在其他页面上动态插入mainpage.html的页眉和页脚，可以通过以下几种方式实现：

1. 使用服务器端包含（SSI）：服务器端包含是一种在服务器上处理页面的技术，可以在其他页面中引用外部文件。在需要插入页眉和页脚的页面中，使用SSI语法引用mainpage.html的页眉和页脚部分。例如，在Apache服务器上，可以使用以下代码实现：

<!--#include virtual="/path/to/mainpage.html"-->

这样，服务器会在处理页面时将mainpage.html的内容动态地插入到当前页面中。

1. 使用JavaScript动态加载：在需要插入页眉和页脚的页面中，可以使用JavaScript通过AJAX或其他方式加载mainpage.html的内容，并将其插入到页面的相应位置。例如，使用jQuery的load()方法可以实现：

$(document).ready(function(){
    $("#header").load("/path/to/mainpage.html #header");
    $("#footer").load("/path/to/mainpage.html #footer");
});

这样，页面加载完成后，JavaScript会将mainpage.html中的页眉和页脚部分加载到id为"header"和"footer"的元素中。

1. 使用iframe标签：在需要插入页眉和页脚的页面中，可以使用iframe标签引用mainpage.html。例如：

<iframe src="/path/to/mainpage.html" frameborder="0" width="100%" height="100%"></iframe>

这样，页面会在一个独立的iframe中加载mainpage.html的内容，实现动态插入页眉和页脚。

无论使用哪种方式，都需要确保mainpage.html的路径正确，并根据实际情况调整代码中的路径和选择器。此外，还可以根据具体需求对插入的内容进行样式和布局的调整。