首先，从激光扫描中获取支柱（singlepillar）的位置，然后控制机器人，使其行驶到支柱附近。 1. 修改上次练习中的启动文件，以便： a. ...在创建一个发布者到主题 /cmd_vel 上，以便能够向Husky发送速度指令（twist），需要将geometry_msgs作为依赖项添加到CMakeLists.txt和package.xml（与sensor_msgs...注意，使用ROS参数修改控制器增益（参考讲座2，第21幻灯片）， 将代码写入到激光扫描主题的回调函数中。...发布RViz的可视化标记，显示支柱的估计位置。 两种方式如下： （简易）将激光帧中的点作为RViz标记发布。 RViz会自动将标记转换为odom坐标。...Husky到达支柱附近[30％] 查看RViz配置（TF、机器人模型和激光扫描均正常显示）。[20％] 可视化标记正确显示在RViz中。[30％] --End--
Linux系统中有很多个用于查看文件内容的命令，每个命令又都有自己的特点，比如这个cat命令就是用于查看内容较少的纯文本文件的。...cat这个命令也很好记，因为cat在英语中是“猫”的意思，小猫咪是不是给您一种娇小、可爱的感觉呢？ 注意：当文件内容较大时，文本内容会在屏幕上快速闪动（滚屏），用户往往看不清所显示的具体内容。...语法格式：cat [参数] [文件] 常用参数： -n 显示行数（空行也编号） -s 显示行数（多个空行算一个编号） -b 显示行数（空行不编号） -E 每行结束处显示$符号 -T 将TAB字符显示为...^I符号 -v 使用 ^ 和 M- 引用，除了 LFD 和 TAB 之外 -e 等价于”-vE”组合 -t 等价于”-vT”组合 -A 等价于 -vET组合 --help 显示帮助信息 --version...显示版本信息 参考实例 查看文件的内容： [root@linux ~]# cat filename.txt 查看文件的内容，并显示行数编号： [root@linux ~]# cat -n filename.txt
FreeFileSync可以在Windows,Linux,macOS上面运行。本文使用操作系统是Ubuntu18.04。 安装FreeFileSync 下载程序，并解压。...download/FreeFileSync_11.0_Linux.tar.gz $ tar xvf FreeFileSync_11.0_Linux.tar.gz 解压之后进入FreeFileSync文件夹.../usr/share/applications/ 下面，我们启动这个程序吧 使用FreeFileSync 默认安装完成之后，显示语言是英语，我们可以修改为中文： 下面圈出来的“浏览”...可以从此处选择文件比较方式。有三种比较方式，“文件大小和时间”，“文件内容”和“文件大小”。 在过滤器中，可以选择不同步那些文件类型。 在同步中，可以选择同步的方式。...在Ubuntu上使用FreeFileSync同步文件 https://mp.weixin.qq.com/s/gEsC3dLcH-vDoHbWJZrl0Q 发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https
Linux系统中有很多个用于查看文件内容的命令，每个命令又都有自己的特点，比如这个cat命令就是用于查看内容较少的纯文本文件的。...cat这个命令也很好记，因为cat在英语中是“猫”的意思，小猫咪是不是给您一种娇小、可爱的感觉呢？ 注意：当文件内容较大时，文本内容会在屏幕上快速闪动（滚屏），用户往往看不清所显示的具体内容。...语法格式：cat [参数] [文件] 常用参数： -n 显示行数（空行也编号） -s 显示行数（多个空行算一个编号） -b 显示行数（空行不编号） -E 每行结束处显示$符号 -T 将TAB字符显示为...^I符号 -v 使用 ^ 和 M- 引用，除了 LFD 和 TAB 之外 -e 等价于”-vE”组合 -t 等价于”-vT”组合 -A 等价于 -vET组合 --help 显示帮助信息 --version...显示版本信息 参考实例 查看文件的内容： [root@linuxcool ~]# cat filename.txt 查看文件的内容，并显示行数编号： [root@linuxcool ~]# cat
关于DDexec DDexec是一种能够在Linux上使用无文件技术和隐秘技术运行二进制文件的方法，它可以使用dd工具来将Shell替换为其他进程。...众所周知，在Linux上运行一个程序，则这个程序必须以一个文件的形式存在，而且必须能够通过文件系统层次结构并以某种方式访问到它，这也是execve()的工作机制。...我们可以创建一个fd，并指向Shell（带有写入权限）的mem文件，此时子进程将使用这个fd并修改Shell的内存； 2、ASLR不会成为“拦路虎”，因为我们可以检查Shell的maps文件或其他信息来获取关于进程地址空间的相关信息...； 3、使用lseek()来对文件进行查询，在Shell的帮助下，我们可以使用dd工具轻松实现； 工具下载 广大研究人员可以使用下列命令将该项目源码克隆至本地： git clone https://...该工具目前已经在Debian、Alpine和Arch平台上进行过测试，支持的Shell包括Bash、zsh和ash，且支持x86_64和aarch64（arm64）架构。
ISO 文件通常可以使用流行的解压缩程序进行解压缩，挂载成设备，并且写入一个 USB 可移动磁盘或者一张空的 CD 光盘。 在这篇文章中，我们将会解释在 Linux 系统上如何挂载 ISO 文件。...在命令行如何挂载 ISO 文件 mount命令允许你将 ISO 文件挂载到文件夹中的某个指定的挂载点。...本节内容的指定，应该可以在任何 Linux 发行版上正常运行，包括 Ubuntu, Debian, 和 CentOS。...03.查看 ISO 镜像内容，请使用ls命令 ls /media/iso 你也可以在一个文件管理器中，直接打开并浏览 ISO 镜像里面的具体内容。...使用 Gnome 挂载 ISO 文件 如果你所使用的 Linux 发行版使用了 Gnome 桌面环境，你还可以通过 Gnome 磁盘镜像挂载应用来挂载 ISO 文件。
在 GNU coreutils 软件包中包含 stat 命令，它提供了关于文件和文件系统包括文件大小、节点位置、访问权限和 SELinux 上下文，以及创建和修改时间等各种元数据。...在 Linux 上安装 stat 命令在 Linux 系统中，可能已经预装了 stat 命令，因为它属于核心功能软件包，通常默认包含在 Linux 发行版里。...如果系统中没有安装 stat 命令，你可以使用包管理器安装 coreutils 软件包。获取文件状态运行 stat 命令可以获取指定文件或目录易读的状态信息。...◈ Size：文件大小，以字节表示◈ Blocks：在硬盘驱动器上为文件保留的数据块的数量◈ IO Block：文件系统块大小◈ regular file：文件类型（普通文件、目录、文件系统）◈ Device...、Modify、Change、Birth：文件被访问、修改、更改状态以及创建时的时间戳精简输出对于精通输出或者想要使用其它工具（例如：awk opensource.com）解析输出的人，这里可以使用 -
在 GNU coreutils 软件包中包含 stat 命令，它提供了关于文件和文件系统包括文件大小、节点位置、访问权限和 SELinux 上下文，以及创建和修改时间等各种元数据。...在 Linux 上安装 stat 命令 在 Linux 系统中，可能已经预装了 stat 命令，因为它属于核心功能软件包，通常默认包含在 Linux 发行版里。...Size：文件大小，以字节表示 Blocks：在硬盘驱动器上为文件保留的数据块的数量 IO Block：文件系统块大小 regular file：文件类型（普通文件、目录、文件系统） Device：文件所在的设备...、Birth：文件被访问、修改、更改状态以及创建时的时间戳 精简输出 对于精通输出或者想要使用其它工具（例如：awk）解析输出的人，这里可以使用 --terse（短参数为 -t）参数，实现没有标题或换行符的格式化输出...%n 文件名 %U 用户名 %u 用户 ID %g 组 ID %w 创建时间 %y 修改时间 在 stat 手册和 coreutils 信息页中都有完整的格式化序列列表。
在 GNU coreutils 软件包中包含 stat 命令，它提供了关于文件和文件系统包括文件大小、节点位置、访问权限和 SELinux 上下文，以及创建和修改时间等各种元数据。...在 Linux 上安装 stat 命令 在 Linux 系统中，可能已经预装了 stat 命令，因为它属于核心功能软件包，通常默认包含在 Linux 发行版里。...如果系统中没有安装 stat 命令，你可以使用包管理器安装 coreutils 软件包。 获取文件状态 运行 stat 命令可以获取指定文件或目录易读的状态信息。...◈ Size：文件大小，以字节表示 ◈ Blocks：在硬盘驱动器上为文件保留的数据块的数量 ◈ IO Block：文件系统块大小 ◈ regular file：文件类型（普通文件、目录、文件系统）...上下文 ◈ Access、Modify、Change、Birth：文件被访问、修改、更改状态以及创建时的时间戳 精简输出 对于精通输出或者想要使用其它工具（例如：awk opensource.com
关于Fingerprintx Fingerprintx是一款功能强大的端口服务扫描工具，它是一款类似于httpx的实用工具，并且还支持扫描类似RDP、SSH、MySQL、PostgreSQL和Kafka...Fingerprintx可以跟类似Naabu这样的端口扫描工具一起使用，并对端口扫描过程中识别的一组端口进行指纹识别。... 下列命令将显示工具的完整帮助信息和支持的参数选项： fingerprintx -hUsage: fingerprintx...-o, --output string 输出文件路径 -t, --targets strings 指定目标（逗号分隔）或目标文件列表 -w, --timeout int...$ naabu 127.0.0.1 -silent 2>/dev/null | fingerprintx http://127.0.0.1:8000 ftp://127.0.0.1:21 使用一个文件作为输入参数执行任务
sln:在开发环境中使用的解决方案文件。它将一个或多个项目的所有元素组织到单个的解决方案中。...此文件存储在父项目目录中.解决方案文件，他是一个或多个.proj(项目)的集合 呵呵，今天没带书，就去网上找了个ASP.NET的源代码，叫简单实用的BLOG，一开始在web.config里捣鼓了半天，终于能把程序运行起来了...去看了看他的博客，言及两年来如何如何，及参加会议云云，想想自己现在连.NET里的SQL连接都看不懂了，和当时的感觉差太远了，我曾经有过梦想么？我还去追寻过？...本来对自己没信心的，所以如何打开别人的SLN文件，只是自己猜测要改改他的配置，用UE打开后，修改了一通路径，居然不行，很是郁闷，无奈上网搜索，发现别人也是这么说的：....生成新的项目时，他自动给你设置，但如果用不是这台机器上生成的项目，就得手工设置了！”呵呵，没想到自己的想法是对的，可是我改错了么？
SDF 1.7构建两轮机器人 移动机器人 本教程说明了如何使用键盘箭头移动上一教程中构建的机器人。...我们使用了Diff Drive插件，Triggered Publisher插件和KeyPublisher插件。 SDF世界 本教程说明了如何使用SDF构建我们的世界，以及如何向其中添加模型。...使用分辨率，可视化等参数调整插件。 通过服务打开和关闭插件。 在Linux，macOS和Windows上提供跨平台支持，从而使仿真更易于访问。...一个新功能被添加到视觉上，用户可以选择是否只想看到射向特定障碍物的光线。这意味着用户可以在视觉上看到机器人所感知到的环境的相关信息，并避免了由于可视化激光雷达数据而造成的混乱，这对机器人毫无用处。...ign-rviz和显示插件系统的体系结构的详细说明可以在项目Wiki中找到：https://github.com/ignitionrobotics/ign-rviz/wiki 以下显示插件是为ign-rviz
在不同示例的帮助下，本课程应为学生使用机器人提供一个很好的起点。他们学习了如何创建包括仿真的软件，如何连接传感器和执行器，以及如何集成控制算法。...）：创建自己的ROS C++程序 使用ROS仿真：Gazebo模拟器，机器人模型（URDF）和仿真环境（SDF） 使用可视化（RViz）和用户界面工具（rqt） ROS内部：TF转换系统，时间，包 内容...在不同的例子的帮助下，该课程应该为学生提供一个良好的起点，让学生使用机器人。他们学习如何创建软件，包括仿真，界面传感器和执行器，以及集成控制算法。...ROS C ++程序 使用ROS进行模拟：Gazebo模拟器，机器人模型（URDF）和模拟环境（SDF） 使用可视化（RViz）和用户界面工具（rqt） 内部ROS：TF转换系统，时间，包 内容： 本课程包括指导教程和练习...幻灯片（PDF，1.6 MB） 2017年： ARGOS挑战赛上的ANYmal 幻灯片 设置开发人员的PC（课程结束后） 如果您稍后将参与涉及在Linux下使用ROS编程的项目，我们建议使用本机安装
在安全上可测试控制策略，并在持续的集成化侧重中利用仿真的诸多优势。 核心仿真器为Gazebo，已经有16年悠久历史。...从最初作为研究工具到工业和政府机构的广泛应用，Gazebo在各种虚拟竞赛，城市和车辆模拟以及航空器模拟中不断证明自己的高效和实用。 如何安装Ignition Robotics？...ros_ign使用说明 1. ign 在终端输入如下命令测试 ign gazebo： ign gazebo shapes.sdf ? 如果出现如上图所示，蓝，红，绿三个物体，说明安装正常。 ?...ROS2 在终端选择foxy，如下可以看到ros2的cli： ? 3. 使用colcon build ?...Ignition传输到ROS的单向传输桥接； ros_ign_bridge：Ignition和ROS之间的双向传输桥接； ros_ign_gazebo：方便使用Ignition Gazebo和ROS的启动文件和可执行文件
第一类是 Medium 上热门文章的翻译，其实我也翻译过： 在 Android 上使用协程（一）：Getting The Background 在 Android 上使用协程（二）：Getting started...在 Android 上使用协程（三） ：Real Work 说实话，这三篇文章的确加深了我对协程的理解。...在 Android 中，一般是不建议直接使用 GlobalScope 的。那么，在 Android 中应该如何正确使用协程呢？再细分一点，如何直接在 Activity 中使用呢？...如何配合 ViewModel 、LiveData 、LifeCycle 等使用呢？我会通过简单的示例代码来阐述 Android 上的协程使用，你也可以跟着动手敲一敲。...协程在 Android 上的使用 GlobalScope 在一般的应用场景下，我们都希望可以异步进行耗时任务，比如网络请求，数据处理等等。当我们离开当前页面的时候，也希望可以取消正在进行的异步任务。
关于Kali-Whoami Whoami工具的目的是让您在Kali-linux上尽可能地保持匿名活动，该工具提供了一个用户友好且易于使用的简单界面，并遵循两种不同的路径以确保最高级别的匿名性。...； 日志清理； IP修改； DNS修改； MAC地址修改； 反冷启动； 时区修改； 主机名称修改； 浏览器匿名化； 准备工作 如果你没有定期更新你的系统，或者还没有安装相关的依赖组件的话，你就无法正常使用该工具了...sudo apt update && sudo apt install tar tor curl python3 python3-scapy network-manager 工具安装 首先，我们需要使用下列命令将该项目源码克隆至本地...git clone https://github.com/omer-dogan/kali-whoami 接下来，安装makefile sudo make install 完成上述操作之后，我们就可以开始使用...工具使用 完成工具的安装之后，我们需要在系统的搜索栏中搜索“Kali Whoami”，或直接在命令行终端中运行下列命令： sudo kali-whoami --help 此时，你将会看到如下所示的提示界面
开源技术小栈导读：本文介绍了如何使用 winget 搜索、下载、安装、更新和删除 Windows PHP 二进制文件。...winget WinGet 是一种Windows命令行工具，使用户能够在 Windows 10、Windows 11 和 Windows Server 2025 计算机上发现、安装、升级、删除和配置应用程序...例如，PHP 8.4 在程序包 ID PHP.PHP.8.4 下提供。或者，相同的包也可以在 php8.4 绰号下获得，遵循 Debian/Ubuntu PHP 包使用的命名模式。...-d .指定下载目录，在本例中，设置为当前工作目录。 它为运行命令的 CPU 体系结构下载 PHP 的线程安全版本。 下载软件包不会修改系统上的任何其他内容。...请注意，在安装新的 PHP 版本时，它可以将 php 可执行路径覆盖为最后安装的 PHP 版本。 除了 php 可执行文件之外，Winget 包还添加了以 PHP 版本作为后缀的别名。
urdf文件的改进版，urdf文件只能在rviz等软件中显示，不能在仿真器中显示出来。...xacro文件可以在gazebo仿真器中显示出来，相对urdf文件，xacro文件增加了更多的属性设置标签。xacro文件也支持定义函数，一定程序上减少了代码重复。...gazebo可以使用sdf和xacro文件，但sdf是gazebo的专用文件。Rviz可视化只能使用URDF文件。同时ROS2也可通过加载URDF文件来构建系统的TF关系。...这个主要是为了转成sdf文件时给gazebo使用。另一个版本是，深度相机的坐标系设置成前z轴，右侧x轴，下为y轴。这个版本主要给ROS2加载来生成tf关系并可在rviz中显示车体模型。...以这种坐标系生成的urdf文件转换的sdf文件是给gazebo用的。 将深度相机的坐标系设置成前z轴，右侧x轴，下为y轴。这个版本生成的urdf文件主要用于rviz加载显示和设定系统tf关系。
在本教程中，我打算介绍其中一个：eCryptFS，一个用户空间文件系统加密工具。下面提供了一个Linux上可用的加密工具摘要供您参考。 文件系统级别加密EncFS：尝试加密的最简单方式之一。...EncFS工作在基于FUSE的伪文件系统上，所以你只需要创建一个加密文件夹并将它挂载到某个文件夹就可以工作了。...eCryptFS加密的伪文件系统是挂载到当前文件系统顶部的。它可以很好地工作在EXT文件系统家族和其它文件系统如JFS、XFS、ReiserFS、Btrfs，甚至是NFS/CIFS共享文件系统上。...就像我所的，Ubuntu让我们在安装过程中选择是否加密/home目录。好吧，这是使用eCryptFS的最简单的一种方法。...在本教程中，我将介绍如何在主流Linux发行版上手工设置eCryptFS。
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