原始点云数据的坐标在笛卡尔坐标系中。 首先将点云由笛卡尔坐标系转换到参考坐标系中，需要乘变换矩阵V2C。...小结 搞清楚数据集的用法对于我们理解代码有很大帮助，更重要的是，如果要用自己开发的数据集进行实验，不可避免地要进行数据集的处理。...论文链接： http://www.cvlibs.net/publications/Geiger2013IJRR.pdf 数据集链接： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti
该方法仅以RGB图像为输入，深度图和语义图通过深度卷积网络进行预测，在大规模真实KITTI数据集上具有良好的融合性能。...第三，为了验证我们的方法的通用性，我们在真实的KITTI数据集上进行了另一个实验，其中我们只使用RGB图像作为输入。...C.真实场景的可泛化性 数据集和具体细节：为了评估我们的方法在真实环境中的可泛化性，我们在KITTI数据集上进行了另一个实验，具体来说，我们在序列02、08和19三个序列上评估我们的方法，在实验中，从序列...实验结果：表三显示了KITTI数据集的平均平移错误及其标准偏差。 总结 本文研究了基于视觉的多机器人SLAM的全局定位问题。主要解决两个难点问题。...KITTI数据集上进行了测试，实验结果表明，我们的方法比其他方法有很好的优势，并且比以前基于随机游动的基于语义的方法要快得多。
本文的目标是在KITTI数据集上实现激光雷达和相机的数据融合....下文的KITTI数据集已经给出了相机内参和畸变参数, 因此不需要再去拍棋牌图校准了. 在得到相机内参和畸变参数后可以通过OPENCV函数直接对图像进行校正, 你不需要了解复杂的公式....齐次坐标的优点之一是, 它们可以通过级联几个矩阵-矢量乘法来轻松组合多个变换. 平移矩阵T和旋转矩阵R一起被称为外参矩阵. 它们共同描述了如何把点从世界坐标系转换到相机坐标系....KITTI 传感器配置 接下来我们会使用KITTI的自动驾驶数据集来实现3D空间中的激光雷达点(激光雷达外部坐标系)到相机2D图像平面的投影(像素坐标系)....我们可以从KITTI的网站下载对应数据包的带有内参和外参的校准文件calib.zip. calib.zip校准文件夹中包括三个子文件：calib_velo_to_cam.txt, calib_imu_to_velo.txt
此外，研究者还提出了一个改编自 KITTI 基准的数据集，它包括了许多传统数据集所没有的特征。 许多几何模型被用于运动分割问题，模拟不同种类的相机、场景以及运动。...其实，从用于测试现实世界场景中运动分割的 KITTI 序列得到的结果来看，其再次体现了基于单应性方法的优点。自然而然地，有人就会问，除了退化之外，是什么因素对基础矩阵方法产生了不好的影响？...最后，作者对现有的运动分割数据进行了广泛的测试，基于这些数据该模型获得了当前最好的实验效果；作者还提出了一个改编自 KITTI 基准的更加现实和具有挑战性的数据集，它包括现实世界的一些效应例如强烈透视和强前向平移...，这些都是传统数据集所没有的。...通过对现有的运动分割数据进行了广泛的测试，我们获得了最好的实验结果；我们还提出了一个改编自 KITTI 基准的更加现实和具有挑战性的数据集，它包括了现实世界的一些效应例如强烈透视和强前向平移，这些都是传统数据集所没有的
KITTI数据集下载及解析 W.P....calib文件 2.4 label文件 3 KITTI可视化 KITTI Dataset 1 简介 KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集...KITTI数据集下载官网 （不想爬梯子的朋友可移步我的CSDN博客：KITTI数据集下载（百度云）） 3D Object Detection经典论文整理【分类/下载/代码/笔记】 基于OpenPCDet...框架的基线模型下载及性能评估 1.1 数据采集平台 图1.1 3D物体的观察角和方位角 如图1.1所示，KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne...Tr_velo_to_cam（T v e l o c a m _{velo}^{cam} velocam）：从雷达到相机的旋转平移矩阵（R 3 x 4 ^{3\rm{x}4} 3x4） 在实际计算时，
RANSAC通过观测数据的随机样本估计模型参数。射线地面滤波算法计算同一角度上点半径的变化以获取地面点。然而，上述算法从整个点云中随机选择点，导致运行时间缓慢和分割错误。...数据集是从包括城市、农村和公路在内的大型复杂场景中收集的。选择提供地面真实值的序列00-10来评估算法。11个序列中有23201帧和22km的轨道长度。...所提出的算法在MVSECD[16]数据集MVSECD上进行了测试，其中LiDAR的水平和垂直分辨率与KITTI的不同。如图12所示，蓝色实线是我们算法的轨迹，红线是地面真值。...在KITTI数据集上，里程计的平均平移误差仅为1.17%，平均旋转误差仅为0.052（°/1m）。由于通过自适应特征提取方法提取的稀疏点，里程计中的姿态估计仅花费21ms。...为了证明所提出的系统在不同城市场景中的鲁棒性，在KITTI和MVSECD数据集上评估了系统的性能。在上述两个数据集的不同场景中，系统的定位精度可以接近地面实况。
随后将剔除后的图像和原始的RGB-D图像数据送往网络补全线程，最后通过匹配补全后的图像的稳定特征点来完成变换矩阵的计算、BA优化以及整个回环检测。...构建最小二乘问题求误差，即为所求相机位姿，如式（５）所示：02 实验结果在本节中，为验证本文方法的有效性，采用公开的室内低动态TUM RGB-D数据集以及室外高动态KITTI数据集分别进行测试。...2.2 KITTI数据集评估实验KITTI数据集主要包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，属于室外高动态场景。...从表３中可以看出，当场景中大多数的车辆在移动时，比如KITTI01和KITTI02序列，本文方法的APE误差要比ORB-SLAM2小得多。...在TUM RGB-D数据集和KITTI数据集中进行测试，结果表明，本文方法在高动态环境下的精度和鲁棒性明显优于ORB-SLAM2。然而，本文方法仍然存在一些问题。
使用KITTI、NCLT和HeLiPR等经典激光雷达建图数据集的多会话真实数据验证了SLIM系统的精度、轻量化特性和可扩展性。还通过基于地图的机器人定位验证了地图的可重用性。...高效的NFR避免直接计算协方差矩阵，而是利用稀疏矩阵运算来提高计算速度并减少内存消耗。通过基于Hessian矩阵的块结构的稀疏矩阵操作来实现这一点。...实验 实验设置 本实验使用了三个现实世界的数据集进行评估：KITTI、NCLT和HeLiPR。...KITTI数据集包含配备Velodyne HDL-64E的车辆收集的序列，NCLT数据集使用了多个会话进行评估，HeLiPR数据集则包括32个区域的LiDAR序列。...NCLT和HeLiPR地图的可视化 尽管KITTI数据集包含城市环境之外的场景，SLIM仍能提供一致的线性和平面地图。
作者最后在FlyingThings3D和KITTI Scene Flow 2015数据集上取得了不错的结果。...实验环节： 实验环节作者在 FlyingThings3D 和 KITTI 数据集上进行了测试。作为一个大规模的合成数据集，FlyingThings3D是场景流估计的第一个基准。...另一个基准KITTI Scene Flow 2015 是一个用于真实扫描场景流估计的数据集。它是通过利用 KITTI 原始数据进行动态运动标注构建的。...评价标准：端点误差(End-point-error, EPE)和流量估计精度（Acc） 表 1：FlyingThings3D和KITTI数据集的性能比较。...每个数据集的最佳结果以粗体标记。 图3 FlyingThings3D（上）和 KITTI（下）的定性结果。蓝点和红点分别表示P1和 P2。平移点P1 + f为绿色。
在KITTI数据集和我们自己的数据集上进行了评估，结果显示，旋转精度达到了0.086°，平移精度为0.977厘米，无论是在精度还是稳健性方面，均优于现有的基于边缘的校准方法。...此外，我们通过在公开可用的KITTI数据集上以及在我们收集的数据上进行实验证实了我们方法的通用性和多功能性。...激光雷达传感器和相机之间的外参校准的挑战在于精确确定将它们相关联的变换矩阵。在本文的范围内，我们将这个问题形式化为变换矩阵 TC_L ∈ SE(3) 的计算，它由旋转矩阵和平移向量组成。...实验 数据集准备 我们在两个数据集上进行了实验，第一个数据集来自KITTI Odometry Benchmark，其中包括Velodyne HDL-64E LiDAR和一个高分辨率的彩色相机，扫描频率为...如表I所示，我们的方法在KITTI数据集上的测试中表现出优越的性能。
该方法在公共数据集评估中以10hz以上的处理率获得了很好的定位精度，为实际应用提供了性能和计算成本之间的良好折衷。该方法目前是KITTI数据集排名中最准确、最快的开源SLAM系统之一。...图1:在KITTI数据集上提出的方法的示例(a） 显示序列05上的建图的结果。（b）是通过整合摄像机视图重建的三维道路景观(c） 绘制从F-LOAM到地面的轨迹。...为了减少搜索的计算量，边缘特征地图和平面特征地图都存储在三维KD树中。通过从边缘和平面特征图中收集附近的点来估计全局线和平面。对于每个边缘特征点， 从全局边缘特征图中计算其附近点的协方差矩阵。...对于大规模实验，我们在KITTI数据集上评估了我们的方法，KITTI数据集是SLAM评估中最流行的数据集之一。然后将该算法集成到仓储物流中。...B 在公共数据集的评估 首先在广泛用于户外定位评估的KITTI数据集上测试了我们的方法。数据集是从一辆装有Velodyne HDL-64激光雷达、相机和GPS的汽车上收集的。
本文对KITTI数据集提供一个较为详细全面的介绍，重点关注利用KITTI数据集进行各项研究与实验。...KITTI数据集概述 KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。...原始数据采集于2011年的5天，共有180GB数据。 图-3 KITTI数据集的样本，展现KITTI数据集的多样性。...图-4 数据组织形式 对于从KITTI数据集官网下载的各个分任务的数据集，其文件组织形式较为简单。...从标注数据的链接 training labels of object data set (5 MB)下载数据，解压文件后进入目录，每张图像对应一个.txt文件。
因此如何高效、灵活地利用双摄系统来提升图像的分辨率存在较大的挑战。...本文所提算法在Middlebury、KITTI2012以及KITTI2015数据集上与主流算法进行了对比，实验结果证明了PASSRnet的优越性。...本文利用视差注意力图计算照度损失。视差注意力图能够较好地反映左右图之间的对应关系， 比如视差注意力图与右图的批次化矩阵乘可以得到左图，反之亦然。 ➢ 循环一致性损失： ?...图4 Flickr1024数据集 在双目视觉领域，现有的数据集（例如KITTI数据集、Middlebury数据集以及ETH3D数据集）更多地针对深度估计与光流估计等任务，在场景数量、场景多样性以及图像质量等方面无法满足双目超分辨算法的需求...● 算法对比（Comparison to the State-of-the-arts）： 本文在Middlebury, KITTI2012以及KITTI2015三个公开数据集上将PASSRnet与双目超分辨算法
代码已开源: https://github.com/JoestarK/LiDAR-Iris IRIS是一个实验性能比ScanContext更好的开源的激光雷达全局描述子，下图是作者通过自制的VLP-16数据集验证...因此，可以保存所有关键帧获取的Lidar-IRIS二进制特征的历史数据库。当前关键帧和每个历史关键帧的Lidar-IRIS二值特征贴图之间的距离由汉明距离计算。...5.实验结果 1）亲和矩阵可视化 第一行表示KITTI05的数据集，第二行表示作者自己采集的小规模数据集，第一列表示真值生成的亲和矩阵，第二列到第五列分别表示Lidar-IRIS，ScanContext...从左往右，每一列分别对应着KITTI00,KITTI05,KITTI08和作者采集的小规模和大规模数据集。...4）时间对比 主要和Scan-Context对比每帧所需要的时间，数据集是KITTI00，IRIS的时间显著少于Scan-Context。
因此，无法使用频域滤波方法分割KITTI数据集点云的地平面。因此，对于KITTI数据集，我们地面特征过滤方法，因为Sobel运算符计算图像强度函数梯度的近似值，滤除了地面的水平线带有噪声的距离值。...图7a和图7b显示了使用Sobel运算符从KITTI数据集中提取的边缘、表面和地面点云的特征分割结果。...KITTI数据集评估 首先评估了在KITTI数据集上使用Sobel算法进行特征分割的鲁棒性。图8a和图8b展示了KITTI数据集序列01和06的特征分割结果，与它们对应的场景的RGB图像进行了比较。...(b) KITTI数据集序列01的姿态估计结果，使用不同的点云组。 图10显示了我们的方法在KITTI数据集的每个序列中使用EGS点云组的结果。平移和旋转误差显示在表1中。...LOAM、LeGo-LOAM和F-LOAM的运行数据来自KITTI数据集。 为了分析我们方法的计算能力，我们在相同的计算环境中将其与KITTI数据集的05序列上的FLOAM进行了比较。
在KITTI Odometry、NuScenes和Apollo-SouthBay数据集上都达到了目前的最优性能，且达到了和稀疏匹配算法相当的计算效率。...为了评估所提出的SDMNet方法，我们在三个大规模的室外LiDAR点云数据集上进行了广泛的实验，分别是KITTI里程计数据集、NuScenes数据集[13]和Apollo-SouthBay数据集。...04 实验4.1 数据集我们在三个大规模室外LiDAR点云数据集上进行了实验，分别是KITTI里程计数据集、NuScenes数据集和Apollo-SouthBay数据集。...对于KITTI数据集和NuScenes数据集，我们使用[8]中提供的点云配对数据进行所提出方法的训练、验证和测试。Apollo-SouthBay数据集是一个包含多种场景的大规模数据集。...表1展示了不同配准算法在KITTI与NuScenes数据集上的性能。
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