在ROS的C++中添加订阅者需要以下步骤:
ros::init()
函数来初始化节点,并通过ros::NodeHandle
对象与ROS系统进行通信。ros::Subscriber
类创建一个订阅者,并指定要订阅的话题名称、消息类型和回调函数。回调函数将在接收到新消息时被触发。下面是一个示例代码,演示如何在ROS的C++中添加订阅者:
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>
// 回调函数,处理接收到的消息
void messageCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("Received message: %d", msg->data);
}
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 创建订阅者
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 10, messageCallback);
// 循环等待消息
ros::spin();
return 0;
}
在上述示例中,我们创建了一个名为"subscriber_node"的ROS节点,并创建了一个订阅者来接收名为"topic_name"的话题上的消息。回调函数messageCallback
将在接收到新消息时被调用,并打印收到的消息数据。
在这个例子中,std_msgs::Int32
是消息类型,用于接收整数类型的消息。你可以根据需要更改消息类型。
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