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DSP-SLAM:具有深度形状先验的面向对象SLAM

通过语义实例分割检测目标,并通过一种新的二阶优化算法,以特定类别的深度形状嵌入作为先验估计目标的形状和姿态。我们的对象感知捆集调整构建姿势图,以联合优化相机姿势、对象位置和特征点。...其次,尽管Node-SLAM也在实时SLAM系统中纳入了形状先验知识,但它使用稠密的深度图像进行形状优化,而DSP-SLAM可以仅使用RGB单目图像流进行计算,并且每个对象只需要50个3D点即可获得准确的形状估计...,为每个新检测到的对象实例估计形状。...Freiburg Cars数据集的定性结果 Redwood OS椅子数据集的定性结果 总结 本文提出了一种新的对象感知实时SLAM系统DSP-SLAM,该系统利用深度形状先验进行对象重建,生成背景稀疏点特征和检测对象稠密形状的联合地...,我们在KITTI(双目和双目+激光雷达)等具有挑战性的真实世界数据集上,甚至在单目数据集上,都显示了几乎实时的性能,我们在相机轨迹估计和形状/位姿重建方面与其他方法进行了定量比较,结果显示其性能与最先进的方法相当或更高

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使用Python创建苹果形状的词云

标签:Python,wordcloud 本文演示如何在Python中创建词云。词云是一种文本数据可视化,词云图中有些词更大、更粗,而另一些词则更小。...Image wordcloud库相当容易使用,使用一行Python代码就创建了词云可视化。...每次运行WordCloud().generate()时,每个单词的颜色和位置都是随机的。运行结果如下图1所示。 图1 为了增加词云的趣味,我们可以将单词组织成任何形状,而不仅仅是矩形。...r'D:\test\apple.png' img_mask = np.array(Image.open(img_url)) 图3 plt.imshow(img_mask) 图4 注意上图4,苹果的形状是黑色的...wordcloud库不会在(白色)遮罩区域显示任何内容,同时,它会找到一种方法来组织苹果徽标形状内的单词。

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    Android项目实战(九):CustomShapeImageView 自定义形状的ImageView

    一个两年前出来的第三方类库,具有不限于圆形ImageView的多种形状ImageView,项目开发必备 github下载地址:https://github.com/MostafaGazar/CustomShapeImageView...SVG可以算是目前最最火热的图片文件格式,这里作者已经给我们写好了几个特殊的图形  如果想要自定义更多形状的话,可以学习下SVG  1、shape_5.svg 五边形 ?...3、接下来就是使用了 如果我们使用raw文件夹下的svg写的形状作为ImageView的形状 则:这里一个app:svg_raw_resource="@raw/shape_star_3" 这里就是指定图片形状为...源码中CustomShapeImageView.java看了下源码是默认显示圆形图片的ImageView,里面有圆形,方形,自定义形,看情况使用了,个人感觉,以上的几个使用起来就足够了。...相关知识: 自定义圆形图片

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    绘图技巧|如何创建自定义colormap

    左侧为看到卫星亮温观测colormap,右侧为识别出的colormap 整体上来看也还算可以,但达不到满意的效果,便想根据颜色自行创建一个,成图效果如下。...好不好看暂且不说,这篇文章的主要目的是想说:绘图的时候颜色的选择不必拘泥于使用软件提供的colormap,应该根据想要强调的内容选择,比如这里想要强调亮温的不同温度区间,那么使用不同颜色就是一个很好的选择...但应该注意,对于相近区间的颜色应达到一定的对比度,要不然不太好区分。...= colors.ListedColormap((g + b[30:70:2] + y[40:10:-3] + o[30:50:2] + r[35:55:2])[::-1], N=130) 想着以后创建...colormap有不少功能都有用,便把一些能想到的功能都实现了,分门别类写成了函数,比如离散点颜色、多颜色的合并组合等。

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    如何去除叠加图层后的多余形状

    1 问题描述 当我们往地图上叠加图层后,未能完全覆盖那块地图,原先地图的上的一些形状被放大之后仍能看见,那么如何去除叠加图层后仍然显示的多余形状呢? 起初地图的样式为左一,解决后的为左二。...可以明显看到形状被去掉,看不到3D的效果了。...2 算法描述 首先创建script标签,在标签里面先定义一个照片图层的变量,url后面引用的地址是照片地址,bounds里面是设置的经度纬度,分别是图片放在地图上左上角和右上角的经纬度,zooms设置的是地图的缩放级别...,设置图层Layer,这句layers: [new AMap.TileLayer(),imageLayer]就是去除多余形状的关键所在,如果不引用这一句就仍然能看到那些多余的形状。...TileLayer是在底图上叠加图层的机制,它可以解决服务层聚合的问题,也是去除图层关键之在。

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    如何创建一个自定义的`ErrorHandlerMiddleware`方法

    在本文中,我将讲解如何通过自定义ExceptionHandlerMiddleware,以便在中间件管道中发生错误时创建自定义响应,而不是提供一个“重新执行”管道的路径。...如果您的客户期望所有错误都具有该格式,那么在某些情况下生成的空响应很可能导致客户端中断。...官方文档中描述了一种解决方案,建议您创建ErrorController并具有两个终结点的: [ApiController] public class ErrorController : ControllerBase...创建自定义异常处理函数 对于此示例,我将假设我们在中间件管道中遇到异常时需要生成一个ProblemDetails的对象。我还要假设我们的API仅支持JSON。...作为替代方案,我展示了如何使用ExceptionHandlerMiddleware为生成响应提供定制的异常处理功能。

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    如何使用Python中的装饰器创建具有实例化时间变量的新函数方法

    1、问题背景在Python中,我们可以使用装饰器来修改函数或方法的行为,但当装饰器需要使用一个在实例化时创建的对象时,事情就会变得复杂。...例如,我们想要创建一个装饰器,可以创建一个新的函数/方法来使用对象obj。如果被装饰的对象是一个函数,那么obj必须在函数创建时被实例化。...如果被装饰的对象是一个方法,那么必须为类的每个实例实例化一个新的obj,并将其绑定到该实例。2、解决方案我们可以使用以下方法来解决这个问题:使用inspect模块来获取被装饰对象的签名。...以下代码示例演示了如何实现此解决方案:from types import InstanceTypefrom functools import wrapsimport inspectdef dec(func...请注意,这种解决方案只适用于对象obj在实例化时创建的情况。如果obj需要在其他时间创建,那么您需要修改此解决方案以适应您的具体情况。

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    自定义类型的创建

    创建自定义类型的最常见方式,就是组合使用构造函数模式与原型模式。...22 this.job = job; 23 this.friends = ["Shelby", "Court"]; 24 25 // 动态原型模式,该代码只有在初次调用构造函数的时候才会执行...Person.prototype.sayName = function() { 28 alert(this.name); 29 } 30 } 31 }  以上方法,对于有其他OO语言经验的开发人员去看...因为每次创建新的实例都需要进行一次判断,哪怕这次的性能损耗是极小的,但毕竟也是有损耗。 我还是将定义方法和共享属性放在外面,通过原型模型去创建自定义方法,如果有更加优质的代码,欢迎分享!...22 this.job = job; 23 this.friends = ["Shelby", "Court"]; 24 25 // 动态原型模式,该代码只有在初次调用构造函数的时候才会执行

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    【JS】2029- 如何创建 JavaScript 自定义事件?

    自定义事件允许你通过 JavaScript 代码创建和触发自己的事件,允许在应用程序的不同部分之间进行更细微的通信。...自定义事件 JavaScript 附带了一组涵盖常见交互的内置事件。 但是,在某些情况下,这些预定义的事件可能远远不够。这就需要我们创建自定义事件了。...创建自定义事件的关键步骤 事件初始化:首先,我们需要使用CustomEvent构造函数初始化新的自定义事件。 构造函数有两个参数:事件类型和可选对象,可选对象包含要随事件一起传递的所有其他数据。...我们创建的自定义textSelect事件是:每当用户在web 应用程序中选择这段文本时,就会触发事件。 创建自定义textSelect事件,不但增强了交互性,还在web上丰富了用户体验。 无论是突出显示所选文本、触发操作还是收集数据,textSelect事件的创建填补了web开发人员工具包的空白。

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    创建具有运行时可观测性的 Kubernetes 集群

    创建具有运行时可观测性的 Kubernetes 集群 翻译自 Creating a Kubernetes Cluster with Runtime Observability 。...在调查 Kubernetes 跟踪的当前状态时,我们发现很少有文章记录如何启用它,比如 Kubernetes 博客上关于 kubelet 可观测性的文章。...您将学习如何将此 instrumentation 与 Kubernetes 一起使用,通过设置本地可观测性环境,然后在启用跟踪的情况下执行 Kubernetes 的本地安装,开始观察其 API(kube-apiserver...创建具有运行时可观测性的 Kubernetes 集群 设置可观测性环境后,创建配置文件以在 kube-apiserver 、 kubelet 和 containerd 中启用 OpenTelemetry...这对于创建自定义任务的开发人员很有帮助,例如更新内部资源以向 Kubernetes 添加更多功能的 Kubernetes Operator 。

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    Js如何创建一个自定义对象

    那如何创建一个对象呢,如何给对象添加属性和方法?...在Js当中有一些方法,如下所示 01 方法1-使用文本字面量形式 这种方法创建对象是比较直接,常见的一种方式,就是使用大括号的方式,可以看做是js对象的本本标识,也就是说,可以通过输出字符串的形式来了解对象有哪些键值对...,它也是JSON形式,用于js的数据存储和传递,给对象添加属性和添加方法 如下代码所示 // 用大括号创建对象的方法,这种方法最常见,使用最频繁 var obj1 = {}; // 使用大括号创建一个内容为空的对象...,使用函数的作用厉害之处,除了可以复用代码,另一个就是可以接收传递参数 02 方法2-使用构造器函数创建对象 创建构造器函数创建对象也是一种创建对象的方法,代码如下所示 // 使用function 创建一个对象...(); 总结 创建对象,有三种方式,其中第一种字面量创建对象的方式最常见和简单,直观,每一种方式创建对象都有自己的好处,比如动态的设置参数,那么就只能用第二种和第三种的

    4.6K20

    如何在 JavaScript 中创建自定义排序方法

    一般情况咱们排序大都按数字或字母顺序,但也有一些情况下,咱们可能需要自定义排序顺序。...}, {id:4, title: 'Job D', status: 'inProgress'}, {id:5, title: 'Job E', status: 'todo'} ] 首先按照所需的排序顺序创建一个数组...const sortBy = ['inProgress', 'todo', 'done'] 使用reduce来创建一个函数,参数为一个数组,最后输出以数组项为键,索引为值,如 {inProgress:0...sortByObject[b[sortField]]) } console.log(customSort({data:tasks, sortBy, sortField: 'status'})) 这样就可以按照咱们的自定义顺序排序...item.status:'other' }) ) 这次传递的是更新后的sort字段,那么现在就有了正确的排序顺序,列表底部还有包含状态为 other 的项目。

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    SpringBoot如何创建一个自定义注解

    自定义注解使用场景场景日志操作权限校验参数校验缓存控制自定义逻辑业务自定义注解需要使用到的注解说明定义注解需使用 @interface关键词 ,并在接口上注明@Rentention(...)...生命周期关系:SOURCE 的元素的注解信息包含在生成的文档中。...通常情况下,Java编译器在生成文档时不会包含注解信息,但是使用了@Documented注解后,编译器会将被注解的元素的注解信息包含在生成的文档中,这样可以使得开发者在查看文档时能够更清晰地了解被注解元素的相关信息...自定义注解创建 这一步就是我们需要如何去处理我们的注解,这里面有四个方法,分别是@Before、@after、@Around、AfterReturning、AfterThrowing。...@Around: 包围一个连接点(join point)的通知,如方法调用。这是最强大的一种通知类型。 环绕通知可以在方法调用前后完成自定义的行为。

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