为应对更为复杂的任务需求, 现代机器人产业发展愈发迅猛. 出于协调工作的灵活性、柔顺性以及智能性等多项考虑因素, 多臂/多机器人充分发挥了机器人的强大作用, 成为现代机器人产业的重要研究热点. 在机器人双臂协调运行当中, 机械臂之间以及机械臂与外部障碍物之间容易发生碰撞, 可能会造成财产损失甚至人员伤亡. 对机器人碰撞检测方法进行形式化验证, 以球体和胶囊体形式化模型为基础, 构建基本几何体单元之间最短距离和机器人碰撞的高阶逻辑模型, 证明其相关属性及碰撞条件, 建立机器人碰撞检测方法基础定理库, 为多机系统碰撞检测算法可靠性与稳定性的验证提供技术支撑和验证框架.
虚拟对象是最简单的对象:它是一个有方向的点，可以看作是一个参照系。单独使用时，它们不是很有用，但是当与其他对象或计算模块一起使用时，它们可能是至关重要的;dummy有许多用途、也可以作为辅助对象。下图显示了一个dummy:
在本文中，我们将深入探讨机器人学的两个核心概念：正运动学和逆运动学。这两个概念是理解和控制机械臂运动的基础。通过一个具体的7轴机械臂实例，我们将详细介绍如何计算机械臂的正运动学和逆运动学。我们首先会解释正运动学和逆运动学的基本概念和数学原理，然后我们将展示如何应用这些原理来计算7轴机械臂的运动。我们的目标是让读者对机械臂的运动控制有一个深入的理解，并了解如何在实践中应用这些知识。
抓取是人类和物体最基础的交互方式，机器人和物体之间的关系也是一样。然而，让机器人具有比肩人类的抓取能力并非易事，尤其是杂乱场景下对通用物体的抓取能力，该方向的研究也引起了学术界和工业界的广泛关注。
文章：A Graph-based Optimization Framework for Hand-Eye Calibration for Multi-Camera Setups
今天这篇文章将记录我使用myCobot 280 M5stack 在ROS当中是如何使用的。为什么使用ROS呢，因为提及到机器人都离不开ROS这个操作系统，今天是我们第一次使用ROS这个系统。
自从上次用幻灯片展示机器人手臂之后，我们一直在搜寻更多的机器人手臂，截至目前我们发现了大量各种各样的相关产品应用在医药、空间和服务机器人，以及研发和组装线上。其中的一些机械手系统是在工业设计的基础上针对速度或灵活性进行改造而成，例如瑞士洛桑联邦理工学院的研究机器人手臂拿东西又快又多。很多机器人手臂都设计成更接近于人的动作、大小以及形状，例如德国航空航天中心的高灵敏度手臂系统。 不同应用领域的研究人员在寻找机器人手臂的功能时都开始跨越边界，看看他们其他学科的同事在做什么。例如，空间站的Canadarm机器人
在国外，robot不是特指我们所说的工业机器人和服务机器人，还包括无人机、无人驾驶汽车、AGV等一切可编程的多功能机械装置。而中国人把robot翻译成机器人，可以说并不准确。当然，我们今天要讨论的是狭义上的工业机器人。 机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。目前在工厂里代替工人干活的，基本上也是这类机器人。但是，很多人认为，这些机器人只能按照程序完成点对点的工作任务，死板且不需要逻辑，这些为汽车应用而诞生的设备，顶多只能称为机械手或机械臂。
The MoveIt Motion Planning Framework for ROS 2.
自从波士顿动力的机器人能完成后空翻之后，人们对机器人完成高难度动作就有了更多的期待。据《洛杉矶时报》报道，日本科学家研发了一款人形机器人，不仅能做引体向上，就连俯卧撑和仰卧起坐也玩得非常顺溜，最不可思议的是，机器人在做这些运动时，也像人一样会“出汗”。 这么逆天的机器人就是Kengoro（腱悟郎）和Kenshiro（腱志郎），据《科学机器人》杂志报道，Kengoro和Kenshiro可以执行非常类似于人类的动作，并作为模型帮助科学家设计更好的碰撞假人和假肢，更好地理解人体内部神秘的运动。
控制器硬件核心在于芯片，为了保证控制系统具有足够的计算与存储能力，目前工业机器人控制器多采用计算能力较强的ARM 系列、DSP 系列、Intel 等系列芯片。
本项目致力于探索和实现一种高度集成的机器人系统，旨在通过结合现代机器人操作系统（ROS）和先进的硬件组件，解决特定的自动化任务和挑战。一部分是基于Jetson Orin主板的LIMO PPRO SLAM雷达小车，它具备自主导航、地图构建和路径规划的能力；另一部分是Mycobot 280 M5机械臂，这是一个具有六自由度、工作半径280mm的紧凑型机械臂，能够进行精确的物品搬运和操作。
而今天，真正「开源版」的擎天柱/Figure 01诞生了，而且背后团队还将成本打了下来。
飞机蒙皮、船舶舱体、高铁车身等大型复杂部件高效高品质制造是航空航天、海洋舰船、轨道交通等领域重大装备发展的根基，是国家加快培育及发展的战略性新兴产业，在引领国民经济发展、服务国家重大需求等过程中发挥着至关重要的作用[1]。
协作机器人近几年才开始获得广泛关注，但实际上协作机器人的概念首次提出是在上世纪90年代。协作机器人作为新兴的、备受关注的机器人种类，其具备很多优点，概括起来有主要四个：安全、低成本、灵活性以及易于上手的使用方法。 据预测，协作机器人从2015年到2020年会增长十倍，市值从2014年的9500万美元涨到10亿美元,而轻量级机器人会在两年内大受欢迎，价格降到1.5到2万美元。分析公司TechNavio预计，到2019年全球协作机器人高值的年复合增长率会是50.88%。 1 三大代表——日系、欧系和国产
协作机器人近几年才开始获得广泛关注，但实际上协作机器人的概念首次提出是在上世纪90年代。协作机器人作为新兴的、备受关注的机器人种类，其具备很多优点，概括起来有主要四个：安全、低成本、灵活性以及易于上手的使用方法。 据预测，协作机器人从2015年到2020年会增长十倍，市值从2014年的9500万美元涨到10亿美元,而轻量级机器人会在两年内大受欢迎，价格降到1.5到2万美元。分析公司TechNavio预计，到2019年全球协作机器人高值的年复合增长率会是50.88% 。 1、三大代表——日系、欧系和国产
Rollin'Justin是灵巧的类人机器人，用于研究家庭和工业环境以及太空中的机器人应用。它可以接球，煮咖啡，并且正在学习修理卫星。
目的 本文手把手教你在 Mathematica 科学计算软件中搭建机器人的仿真环境，具体包括以下内容： 1 导入机械臂的三维模型 2 正\逆运动学仿真 3 碰撞检测 4 轨迹规划 5 正\逆动力学仿真 6 运动控制 文中的所有代码和模型文件都在此处：https://github.com/robinvista/Mathematica 。使用的软件版本是 Mathematica 11.1，较早的版本可能缺少某些函数，所以最好使用最新版。交流网站是www.robotattractor.com。进入正文之前不妨先看几个例子：
通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。 示
什么是工业机器人TCP？ 为了描述一个刚体在空间的位姿，需在物体上固连一个坐标系，然后确定该坐标系位姿（原点位置和三个坐标轴姿态），即需要6个DOF来完整描述该刚体的位姿［1］。对于工业机器人，需要在末端法盘安装工具（Tool）来进行作业。为了确定该工具（Tool）的位姿，在Tool上绑定一个工具坐标系TCS （Tool Coordinate System），TCS的原点就是TCP（Tool Center Point，工具中心点）。在机器人轨迹编程时，需要将TCS在其他坐标系的位姿记录到程序中执行。TCP
人形机器人（humanoid robot）是人类的化身，它可以在运动学上穿越崎岖的地形、进入狭窄的通道和狭小的空间，可以移动物体、到达高处，以及完成临时爆炸装置响应（improvised explosive device，IED) 等许多其它任务。本文我们讨论的是 NASA 的 Valkyrie 人形机器人，图 1 是 IEEE Spectrum 实地访问 NASA 的约翰逊航天中心（Johnson Space Center，JSC）所拍摄到的最新的 Valkyrie。
indigo/kinetic/melodic所支持的ROS机器人也非常多，数百种。如下只列出ROS1Noetic官方支持的。其他之前版本，通过源码改写都支持ROS1。
1.RobotArt RobotArt 是国内首款商业化离线编程仿真软件，也是应用最广的国产离线编程软件，来自帝都北京。
---- 模糊的界限。机器人产业最重要的变革时期将降临在我们身上。这将会是一个合作、连接和融合的阶段，将我们推入生活中各个方面都充满着自动化的世界。它已经以很多形式存在。智能手机、智能家居，所有的车用传感器。只是我们将这些视之为理所当然。 未来，智能家居和智能办公也将不足为奇。 就像台式电脑让位给笔记本，平板电脑也正在模糊我们工作和家庭生活。机器人将无处不在，用途广和适应性强。自动化将一如既往做该做的事情。让一切变得更快、更简单、更美好。 工业化，需要协作，需要服务机器人。差异化将变得微不足道。最先
标题：Research on SLAM and Path Planning Method of Inspection Robot in Complex Scenarios
制造业是很有魅力的。不需要再预定OPS会议以及供应商主动炫耀卖弄。关于制造设备的幕后图像在电视广告、网络平台和品牌故事中备受瞩目，其中一个原因是——机器人。为什么呢？这是因为机器人的魅力。 从合适的
机器人的开发语言一般为C、C++、C++ Builder、VB、VC等语言，主要取决于执行机构（伺服系统）的开发语言；而机器人编程分为示教、动作级机器人编程语言、任务级编程语言三个级别；机器人编程语言
机器人技术快速发展，教程等迭代速度非常快，周期在1-2年，新生期都是如此，进入成熟期会好很多，文档迭代周期会延长至3-5年。至于那些经典技术通常生命周期长达10年或更久。
2018 ROS Melodic的迷失与救赎：：https://blog.csdn.net/column/details/28058.html
来源：大数据文摘本文约3000字，建议阅读10分钟物流行业，最痛的永远是货物分拣的“最后一公里”。 物流行业，最痛的永远是货物分拣的“最后一公里”，涉及到将不同的货物挑拣，分门别类递送，需要消耗末端大量的人力，完成递送。 双十二碰上了锐减的快递小哥，到处都出现了大量货物的堆积，像这样👇 据报道，多地快递网点停摆，日薪400元招不到临时工，上万件快递堆积如山。 不止国内，在人力更为昂贵的美国，电商巨头亚马逊早就面临这一问题，因此也一直在探索用机器解决这一“分拣”问题的可能性。 从一箱物品中抓取一件物品
大数据文摘作品 作者：Mickey 物流行业，最痛的永远是货物分拣的“最后一公里”，涉及到将不同的货物挑拣，分门别类递送，需要消耗末端大量的人力，完成递送。 刚刚过去的双十二碰上了锐减的快递小哥，到处都出现了大量货物的堆积，像这样👇 据报道，多地快递网点停摆，日薪400元招不到临时工，上万件快递堆积如山。 不止国内，在人力更为昂贵的美国，电商巨头亚马逊早就面临这一问题，因此也一直在探索用机器解决这一“分拣”问题的可能性。 从一箱物品中抓取一件物品，然后将该物品放入不同的箱子中，这是分拣包裹最重要的一步
news.accelerationrobotics.com/hardware-accelerating-ros-2-nodes
从https://github.com/danfis/libccd下载源码，解压缩后进入主文件夹下的src，编译
V-REP的动态模块目前支持四种不同的物理引擎:Bullet物理库、Open dynamics引擎、Vortex Studio引擎和Newton dynamics引擎。在任何时候，用户都可以根据自己的模拟需要自由地快速地从一个引擎切换到另一个引擎。物理引擎支持的多样性的原因是，物理模拟是一项复杂的任务，可以通过不同程度的精度、速度或支持不同的特性来实现:
摘 要：在工业制造和物流领域，通过机器人实现物料的拆垛是常见的应用之一，物料拆垛是存在将不同品规的货物（即不同尺寸、重量或纹理的商品）装在托盘上进行交付的场景。早期的机器人拆垛只适用于单一货物的卸载，且要求货物按照固定顺序排列，机器人并不具备感知能力；本文所述基于视觉引导的机器人拆垛系统，具备实时的环境感知能力以引导抓取动作，从而解决多品规物料拆垛系统的待卸载物体尺寸多变、码放不规整等问题。
该博客实时更新于我的Github。 在机器人局部路径规划中，需要实时躲避运动或者静态的障碍物，这个过程涉及到碰撞检测这个问题，本文主要讨论这个问题。 碰撞检测问题也是游戏开发中经常遇到的问题，一个游戏场景中可能存在很多物体，它们之间大多属于较远位置或者相对无关的状态，那么一个物体的碰撞运算没必要遍历这些物体，我们可以使用一个包围一个或多个物体的多边形来讨论碰撞问题，这样子可以节省重要的计算量和时间。 在真实的物理系统中，一般需要在运算速度和精确性上做取舍。尽管非常精确的碰撞检测算法可以
【1】 Toward Designing Social Human-Robot Interactions for Deep Space Exploration 标题：面向深空探测的社会性人-机器人交互设计
在今天举办的#2022特斯拉AI日#上，马斯克说，如果未来机器人无所不在，人类经济将更好地发展，人们可以选择做体力活儿，但这不是必须的，我们可以更多地去选择脑力劳动。
工业自动化的市场竞争压力日益加剧，客户在生产中要求更高的效率，以降低价格，提高质量。如今让机器仍编程在新产品之始花费时间检测或试运行是行不通的，因为这意味着要停止现有的生产以对新的或修改的部件进行编程。ABB的RobotStudio是建立在ABB VirtualController上的，我们可以使用它在电脑中轻易地模拟现场生产过程，让客户了解开发和组织生产过程的情况。
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2023 年1月18日，工业和信息化部、教育部等十七部门印发《“机器人+”应用行动实施方案》（以下简称《方案》）。
业和信息化部 发展改革委 财政部关于印发《机器人产业发展规划（2016－2020年）》的通知 工信部联规〔2016〕109号 各省、自治区、直辖市及计划单列市工业和信息化主管部门、发展改革委、财政厅（局）： 现将《机器人产业发展规划（2016－2020年）》印发你们，请认真贯彻执行。 工业和信息化部 国家发展和改革委员会 财 政 部 2016年3月21日 机器人既是先进制造业的关键支撑装备，也是改善人类生活方式的重要切入点。无论是在制造环境下应用的工业机器人，还是在非制造环境下应用的服务机器人，其研发及产业
很多人一听到“机器人”这三个字脑中就会浮现“外形酷炫”、“功能强大”、“高端”等这些词，认为机器人就和科幻电影里的“终结者”一样高端炫酷。其实不然，在本文中，我们将探讨机器人学的基本概念，并了解机器人
工业机器人的腕部起到支承手部的作用，机器人一般具有6个自由度才能使手部（末端 操作器）达到目标位置和处于期望的姿态，手腕上的自由度主要是实现所期望的姿态。作为 一种通用性较强的自动化作业设备，工业机器人的末端执行器（手部）是直接执行作业任务 的装置，大多数手部的结构和尺寸都是根据其不同的作业任务要求来设计的，从而形成了多 种多样的结构形式。 1.腕部结构的基本形式和特点 手腕是连接末端执行器和手臂的部件，通过手腕调整或改变工件的方位，它具有独立的 自由度，以便机器人末端执行器适应复杂的
随着应用场景的日益复杂，机器人对旨在生成无碰撞路径（轨迹）的自主运动规划技术的需求也变得更加迫切。虽然目前已产生了大量适应于不同场景的规划算法，但如何妥善地对现有成果进行归类，并分析不同方法间的优劣异同仍是需要深入思考的问题。以此为切入点，首先，阐释运动规划的基本内涵及经典算法的关键步骤；其次，针对实时性与解路径（轨迹）品质间的矛盾，以是否考虑微分约束为标准，有层次地总结了现有的算法加速策略；最后，面向不确定性（即传感器不确定性、未来状态不确定性和环境不确定性）下的规划和智能规划提出的新需求，对运动规划领域的最新成果和发展方向进行了评述，以期为后续研究提供有益的参考。
漂浮基座机器人存在动力学耦合，机械臂的关节运动将会引起基座位置和姿态的改变。根据基座的控制方式，可以将漂浮基座机器人分为四种模式：
小编今天给大家讲讲工业机器人内部结构的知识，教教大家控制、驱动、传动、执行等一些有关于机器人的基础知识。
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