如何将2个ROS主题合并为1个？

将2个ROS主题合并为1个可以通过使用ROS的消息过滤器（message filter）来实现。消息过滤器是ROS中的一个功能强大的工具，可以根据特定的条件过滤和处理消息。

以下是一个实现将2个ROS主题合并为1个的示例代码：

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

def callback1(data):
    # 处理第一个主题的消息
    pass

def callback2(data):
    # 处理第二个主题的消息
    pass

def merged_callback(data1, data2):
    # 合并两个主题的消息
    merged_data = data1.data + data2.data
    # 发布合并后的消息到新的主题
    merged_pub.publish(merged_data)

rospy.init_node('merge_topics_node')

# 订阅第一个主题
sub1 = rospy.Subscriber('topic1', Int32, callback1)
# 订阅第二个主题
sub2 = rospy.Subscriber('topic2', Int32, callback2)

# 创建一个发布器，发布合并后的消息到新的主题
merged_pub = rospy.Publisher('merged_topic', Int32, queue_size=10)

# 创建一个消息过滤器，合并两个主题的消息
message_filter = rospy.Subscriber('topic1', Int32, callback1)
message_filter.registerCallback(callback2)
message_filter.registerCallback(merged_callback)

rospy.spin()

在上述代码中，我们首先创建了两个回调函数callback1和callback2，分别用于处理第一个主题和第二个主题的消息。然后，我们创建了一个merged_callback函数，用于合并两个主题的消息，并将合并后的消息发布到新的主题merged_topic。

接下来，我们使用rospy.Subscriber订阅了两个主题，并创建了一个发布器merged_pub用于发布合并后的消息。然后，我们使用rospy.Subscriber创建了一个消息过滤器message_filter，并通过registerCallback方法将两个回调函数和合并回调函数注册到消息过滤器中。

最后，我们使用rospy.spin()来保持节点的运行，等待消息的到来和处理。

这样，当有新的消息到达时，消息过滤器会根据注册的回调函数顺序依次调用它们，并最终调用合并回调函数将两个主题的消息合并，并发布到新的主题中。

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