求两点之间距离的动态模型
Redis，作为一种高性能的内存数据库，为我们提供了这样的解决方案。Redis 在 3.2 推出 Geo 类型，该功能可以推算出地理位置信息，两地之间的距离。有效的经度从 -180 度到 180 度。...有效的纬度从 -85.05112878 度到 85.05112878 度，如果超过此范围，redis 会直接报错。...通过本文，我们将一步步探索 Redis 如何帮助我们处理地理位置数据，不仅适合初学者，也能让有经验的开发者有所收获。...添加地理位置数据首先，我们需要向 Redis 中添加一些中国城市的地理位置数据：你可以通过这个网站 http://www.jsons.cn/lngcode/ 来查询一下一些城市的经纬度。...127.0.0.1:6379> geodist china:city shanghai chongqing"1447673.6920"geodist 命令用于计算两个位置之间的距离，默认单位是米。
Q：在工作表中有一些数据，如下图1所示，我想要获取“参数3”等于“A”、”参数4“等于”C1“对应的”参数5”中的最大值，能够使用公式解决吗？ ? 图1 A：这种情况用公式很容易解决。...我们看看公式中的： (参数3=D13)*(参数4=E13) 将D2:D12中的值与D13中的值比较： {"A";"B";"A";"B";"A";"A";"B";"A";"B";"A";"A"}=”A”...得到： {TRUE;FALSE;TRUE;FALSE;TRUE;TRUE;FALSE;TRUE;FALSE;TRUE;TRUE} 将E2:E12中的值与E13中的值比较： {"C1";"C2";"C1"...代表同一行的列D和列E中包含“A”和“C1”。...D和列E中包含“A”和“C1”对应的列F中的值和0组成的数组，取其最大值就是想要的结果： 0.545 本例可以扩展到更多的条件。
然后，Leader会和其他节点进行数据同步，采用发送快照和发送Diff日志的方式。 集群在工作过程中，所有的写请求都会交给Leader节点来进行处理，从节点只能处理读请求。...Leader节点收到一个写请求时，会通过两阶段机制来处理，通过同步机制和两阶段提交机制来达到集群中节点数据一致。...Leader节点会将该写请求对应的日志发送给其他Follower节点，并等待Follower节点持久化日志成功。...当Leader节点收到半数以上的Ack后，就会开始提交，先更新Leader节点本地的内存数据。...同时Leader节点还会将当前写请求直接发送给Observer节点，Observer节点收到Leader发过来的写请求后直接执行更新本地内存数据。 最后Leader节点返回客户端写请求响应成功。
本文将深入解析光学雷达是如何被广泛应用到无人车的各项技术中。...文章首先介绍光学雷达的工作原理，包括如何通过激光扫描出点云；然后详细解释光学雷达在无人驾驶技术中的应用，包括地图绘制、定位以及障碍物检测；最后讨论光学雷达技术目前面临的挑战，包括外部环境干扰、数据量大、...LiDAR在收集反射点距离的过程中也会同时记录下该点发生的时间和水平角度（Azimuth），并且每个激光发射器都有编号和固定的垂直角度，根据这些数据我们就可以计算出所有反射点的坐标。...LiDAR 在无人驾驶技术中的应用领域 接下来介绍光学雷达如何应用在无人驾驶技术中，特别是面向高精地图的绘制、基于点云的定位以及障碍物检测。...例如，之前所说的LiDAR给出的原始数据只是反射物体的距离信息，需要对所有产生的点进行几何变换，将其转化为位置坐标，这其中至少涉及4次浮点运算和3次三角函数运算，而且点云在后期的处理中还有大量坐标系转换等更复杂的运算
同样，许多非银行做出了更轻松的生活，引入个性化的钱包，让客户购买直接从他们的登录和获得难以置信的折扣和优惠。...这种ATM钱包的功能就像一个真正的借记账户，带来每年超过一百万用户。 非金融性公司的不断崛起，照顾消费者的金融业务是一个严重的威胁，而且这种差距需要尽早封闭。 银行如何能从客户数据中获得更大的价值？...只是给互联网金融期权是不够的；必须有客户从你的银行利润最大化的一些例外的创新。现有基础和后发优势的银行能带来更好的结果。 银行需要综合业务与新的数字设备和给客户一个清晰的了解，如何在哪里买。...它的目的是将数据从在线和离线路线流入银行的CRM解决方案，为员工提供相关线索。这提高了超过100%转化率，为消费者提供更加个性化的体验。...作为行业之间的界线模糊，周围的一切，金融服务将在消费者心目中产生新的意义而且。是一个有利可图的行业，银行不能仅仅依靠提供账户和资金存取。
可见，目前市面上真正合格的商业分析师非常稀少。有被教化成程序员写 DAX 的，也有被教化成美工做图的，但分析师，尤其是商业驱动的可以快速从数据中提供真正的洞察力的分析师，是非常少的。...Zebra BI，使用强大的可视化工具创建令人惊叹的报告和仪表板，以在创纪录的时间内从您的数据中提供真正的洞察力。...，将您的 Power BI 报告提升到一个新的水平，并在创纪录的时间内从您的数据中提供切实可行的洞察力。...，如下（动画）： 对比分析，一键出图 使用 Zebra BI 构建对比分析，是非常简单的，如下（动画）： 用户只需要将表示实际，同期，预算或预测的数据字段拖拽到图表中，就能立即生成直观且标准细腻的对比分析...（这个表情好符合这里的场景有没有） 从 Zebra BI 的商业案例中，不难发现站在巨人身上，哪怕你多做一点，都感觉你比巨人高了，当然巨人本身还是巨人。
比如，你每隔 100ms 自行推断的位置，我每隔 5s 收到 GPS 数据时，用这个数据来更新数据。...数据关联中的关联矩阵？ 在代码中如何表示新检测的目标和历史 Track 的关系呢？ image.png 比如，上图中左侧代表 Tracks，右侧代表新检测到的 Objects。...其实 IDAssign 的目的很简单，无非就是从 sensor objs 中去查找已经存在于 fusion tracks 中的 track。...image.png 求 track 和 sensor 之间的距离时，并不是直接求距离。...如果 dist 很大，那么就需要缩放，将 p 最终的结果限制在（0,1] 区间。 我比较关心的是 Radar 的速度和 Camera 的速度如何求相似度。
在本文中，我们将介绍： GPs 和 DNNs 的理论异同 GP 与 DNN 的优缺点 使用 GP 与 DNN 的示例应用 GP 和 DNN 的实现 理论差异 参数与非参数 量化这两种模型之间差异的一个维度是考虑每个模型中参数的数量和类型...逆向方法涉及从训练数据优化参数，因此也称为监督学习方法。通常，这些方法涉及对参数的一些初始信念（称为“先验”）的参数化。这些方法通常采用自上而下的方法，即使用数据来更新参数 [7] 中捕获的信念。...GPs的超参数优化是一种间接的程序，通常使用梯度和基于hessian的学习方法来完成。 学习方式的差异 如果没有深度高斯过程，GP 和 DNN 之间学到的东西也会有所不同。...此外，GPs 具有很好的直观特性，即所有插值平均预测都是作为训练集中现有平均点的加权线性组合生成的，按从测试点到给定数据点的距离（在核函数的空间中测量）进行缩放[11]。...这是必须对大型协方差矩阵行矩阵求逆（或伪求逆）的结果。 相对于神经网络，自动学习较少，在核/协方差函数、均值函数和超参数先验分布的选择上需要做更多的设计考虑。
因此我们提倡使用平面块，它包含点云最主要的结构信息，便于获得稳健数据关联，从 LiDAR 点云中提取以更新状态并校准 LiDAR 和 IMU 之间的时空参数。...虽然最近的重要研究工作也集中在深度学习 [25]-[28] 上，但尚不清楚这些数据驱动方法的效率和通用性如何。...一旦找到相邻的pp，我们通过检查选定的pps={ns，ps}和每个相邻的ppn={nn,pn}之间的以下剩余距离，迭代地检验“同一平面假设”： ?...2（右）显示了如何针对单一pps案例处理补丁之间的合并。重复此操作，直到处理所有pps，根据环境的结构，整个合并步骤可以重复几次。 C....将来，我们将研究如何有效地将闭环检测包含到系统中。 备注：作者也是我们「3D视觉从入门到精通」特邀嘉宾：一个超干货的3D视觉学习社区 本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删文。
我们会解释访问设备所需的过程，以及浏览器是如何处理权限的，然后我们会讨论一些安全隐患，并演示一个网站如何使用WebUSB来建立ADB连接来入侵安卓手机。...在这种情况下，基于WebUSB的ADB主机实现被用于访问连接的Android手机。一旦用户接受请求，该页面使用WebUSB可以从相机文件夹中检索所有图片。...【点击阅读原文下载PoC】 通过这种访问级别，网站不仅可以从文件系统中窃取每个可读取的文件，还可以安装APK，访问摄像头和麦克风来监视用户，并可能将权限升级到root。...到目前为止，这只适用于Linux，因为在Windows中的实现相当不稳定。然而，它既可以作为在WebUSB上运行复杂协议的示例，也可以显示WebUSB请求的一次点击如何导致数据泄露。...然而进一步研究后，我们发现这是一个有趣的技术，特别是在引入重大变化或附加功能时。 建议用户永远不要让不受信任的网站访问包含任何敏感数据的USB设备。这可能导致设备被入侵。
Java根据经纬度获取两点之间的距离，最近在实现类似于钉钉打卡签到的需求，因为对精度要求不是很高，所以可以通过一个球面距离的公式来求两点距离，这里将地球当成一个球体，实际上地球是一个不规则的球体，所以这个实现方法只能适用一些精度要求不高的需求...实现思路 先新增一个配置页面，调用百度地图，保存好经纬度数据到数据库表，同时也保存距离 手机打卡获取当前位置的经纬度数据，通过接口对比，计算两点距离是否在配置的打卡范围内 代码实现 写一个实体类，传入经纬度信息...ResultResponse resultResponse = ResultResponse.getSuccessfulResultResponse(AppConsts.NO_IN_GPS_RANGE...); // 获取配置gps签到范围数据 List gpsAddressList = Optional.ofNullable(gpsAddressMapper.listGpsAddressByConfigId...PositionParam sourceParam = BeanUtil.copyProperties(queryDto, PositionParam.class); // 这个是数据库保存的打卡范围
图2 在日常生活中，我们一直使用手机 GPS 来确定自己的位置，但 GPS 1到3米之间的精确度对自动驾驶汽车来说不够精确。...总结：车辆将其传感器识别的地标与高精地图上存在的地标进行对比，为了进行该对比，必须能够在它自身坐标系和地图坐标系之间相互转换数据。而后，系统必须在地图上以十厘米的精度确定车辆的精确位置。...我们要在地球表面上进行三维定位，使用的是传送地标与我们之间距离的卫星，而不是我们可以看到的地标，这就是 GPS 工作的原理，那么，我们需要几颗卫星才能确切知道自己的位置？...GPS 接收器实际上并不直接探测你与卫星之间的距离。它首先测量信号的飞行时间，即信号从卫星传播到你的 GPS 接收器需要多长时间，然后通过将光速乘以这个飞行时间来计算卫星的距离。...RTK 需要在地面上建立几个基站，每个基站都知道自己精确的地面位置，同时每个基站也通过 GPS 测量自己的位置，已知的地面位置与通过 GPS 测量的位置之间的偏差为 GPS 测量结果中的误差，然后基站将这个误差传递给其他
主要贡献 在这项工作中，作者提出了一种低成本的车道级定位解决方案，使用基于视觉的系统和低成本GPS实现高精度的车道级定位。...，因此，其时间戳rw可以定义如下： 其中k是参考点在局部地图中的位置编号，使用简单的最近点算法计算并比较这些点与当前本地GPS位置之间的距离，然后使用滑动窗口技术，如图2所示 图2.使用滑动窗口的地图匹配过程的图示...搜索从当前GPS获取的位置与参考地图中车辆通过的位置之间的最近临近点（CP），使用欧几里得距离计算距离，最小距离则被选择为车辆的最合适位置，对应窗口的最近点由以下关系确定： 同时，相机提供要由车道分割算法处理的图像序列...图5清楚地说明了车辆中心和中间车道之间的关系 图5.说明如何获得车辆中心和中间车道之间的偏离距离 车辆中心相对于中间车道的估计距离公式如下： 式中，d_m是车辆中心相对于中间车道的估计距离，单位为米...，在进行实验时，我们没有使用高精度GPS作为地面实况数据，这样，我们测量了从中间车道到车辆中心的距离偏差。
一、基于三角关系的定位方法 该技术的基本原理很简单，可以抽象成如下问题：已知A、B、C三个点的坐标，以及该三点至D点的距离（分别是d0，d1，d2），求D点的坐标。...二、GPS GPS（全球定位系统）的空间部分使用24颗高度约2.02万千米的卫星组成卫星星座。卫星分布在六个中距离近圆形轨道面上（每轨道面四颗），轨道倾角为55度。...在野外开阔地区，可接收的卫星数目一般大于4颗，这时可以采用两种方法提高精度：1）挑选信号较强，并且并能保持良好定位解算精度的几何图形的4颗卫星数据进行计算，采用式3解方程即可算出结果；2）所有卫星数据都参与计算...当连续使用GPS时可以发现定位速度明显变快，因为此时初始位置与实际位置较为接近（初始位置为上次定位的位置），计算能很快收敛，一般只需迭代两三次。 （4）如何提高GPS定位速度？...A-GPS定位包括以下几个流程： a) 手机从基站获取到当前所在的小区位置（初始位置值）; b)手机通过基站或网络将当前小区位置传送给网络中的AGPS位置服务器（走流量），APGS位置服务器根据当前小区位置查询该区域当前可用的卫星信息
CORS 在保护敏感数据和防止未经授权访问资源方面发挥着至关重要的作用，有助于维护 Web 应用程序的安全。...通过为跨域请求定义明确的策略，CORS 可以在遵守同源策略的限制的同时，在不同域之间实现受控且安全的资源共享。...CORS 通过允许服务器端配置显式定义哪些域可以访问资源，从而在安全性和受控数据共享之间取得平衡，从而为这些限制提供了解决方案。...CORS 策略，该策略允许从 http://example.com 和 http://test.com 访问服务器的资源。...总之，在 .NET 中启用 CORS 是一项重要的安全功能，它允许网页访问来自不同域的资源，同时防止恶意网站访问敏感数据。
车辆传感器可以测量车辆与静态障碍物之间的距离，我们可以在车辆自身坐标系中测量这些距离以及这些静态障碍物的方向。 在车辆坐标系中，汽车的前进方向始终向前。...其实，我们可以利用卫星，通过计算我们与卫星之间的距离来实现定位，这就是GPS的工作原理。...如果周围没有高楼等障碍物，并且天气良好，那么无论你身在何处，GPS接收器每次应至少检测到四颗GPS卫星。 ? GPS接收器实际并不直接测量你与卫星之间的距离。...我们把没对点之间的距离误差相加，然后计算平均距离误差，再通过点云的旋转和平移来最大限度的降低这一平均距离误差。一旦最大限度的降低了点云之间的误差，就可以在传感器扫描和地图之间找到匹配。...项目实例 下面的示例使以C++为基础构建粒子滤波器并对汽车进行定位，项目以地图和一些初始定位信息开始，类似于GPS提供的功能。在每个时间步中，粒子滤波器都会接收观测和运动数据。
卫星星历误差 卫星星历是由地面监控站跟踪监测卫星求定的。由于卫星运行中要受到多种摄动力的复杂影响，而通过地面监控站又难以充分可靠地测定这些作用力或掌握其作用规律，因此在星历预报时会产生较大的误差。...卫星钟差是指GPS卫星时钟与GPS标准时间的差别。虽然GPS的原子钟的精度一直在不断升级，但它们与GPS标准时之间仍存在偏差和漂移，这些偏差和漂移会带来定位精度的误差。...多径效应 由于接收终端周围环境的影响，使得接收机所接收到的卫星信号中还包含有反射和折射信号的影响，这些反射和折射信号延长了卫星信号传输的距离，这也是影响在室内和城市楼宇密集的地区定位偏差大的一大因素。...四、如何提升卫星定位的精度 我们是没有办法消除所有误差，那怎么提升定位的精度呢，于是乎一个天才的想法就诞生了：一定范围内的大部分误差是差别不大的。...在RTK作业模式下，基站采集卫星数据，并通过数据链将其观测值和站点坐标信息一起传送给移动站，而移动站通过对所采集到的卫星数据和接收到的数据链进行实时载波相位差分处理，得出厘米级的定位结果。
简单来说，就是通过在不同的位置测量卫星和接收器之间的距离，从而确定接收器的位置。 GPS系统由一组在地球轨道上均匀分布的卫星组成。...，大家就可看出如何可锁定所在位置P了 卫星与待测点直接的距离计算方法 伪距测量原理 卫星测距实施的是“到达时间差”（时延）的概念：利用每一颗GPS卫星的精确位置和连续发送的星上原子钟生成的导航信息获得从卫星至接收机的到达时间差...载波相位测量 通过测量从GPS卫星发射的原始载波相位到待测设备接收的载波相位之差，得到载波传输距离。和测试伪距原理一样计算待测点和卫星之间的距离，利用多个方程式计算待测点XYZ坐标。...接收机位置解析原理 测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离,然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。...接收器会记录这些信号的原始数据，包括伪距、载波相位和多普勒频移等。 数据处理：通过特定的软件处理接收到的原始数据，计算出基准站接收机的精确位置。
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