如何使用rospy.wait_for_message

rospy.wait_for_message是一个ROS（Robot Operating System）中的函数，用于等待接收指定话题（topic）上的消息。

完善的答案如下： rospy.wait_for_message函数是ROS中的一个Python函数，用于等待接收指定话题上的消息。该函数可以用于在ROS节点中同步等待特定消息的到达，以便进行后续的处理。

使用rospy.wait_for_message的一般步骤如下：

1. 首先，需要导入所需的ROS模块和消息类型。
2. 首先，需要导入所需的ROS模块和消息类型。
3. 创建一个ROS节点，初始化该节点。
4. 创建一个ROS节点，初始化该节点。
5. 编写一个回调函数，用于处理接收到的消息。
6. 编写一个回调函数，用于处理接收到的消息。
7. 使用rospy.Subscriber函数订阅指定话题，并指定回调函数。
8. 使用rospy.Subscriber函数订阅指定话题，并指定回调函数。
9. 使用rospy.wait_for_message函数等待接收到指定话题上的消息，并传递相应的参数。
10. 使用rospy.wait_for_message函数等待接收到指定话题上的消息，并传递相应的参数。
11. 注意：该函数将会一直阻塞当前线程，直到接收到指定话题上的消息或超时。

完整示例代码如下：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(msg):
    rospy.loginfo("Received message: %s", msg.data)

rospy.init_node('listener_node')
rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
received_msg = rospy.wait_for_message('chatter', String)

在上述示例中，我们首先导入了所需的ROS模块和std_msgs包下的String消息类型。然后创建了一个名为"listener_node"的ROS节点，并定义了一个回调函数callback用于处理接收到的String类型的消息。接着，使用rospy.Subscriber函数订阅了"chatter"话题，并指定了回调函数callback。最后，使用rospy.wait_for_message函数等待接收到"chatter"话题上的String类型的消息，并将其保存在变量received_msg中。

在实际应用中，rospy.wait_for_message函数可以用于需要同步等待特定消息到达的场景，比如等待特定传感器数据的到达后再进行下一步的控制或决策。

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