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摘要
在本文中,我们提出了动态目标跟踪(DOT),一个添加到现有SLAM系统的前端,可以显著提高它们在高度动态环境中的鲁棒性和准确性.点结合实例分割和多视图几何生成动态对象的遮罩,以允许基于刚性场景模型的...为了确定哪些对象实际上正在移动,首先分割潜在动态对象的实例,然后估计摄像机运动,通过最小化光度重投影误差来跟踪这些对象.相对于其他方法,这种短期跟踪提高了分割的准确性.最后,实际上只生成动态掩码.我们已经在三个公共数据集上用...图像处理块提取并分离属于图像静态区域的点和动态对象中的点,仅使用场景的静态部分来跟踪相机姿态.考虑到相机姿态,每个分割对象的运动被独立地估计(对象跟踪),下一块(物体在运动吗?)...图三如下所示,该图是计算流程的一部分的示例.上一行显示了DOT对摄像机和物体跟踪的估计,请注意,网络中的分段掩码(黄色帧)并非在所有帧中都是必需的.下面一行显示了由DOT生成的对运动分类进行编码的分段遮罩...4
结论
DOT是一种新的SLAM系统前端算法,它通过结合实例分割和多视图几何方程来鲁棒地检测和跟踪运动目标。