是第一个可以重用历史所有算法得到的信息的系统,也就以为着之前的共视关键帧也可以用来一起BA(无论是地图集里活动地图还是非活动地图的共视关键帧).
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介绍
在过去的二十年里,通过单独使用摄像机或与惯性传感器相结合...另外的创新点在于,一旦新的关键帧和匹配映射之间的相对姿态被估计出来,我们定义一个local window(局部窗口),其中包含匹配的关键帧及其在共视图中的邻域。...(视觉地图合并)
如果位置识别成功,产生了多地图数据关联,在活动地图中的关键帧和地图集中的不同地图中的匹配关键帧之间,使用对齐变换进行地图合并操作.需要确保Mm中的信息能被tracking线程及时调用,...首秀是地图点融合:融合窗口由匹配的关键帧组合而成,检测到重复的点进行融合,在共视性和本质图中创建新的关联....每个房间的第一个序列提供了一个初始地图.处理下面的序列从创建一个新的活动地图开始,这个新的活动地图很快与之前会话的地图合并,从那时起,ORB-SLAM3从重用之前的地图中获益.
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