如何使用PyKalman获得标准差？
PyKalman是一个Python库，用于实现卡尔曼滤波器。卡尔曼滤波器是一种用于估计系统状态的算法，它可以通过观测数据和系统模型来预测和校正状态。标准差是卡尔曼滤波器的一个重要输出，它表示估计值与真实值之间的差异。
要使用PyKalman获得标准差，首先需要安装PyKalman库。可以使用以下命令在Python环境中安装PyKalman：
pip install pykalman安装完成后，可以按照以下步骤使用PyKalman获得标准差：
- 导入必要的库和模块：
import numpy as np
from pykalman import KalmanFilter- 准备观测数据和系统模型。观测数据可以是一维或多维的numpy数组，系统模型包括状态转移矩阵、观测矩阵、过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵。这些矩阵可以根据具体问题进行定义。
# 观测数据
observations = np.array([1, 2, 3, 4, 5])
# 系统模型
transition_matrix = np.array([[1, 1], [0, 1]]) # 状态转移矩阵
observation_matrix = np.array([[1, 0]]) # 观测矩阵
initial_state_mean = np.array([0, 0]) # 初始状态均值
initial_state_covariance = np.array([[1, 0], [0, 1]]) # 初始状态协方差矩阵- 创建KalmanFilter对象，并使用观测数据和系统模型进行滤波。
# 创建KalmanFilter对象
kf = KalmanFilter(
transition_matrices=transition_matrix,
observation_matrices=observation_matrix,
initial_state_mean=initial_state_mean,
initial_state_covariance=initial_state_covariance
)
# 使用观测数据进行滤波
filtered_state_means, filtered_state_covariances = kf.filter(observations)- 从滤波结果中提取标准差。
# 提取标准差
std = np.sqrt(filtered_state_covariances[:, 0, 0])现在，变量std中存储了使用PyKalman获得的标准差。
PyKalman的优势在于它提供了一个简单而灵活的接口来实现卡尔曼滤波器。它支持多维观测数据和状态，可以根据具体问题进行定制化的模型定义。此外，PyKalman还提供了其他功能，如平滑、预测等。
在云计算领域，PyKalman可以应用于各种需要对观测数据进行滤波和估计的场景，如金融数据分析、传感器数据处理等。
腾讯云提供了一系列与PyKalman相关的产品和服务，例如云服务器、云数据库、人工智能平台等。您可以访问腾讯云官方网站（https://cloud.tencent.com/）了解更多关于这些产品和服务的信息。
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我可以运行中给出的简单pykalman卡尔曼滤波示例。
import pykalman
import numpy as np
kf = pykalman.KalmanFilter(transition_matrices = [[1, 1], [0, 1]], observation_matrices = [[0.1, 0.5], [-0.3, 0.0]])
measurements = np.asarray([[1,0], [0,0], [0,1]]) # 3 observations
(filtered_state_means, filtered_state_covariances) =
浏览 11提问于2014-11-21得票数 3
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我正在使用scikit-learn进行高斯过程回归建模。我的数据没有标准化。模型总是返回0到1之间的标准差值，这与我的数据不一致。有没有人知道如何重新调整标准差值以获得实际标准差？
浏览 9提问于2021-01-30得票数 0
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我想知道如何计算tiff/raster文件的标准差值，以及如何从中找到值的范围？ 背景资料:我有一个喜马拉雅地区总初级生产力的tiff文件，我想知道该tiff文件的标准差的值。假设tiff文件的平均值是3.23，如果标准差是0.11，范围是3.12-3.34吗？ 我附加了一个光栅示例： ras1 <- raster(matrix(c(1,1,1,2,2,2)))
浏览 56提问于2020-08-28得票数 0
我的问题有两个方面： 1)如何使用mean = 100和sd = 5创建基本正态分布 2)如何从分布中提取与以下z分数对应的值？ z_scores <- seq(-3, 3, length = 50)
浏览 19提问于2019-02-05得票数 0
1回答
在Pykalman的文档中，它说它只接受observation_matrices和transition_matrices参数的平方矩阵。
有办法绕道吗？我必须用一个非平方观测矩阵来估计状态空间系统。使用Pykalman表示法，其尺寸将是[n_dim_obs, n_dim_state]。
我找不到任何其他接受非平方观测矩阵的卡尔曼滤波器库，和都有对数似然法。
浏览 4提问于2017-10-03得票数 1
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时间序列的标准差
、、、
我想计算样本的均值和标准差。样本有两列，第一列是时间，第二列是值，用空格隔开。我不知道如何使用python或者scipy来计算第二列值的均值和标准差？我想对大数据集使用这种方法。我还想检查一个集合中哪个数比标准差高七倍。谢谢你的帮助。 time value
1 1.17e-5
2 1.27e-5
3 1.35e-5
4 1.53e-5
5 1.77e-5 平均值为1.418e-5，标准差为2.369-6。
浏览 51提问于2019-10-06得票数 2
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我尝试使用卡尔曼滤波对我的一维数据。因此，假设我有以下数据集：
Variable
250.1
248.5
262.3
265.3
270.2
我确实知道我的数据中存在噪声，因此，我想使用卡尔曼滤波来清除这些数据。哪种方法能给我带来最有效的结果？
我运行以下代码：
from pykalman import KalmanFilter
import numpy as np
kf = KalmanFilter(transition_matrices = [[1, 1], [0, 1]],
observation_matrices = [[0.1, 0.5], [-0.3, 0.0
浏览 3提问于2018-05-07得票数 0
我正在学习如何使用。在使用机器人数据的卡尔曼EM示例中，我遇到了一个错误。EM示例代码是。机器人示例附带了用于生成数据的描述和代码。
当我运行此部分时：
# Learn good values for parameters named in `em_vars` using the EM algorithm
loglikelihoods = np.zeros(10)
for i in range(len(loglikelihoods)):
kf = kf.em(X=data.observations, n_iter=1)
loglikelihoods[i]
浏览 8提问于2016-06-09得票数 2
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我正在使用来自pykalman模块的KalmanFilter，并且想知道它是如何处理丢失的观测的。根据文件：
在现实世界中，传感器偶尔失效是很常见的。Kalman滤波器、Kalman平滑器和EM算法都具备处理这种情况的能力。要使用它，只需在缺少的时间步骤中将NumPy掩码应用于度量：
从numpy导入ma X= ma.array(1,2,3) X = ma.masked #隐藏时间步骤1 kf.em(X).smooth(X)
我们可以平滑输入时间序列。由于这是一个“附加”函数，我假设它不是自动完成的；那么，当变量中有NaNs时，默认的方法是什么？
这里解释了一种可能发生的理论方法；这也
浏览 4提问于2018-04-05得票数 3
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我试图用Pykalman实现卡尔曼滤波器的simpel应用程序，但是在Pykalman软件包中的EM算法的估计步骤上，我得到了一个错误。
它是一个简单的线性回归与时变系数，根据模拟数据.下面的代码模拟数据并启动卡尔曼滤波，但是当我尝试根据观测值估计参数时，使用kf.em(Data)，它返回错误：ValueError: object arrays are not supported。
我是不是对pykalman**?**做错了什么？
模型和下面的完整代码。错误发生在代码的最后一行。
模型(小图像)
全码
import pandas as pd
import scipy as sp
impor
浏览 6提问于2017-09-13得票数 1
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Python中是否有卡尔曼的滤波器函数，其工作方式与matlab的卡尔曼函数相同？ [kest] = kalman(sys,Qn,Rn) 其思想是，该函数接收状态空间和相应的权重矩阵作为参数(它是为了实现LQR控制器)。
浏览 43提问于2019-05-21得票数 0
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我试图生成PDF(或者在本例中是“离散PDF”)。
我正在尝试使用numpy.random.normal(mu，sigma，size)，但是如果计算标准偏差为68%、95%或99%，则函数没有考虑。说：
函数在均值处有峰值，其“差”随标准差的增大而增大(函数在x+σ和x-σ时达到最大值的0.607倍)。
这是什么意思？该函数假定标准差为60,7%？
是否有函数/包生成PDF，同时考虑到与标准差相关的置信区间。
注:作为参数，我试图输入的标准差实际上是扩展的不确定性，这就是为什么需要置信区间。
浏览 2提问于2013-09-06得票数 0
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我在我的代码中使用了colSums，但除了总和之外，我还需要标准差。我在互联网上搜索，发现这个页面只包含：
colSums
colMeans
我试过这个：
colSd
但是我得到了这个错误：
Error: could not find function "colSd"
除了标准差，我如何做同样的事情：
colSd
代码如下：
results <- colSums(x,na.rm=TRUE)#### here I want colsd
浏览 6提问于2013-07-09得票数 24
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SAS在这里相对较新，我在计算股票收益的滚动标准差时遇到了麻烦。
我有一个名为"stocks_ret“的表，其中包含3列:日期、库存编号、退货。数据是每月一次的。
我想计算每只股票过去36个月的回报标准差。
最终表格应包含4列:日期、库存编号、退货、滚动标准差。应该删除没有标准差值的观测值(即不超过36个月的观测值将不会出现在最终表格中)
请帮帮我！谢谢!
浏览 1提问于2015-02-02得票数 0
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我可以得到直方图中特定条形(柱状图)的平均值和标准差吗？如果是，我应该使用什么函数或命令？
例如，假设我有一个由(1000,1)个度量组成的矩阵，我想将其分组为直方图。Y轴是测量值的数量，x轴是测量值。对于x轴，我们的范围是0-9、10-19、20-29、30-39等等。我如何才能得到20-29范围内的标准差和平均值？
我正在使用octave.Thank你。
浏览 0提问于2013-12-19得票数 0
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我有一个包含1000个项目的数据集。在对模型进行训练之前，我会对数据进行标准化。
现在，我想使用该模型进行预测。然而，根据我所理解的，我需要标准化输入，我将输入到我需要预测的模型中。为了实现这一点，我需要在训练时计算的平均值和标准差。
虽然我可以将它打印到控制台，但如何“保存”它-以供以后使用？我正在尝试理解如何保存训练数据归一化时使用的平均值和标准差的过程-以便我可以在进行预测时再次使用它。
浏览 36提问于2021-06-14得票数 0
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我有两个概率分布，一个贝塔分布和一个对数正态分布。我想要做的是从beta分布中抽取一个随机值，并基于该值在标准偏差范围内的位置，然后我还想从对数正态分布中抽取一个也在该标准偏差范围内的随机值。
例如:我从我的beta分布中得出0.2，它高于一个标准差，但低于大于平均值的两个标准差。然后，我想从我的对数正态分布中生成一个随机值，该值限制在我的第一个标准差和第二个标准差之间(假设是100到1000之间的值)。
标准差范围如下:在一个标准差内，大于一个标准差但小于两个标准差，高于平均值大于两个标准差，小于一个标准差但大于两个标准差低于平均值，小于两个标准差低于平均值。
我在MATLAB中尝试过的代码
浏览 1提问于2019-05-03得票数 0
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我试图找出一种方法或教程，以了解如何绘制不同置信度水平(68%，95%，99.7%等)的等高线。
下面是我想要生成的曲线图上的这些等高线的示例：
它表示对宇宙学参数的约束(\omega_Lambda表示暗能量和\Omega_m总物质数量)。
一旦我有了关于\Omega_Lambda和\Omega_mat的数据集，我如何生成这些等高线:我知道什么是置信度，但我只知道标准差。
如果我绘制两个参数与预期值的标准差，我会得到一个十字符号(对于\Omega_m是水平的，对于\Omega_Lambda是垂直的)：但是从这个十字，如何在不同的置信度下绘制等高线？
在上图中，这些等高线看起来像一条2
浏览 11提问于2018-08-24得票数 0
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我可以很容易地得到numpy中一维列表中某些数字的标准差，如下所示：
import numpy as np
arr1 = np.array([100, 100, 100, 200, 200, 500])
sd = np.std(arr1)
print(sd)
但我的数据以2D列表的形式出现，其中每个内部列表的第二个值是频率：
arr2 = np.array([[100, 3], [200, 2], [500, 1]])
如何根据频率(将arr2转换为arr1)将其压平，以获得正确的标准差？
浏览 13提问于2022-05-25得票数 1
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异常检测阈值问题
、、、、
我正在研究Python中的异常检测开发。
更多细节，我需要分析时间序列，以检查是否存在异常。
异常值通常是峰值，因此与其他值相比，异常值非常高或非常低。
其主要思想是预测时间序列值，并使用阈值检测异常。
阈值是使用错误(即实际值减去预测值)计算的。
然后，进行误差的均值和标准差。
上限等于平均值+ (5 *标准差)。
较低的阈值等于平均值- (5 *标准差)。
如果错误超过阈值，则标记为异常。
这种方法不起作用的是，如果我一天中有一个以上的异常值，就不会检测到它们。这是因为误差、均值和标准差受到异常值的影响太大。
我怎样才能解决这个问题？是否有另一种方法可以用于识别阈值而不存在此问题？
浏览 0提问于2019-10-28得票数 2
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从特征中获得的一个或一些主成分的标准差是否可能大于任何一个特征。
就像。如果我的特征标准差: feat1、feat2、feat3、feat4、feat5、feat6分别为0.019、0.027、0.026、0.025、0.026、0.030、0.019。得到了主成分的标准差为: PC1，PC2，PC3，PC4，PC5，PC6 as 0.05，0.020,0.018，0.016,0.014,0.012。
如您所见，PC1的标准差高于其他标准偏差。这有可能吗？
浏览 1提问于2017-10-17得票数 0
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如何从滚动回归中提取te残差
、、、、
我正在尝试获得滚动回归的残差标准差(R汇总中的残差标准误差)。我正在尝试对总共4000天的20天的股票回报进行滚动回归。我可以做滚动回归，我可以从常规的lm回归中得到残差标准差，但不能用于滚动回归。我的数据类似于下面的数据，其中数据框具有多个股票的回报，向量是指数回报： data<-as.data.frame(matrix(rexp(20000, rate=.1), ncol=20)) vector<-rexp(1000,rate=0.1) 我可以为lm回归生成一个sigma：sigma(lm(data$V1~vector)) 我可以使用library(roll)和roll_lm
浏览 29提问于2020-04-03得票数 1
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1回答
我如何在R中一次性得到p，q，r列的“观察次数，均值，标准差，最小值，1百分位数，中位数，99百分位数，最大值”？我知道summary()函数可以做到这一点，但结果没有标准差和99%。我还需要学习如何使输出具有良好的形状。以下是我的数据：
Year p q r s t
2003 3 5 5 4 7
2004 4 7 2 5 9
2005 5 1 7 5 8
2006 5 3 5 6 4
2007 6 1 9 7 1
浏览 5提问于2019-12-25得票数 1
8回答
列表的标准差
、、
我想找出第一，第二，…的均值和标准差。多个(Z)列表的位数。例如，我有
A_rank=[0.8,0.4,1.2,3.7,2.6,5.8]
B_rank=[0.1,2.8,3.7,2.6,5,3.4]
C_Rank=[1.2,3.4,0.5,0.1,2.5,6.1]
# etc (up to Z_rank )...
现在我想取*_Rank[0]的平均值和标准差，*_Rank[1]的平均值和标准差，等等。
(即:所有(A…Z)_rank列表中第一位数字的平均值和标准差；
所有(A..Z)_rank列表中第二位数字的平均值和标准差；
第三个数字的平均值和标准差...；等等)。
浏览 1提问于2013-03-13得票数 128
我有一个excel文件，其中有一些列填充了数值。我想找出每一列的标准差。如何在R中编写代码来实现它？ ?
浏览 37提问于2020-10-18得票数 0
4回答
我有一个很大的scipy.sparse.csc_matrix，想要正常化它。也就是说，从每个元素中减去列平均值，并除以列标准差(std)i。
scipy.sparse.csc_matrix有一个.mean()，但是有没有一种有效的方法来计算方差或标准差？
浏览 0提问于2012-08-29得票数 14
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1回答
我有一个256*256的矩阵，我需要打破这个矩阵才能得到1024个块(256*256/(8*8))。然后我需要计算每个区块(1024个区块)的平均值，标准差，峰度，标准差
我想从矩阵中得到的数据集是
S.no平均标准差峰度1 2。。。。1024
我陷入了循环和检索值来计算统计数据的困境。
浏览 0提问于2018-05-29得票数 0
1回答
我正在试着解决一个非常简单的问题(简单的假设，它会让我做噩梦)。
我的数据是
0.64900194, 2.32144675, 4.36117903, 6.8795263 , 8.70335759,
10.52469321, 12.50494439, 14.92118469, 16.31657096, 18.69954666,
20.653336 , 22.08447934, 24.29878371, 26.01567801, 28.3626067 ,
30.75065028, 32.81166691, 34.52029737, 36.90956918, 38.
浏览 16提问于2020-05-07得票数 0
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如何生成具有相同均值、标准差但形状或分布非常不同的数据？下面是jthetzel关于如何创建具有相同均值和标准偏差的数据的一个答案，但我需要关于如何使其变得非正常的帮助。理想情况下，我希望图形的形状有很大的不同，具有相同的均值和标准差。
#install.packages("Runuran")
library(Runuran)
## Discrete normal distribution bounded between 0 and 100
# Create UNU.RAN discrete distribution object
discrete <- unuran.di
浏览 0提问于2016-01-04得票数 0
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2回答
我在想，如果我取一张完整的灰色图像，那么这张图像将作为总体还是样本？我需要取图像的标准差。Matlab使用标准差公式作为样本的标准差公式，即除以N-1。我个人认为这是一个总体，即需要除以N。但我认为这张图片只是包含无穷多个点的真实场景的一个样本。
浏览 3提问于2013-04-16得票数 0
例如，我如何才能对1000个单独的随机漫步执行1000步，然后取平均值和标准差？谢谢，很抱歉问了这么多问题。不知何故，我需要将结果列在一个列表中，这样我就可以计算平均值和标准差。
import random
def randomStep(x,y):
r = random.randint(1,4)
if r == 1:
x = x + 1
elif r == 2:
x = x - 1
elif r == 3:
y = y + 1
else:
y = y - 1
return [x,y]
x = 0
y = 0
q = input(int("Pleas
浏览 2提问于2014-11-26得票数 0
如何计算R中的集合标准差？
下面是我的数据集的代码(因为我的数据集包含许多条目，所以我不能在这里复制粘贴它)
install.packages("Sleuth3")
library(Sleuth3)
View(ex0126)
为了求出每个组的平均偏差和标准差(即，单个组是当事方R和D)，我使用下面的R代码得到了它。
library(Sleuth3)
ex0126
View(ex0126)
#Average of each group individually for party (R,D)
meanOfR <- subset(aggregate(ex0126[, 4:
浏览 12提问于2020-08-28得票数 1
2回答
使用PCA选择特征
、、、
我正在做无监督分类。为此，我有8个特征(绿色方差，标准差。div.绿色的，红色的均值，红色的方差，标准差。div.红色，色调均值，色调方差，标准差。div.对于每个图像的分类，我想使用PCA选择3个最重要的特征。我已经编写了以下功能选择代码(其中功能的尺寸为: 179X8)：
for c=1:size(feature,1)
feature(c,:)=feature(c,:)-mean(feature)
end
DataCov=cov(feature); % covariance matrix
[PC,variance,explained] = pcacov(DataCov)
这给了我：
浏览 4提问于2012-11-09得票数 5
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我有一个RGB图像，我正在尝试计算它的高斯导数。图像是灰度图像，高斯窗口是5x5，st是标准差，这是我用来求二维高斯导数的代码，在Matlab中：
N=2
[X,Y]=meshgrid(-N:N,-N:N)
G=exp(-(x.^2+y.^2)/(2*st^2))/(2*pi*st)
G_x = -x.*G/(st^2);
G_x_s = G_x/sum(G_x(:));
G_y = -y.*G/(st^2);
G_y_s = G_y/sum(G_y(:));
其中st是我使用的标准差。在使用G_x_s和G_y_s对图像进行卷积之前，我有以下问题。当我使用偶数(2，
浏览 1提问于2015-06-02得票数 0
我有一个Numpy数组，我想使用statistics.stdev()来计算它的标准差。此操作的输出有些出乎意料。 import numpy as np
from statistics import stdev, pstdev
>>> a = np.array([0, 1, 2, 3])
>>> stdev(a)
1.0 这既不是样本标准差 >>> stdev([0, 1, 2, 3])
1.2909944487358056 也不是总体标准差 >>> pstdev([0, 1, 2, 3])
1.118033988749
浏览 22提问于2021-11-06得票数 2
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1回答
我想知道数据框中每一列的标准差。现在我使用的是公式 apply(df,2,sd) 但是它向我展示了样本标准差，在这种情况下，如何找到总体标准差？
浏览 33提问于2021-05-02得票数 0
我得到了平均值: 62.4，标准差: 18.7。那么，给定平均值和标准差，我如何找出与给定平均值相差一个标准差的数据点？另一个问题是要求两个标准差，但如果我知道如何获得第一个标准，我相信我可以处理这个问题。我更喜欢使用DPYLR。
浏览 0提问于2020-10-22得票数 0
当我根据scipy.stats.binned_statistic ()将数据入库时，如何获得入库后的平均值的误差(即标准差)？
例如，如果我将数据放入bin，如下所示：
windspeed = 8 * np.random.rand(500)
boatspeed = .3 * windspeed**.5 + .2 * np.random.rand(500)
bin_means, bin_edges, binnumber = stats.binned_statistic(windspeed,
boatspeed, statistic='median', b
浏览 0提问于2018-02-27得票数 3
1回答
我已经绘制了不同regions.Can的标准差，有人能帮我从这个盒子图中得出结论吗？我只想总结一下区域的性质。在这个图中，第八个对象是奇数对象。胡须的意义是什么？
如何将xlabel更改为region1、region2等
浏览 0提问于2015-09-09得票数 0
2回答
请考虑下表：
我想用Stata计算所有观测的平均偏差和标准差。Stata可以度量每个变量和观测的均值和标准差；然而，为所有观测数据寻找平均值和标准差并不是简单的。如何生成所有数据的均值和标准差？使用Excel，本表的平均偏差和标准差分别为4.2和3.286。
浏览 1提问于2021-11-19得票数 0
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我想找出标准差：
Minimum = 5
Mean = 24
Maximum = 84
Overall score = 90
我只想通过使用标准差来找出我的分数
谢谢,
浏览 23提问于2012-08-21得票数 2
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1回答
如何在Server中查找行的标准差？我正在试图找到下面的图像的标准差，但我不知道怎么做。
我会在这一行的总数上做STDEV吗？我想在最后再写一列，显示全年的标准差。我在Excel中看到有人做=(STDEV(C4:N4))。
浏览 3提问于2020-04-15得票数 0
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我有一个图像，我想找出图像每一行的标准差，我将使用每一行的SD值来计算图像的平均SD。我知道查找SD (std)的函数，但我不知道如何开始/做。
浏览 0提问于2012-11-16得票数 2
2回答
我正在用AI做一个非常简单的模拟游戏的实验。游戏将包含一些人(具有随机属性的对象的实例)，这些人有一定数量的钱可花。
我希望“财富”的分布在统计上是有效的。如何生成符合标准差(例如均值:50，标准差: 10)的随机数(钱)，从而更有可能生成更接近平均值的值？
浏览 3提问于2015-12-19得票数 1
我目前正在做一个项目，想知道是否有一种方法可以计算数据集中指定范围内的值的标准差。例如，我想计算整个数据中小于或等于0.5但大于或等于-0.5的数据点的标准差。
浏览 0提问于2021-01-27得票数 2
让我们假设在我的变量mean中有整数的和，在我的变量std中有带痕的整数的和。我想要小数点后分别为3和4的平均值和标准差。但是我根本没有平均值和标准差的期望值：
int main(){
mean = double(int((double(mean)/(n-1))*1000))/1000;
std = double(int(sqrt(double(std)/(n-1) - mean*mean)*10000))/10000;
return 0;
}
我把double(int(....*1000))/1000放在小数点后的3个数字后面。
浏览 0提问于2020-10-09得票数 0
1回答
对于任何TFLite模型，我们如何获得这些平均值和标准差值？是否有API来获取平均值和标准差？这些信息存储在哪里？
TFLite用户如何知道他们需要用什么值来规范化输入呢？这些值可以在运行时获得吗？
来改变这些均值和标准差？改变的地方是什么，培训？(或)转换(或)推理？
浏览 0提问于2021-06-06得票数 1
我正试着在R studio中画3张图。平均值= 90，标准差= 5，平均值= 90，标准差= 2，平均值= 90，标准差= 1。
我知道如何画一个图，使用下面的语法，
x <- seq(1,180)
y <- dnorm(x,mean=90, sd=25)
plot(x,y, type="l", lwd=1)
但不确定如何添加另外两个图表。
浏览 1提问于2016-02-09得票数 1
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