如何使用cv2.fisheye.undistortPoints将失真空间中的点转换为未失真空间中的点？

import cv2
import numpy as np

# 准备相机的内参矩阵和畸变系数
K = np.array([[fx, 0, cx],
              [0, fy, cy],
              [0, 0, 1]])
D = np.array([k1, k2, p1, p2])

# 准备失真空间中的点坐标
distorted_points = np.array([[x1, y1],
                             [x2, y2],
                             [x3, y3]])

# 使用cv2.fisheye.undistortPoints函数进行转换
undistorted_points = cv2.fisheye.undistortPoints(distorted_points, K, D)

# 输出未失真空间中的点坐标
print(undistorted_points)