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如何在ROS的C++中添加订阅者

在ROS的C++中添加订阅者需要以下步骤:

  1. 创建ROS节点:首先需要在C++代码中创建一个ROS节点。ROS节点是ROS通信的基本单位,它可以是一个独立的进程,负责执行某个特定的任务。可以使用ros::init()函数来初始化节点,并通过ros::NodeHandle对象与ROS系统进行通信。
  2. 创建订阅者:在ROS中,订阅者用于接收特定话题(Topic)的消息。可以使用ros::Subscriber类创建一个订阅者,并指定要订阅的话题名称、消息类型和回调函数。回调函数将在接收到新消息时被触发。
  3. 实现回调函数:回调函数是处理接收到的消息的地方。当订阅者接收到新消息时,ROS会调用回调函数并将消息作为参数传递给它。可以在回调函数中对接收到的消息进行处理,比如提取数据、执行相应的操作等。

下面是一个示例代码,演示如何在ROS的C++中添加订阅者:

代码语言:txt
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#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>

// 回调函数,处理接收到的消息
void messageCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received message: %d", msg->data);
}

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 创建订阅者
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 10, messageCallback);
  
  // 循环等待消息
  ros::spin();
  
  return 0;
}

在上述示例中,我们创建了一个名为"subscriber_node"的ROS节点,并创建了一个订阅者来接收名为"topic_name"的话题上的消息。回调函数messageCallback将在接收到新消息时被调用,并打印收到的消息数据。

在这个例子中,std_msgs::Int32是消息类型,用于接收整数类型的消息。你可以根据需要更改消息类型。

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