近年来人力和原材料的上涨给中国制造业带来了巨大的压力,加上发达国家正试图用高度自动化技术来取代中国的制造,一些觉醒的企业已经开始升级自动化,提高工作的生产效率和降低成本。机器自动化已经成为全球制造业的发展的方向,尤其是机器人产业得到了迅速的发展。据预测到2015年,中国机器人市场需求将达35000台,占全球比重16.9%,成为全球规模最大的市场。 有如此巨大的市场,自动化行业巨头都在虎视眈眈,纷纷进入中为布局。中国各地同时掀起了机器人产业大潮,但与外国机器人相比竞争力差距很大,尤其是机器人的零部件,
这应该是影视史上最受关注的非人类角色之一了。 没错,就是那个正在美国热映的《星球大战:原力觉醒》中的机器人BB-8。从去年10月官方放出的首支预告片开始,结构奇特、行为呆萌的BB-8很快俘获了大批粉丝
理论上讲,是可能定义一种透镜而不引入任何畸变的。然而现实世界没有完美的透镜。这主要是制造上的原因,因为制作一个“球形”透镜比制作一个数学上理想的透镜更容易。而且从机械方面也很难把透镜和成像仪保持平行。下面主要描述两种主要的透镜畸变并为他们建模。径向畸变来自于透镜形状,而切向畸变则来自于整个摄像机的组装过程。
为了降低成本和大小,同时提高可靠性和速度,我们需要一种新的电子开关。1947 年,贝尔实验室科学家 \N John Bardeen,Walter Brattain,William Shockley 发明了晶体管。
DisGeNet是一个专门收录人类疾病相关的基因与突变位点信息的数据库,对应的文章发表在Nucleic Acids Research上,链接如下
annnovar filter-based annotaton用于分析哪些变异位点是数据库中的已知位点,在判断时,除了染色体位置之外,allel也必须相同。region-based annotation 在分析时只考虑基因组位置,只要是存在overlap关系就会输出结果,而filter-based annotation会更加严格,首先要求基因组上的起始和终止位置必须完全一致,其次变异位点的allel也必须完全相同才行。
随着工业自动化的不断发展,焊接过程中的机器人技术得到了广泛的应用。其中,焊接机器人与变位机的联合应用,为生产制造领域带来了诸多优势。本文创想焊缝跟踪系统小编将探讨焊接机器人与变位机配合的优点。
Write a method to decide if two strings are anagrams or not.
这里的Oncomap究竟是什么呢?查询了很多结果之后发现,OncoMap其实是一种肿瘤体细胞突变检测平台,该技术最早在2009年由Laura E. MacConaill等提出,相关的文章标题如下
今天,我们讲一讲,JS中针对 String类型的相关算法的解题技巧和一些注意事项。
TCGA是不错的癌症研究数据资源,但癌症研究不只是有TCGA。ICGC国际癌症基因组联盟,有亚洲、澳大利亚、欧洲、北美和南美17个行政区的89个项目,包括25,000个肿瘤基因组。目的是To obtain a comprehensivedescription of genomic, transcriptomic and epigenomic changes in 50 different tumor types and/or subtypes which are of clinical and societ
csq命令可以分析SNP位点在基因组上的位置,同时还会预测基因突变对编码蛋白的影响。
本篇文章按照plink官方提供的教程,进行一个实际操作。可以看做是官方教程的一个翻译版本。官方教程的链接如下
之前的文章中介绍了annovar软件的使用,除了annovar以外,snpEff 也是常用的一款突变位点注释工具。
今天,又摘了一篇官网的文档,献给对2D物理还未入门或刚刚上手的开发者,已经熟悉的朋友们欢迎转发到微信朋友圈,让有需要的开发者看到。
肿瘤的发生可以看做是体细胞基因组变异不断累积之后爆发的结果,这里的基因组变异包含了突变,CNV等等,详细列表如下
机器人不是说上就上,除了经济账之外,还有很多的技术问题,如果解决不当,机器人反而可能会成为负累。那么在引进机器人时,该注意哪些问题?安川电机(中国)有限公司机器人事业部的西川清吾通过问答的方式,给大家
miRNA可以与多找RNA分子进行结合,从而在ceRNA调控网络中发挥重要作用。ceRNA作为一种细胞内源性的调控机制,当miRNA的结合发生异常时,其调控功能也随着收到影响,从而可能导致疾病的发生。
对于基因组变异位点的存储,除了VCF外,还有一种常见的文件格式——MAF,是专门针对human突变位点注释信息的存储而定义的一种文件格式,最早在TCGA项目中广泛使用,在一个文件中同时包含所有样本的SNV和对应的注释信息,详细的格式介绍可以查看以下文章
什么是变位词呢?即两个单词都是由相同的字母组成,而各自的字母顺序不同,譬如python和typhon,heart和earth。
TCGA中的DNA测序主要用来分析肿瘤患者中的体细胞突变,和GATK的体细胞突变流程类似,前期都经过了一个预处理步骤,这里称之为co-cleanning, 流程示意如下
1615: [Usaco2008 Mar]The Loathesome Hay Baler麻烦的干草打包机 Time Limit: 5 Sec Memory Limit: 64 MB Submit: 574 Solved: 226 [Submit][Status] Description Farmer John新买的干草打包机的内部结构大概算世界上最混乱的了,它不象普通的机器一样有明确的内部传动装置,而是,N (2 <= N <= 1050)个齿轮互相作用,每个齿轮都可能驱动着多个齿轮。 FJ记录了对于
O(1)<O(logn)<O(n)<O(nlogn)<O(n^2)<O(n^3)<O(2^n)<O(n!)<O(n^n)
直线驱动机构 1. 齿轮齿条装置 通常,齿条是固定不动的,当齿轮传动时, 齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动, 这样, 齿轮的旋转运动就转换成为拖板的直线运动, 如图2.70所示。拖板是由导杆或导轨支
工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和 手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。根据传动类型的不同,传动 部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。 一、直线传动机构 工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生,也可以采用齿 轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。 移动关节导轨 在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五 种:普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨
当我们在编写函数时,会定义一些占位符,这些占位符就是参数,参数是函数定义中用于接收外部传递值的占位符,这个会帮助我们在函数被调用时接收外部传递的值。在Python当中,有各种各样类型的参数,主要有位置参数、默认参数、关键字参数、可变位置参数、可变关键字参数以及强制关键字参数。
de novo mutation 是属于生殖细胞突变中的一类突变,指的是在一个家系中,第一次出现的突变。这个突变在父本中是没有的,只是在子代中第一次出现。
本篇主要介绍caseControl, rmRefGen, tstv, rmInfo, gt, vcfcheck这6个命令的用法。
(答案): PUMA 562机器人的外形图。该机器人有6个自由度, 其传动方式如下: 电机1通过两对齿轮Z1、 Z2、 Z3、 Z4传动带动立柱回转。 电机2通过联轴器、 一对圆锥齿轮Z5、Z6和一对圆柱齿轮Z7、 Z8带动齿轮Z9, 齿轮Z9绕与立柱固联的齿轮Z10转动, 于是形成了大臂相对于立柱的回转。 电机3通过两个联轴器和一对圆锥齿轮Z1、 Z2、 两对圆柱齿轮Z13、Z14, Z15、Z16(Z16固联于小臂上)驱动小臂相对于大臂回转。 电机4先通过一对圆柱齿轮Z17、 Z18、
题目:如果字符串s中的字符循环移动任意位置之后能够得到另一个字符串t,那么s就被称为t的回环变位。例如,ACTGACG就是TGACGAC的一个回环变位,反之亦然。判定这个条件在基因组序列的研究中是很重要的。编写一个程序检查两个给定的字符串s和t是否为回环变位。
OncodriveCLUST是一款驱动基因识别软件, 主要针对功能获得性突变,即gain-of-funciton mutations进行分析,这些突变通常聚集在蛋白质的特定区域,可能是肿瘤细胞生长优势和肿瘤细胞克隆进化过程中正向选择的信号,通过对这些突变进行分析,来预测潜在的驱动基因。
导读:冷泉港实验室的研究团队设计了一种全新的方法来分析基因组序列——Scalpel,通过复杂的算法精确定位插入或缺失突变的基因组位点,此方法可用于患有孤独症、强迫症以及妥瑞士综合症的病人。相关研究成果发表于8月18日的Nature Methods上。 人类基因组包含有30亿个碱基,很难想象插入或移除一个DNA碱基会对身体健康产生多大的影响。而实际上,这种插入或删除确实会戏剧性地改变生物功能,甚至造成诸如孤独症或癌症等多种疾病。但是,想要察觉这些突变是十分困难的。最近,冷泉港实验室(CSHL)的一个研究团队
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齿轮 HYSBZ - 4602 题意:很好理解就不啰嗦了。 致谢:感谢队友小明。 题解:嗯,一开始想到的是并查集,后来,就先看了另一道题,xj写dfs和暴力,就卡死了。于是来补这题了,前向星建图 题解:本题正解是考察并查集,不过这里就不说了,等到以后再说了。这题是用dfs来实现。 Step1:很好想到就是把每一个齿轮搜索一下,(假设现在搜索u齿轮,可以往简单的方向想,即u转了一圈)然后把和u相连接的齿轮v判断一下,把v转的圈数存起来,因为接着要搜索v,判断与v相连的齿轮转的圈数(要存起来
最近做培训时整理的一部分TCGA相关数据库的使用总结。在线数据库更新改版都比较快,使用时需要参照最新的线上数据教程。不过癌症相关的数据库操作起来也都比较类似,输入一个或多个关注的目的基因,查看基因的功能注释,基因在哪些样品中存在突变,突变位点的分布,共表达网络,生存分析等。 本文包括了TCGA本站中数据的浏览、下载,尤其是TCGA改版后的功能介绍(增加了OncoGrid展示),然后是cBioPortal,TCGA数据在线提供的分析类型最多的一个平台,再是FIREBROWSE,比较不错的在线展示和方便的数据下
前言:周末闲来无事,在七月在线上看了看字符串相关算法的讲解视频,收货颇丰,跟着视频讲解简单做了一下笔记,方便以后翻阅复习同时也很乐意分享给大家。什么字符串在算法中有多重要之类的大路边上的客套话就不多
题目地址(7V/">剑指 Offer II 033. 变位词组) https://leetcode-cn.com/problems/sfvd7V/ 题目描述 给定一个字符串数组 strs ,将 变位词 组合在一起。 可以按任意顺序返回结果列表。 注意:若两个字符串中每个字符出现的次数都相同,则称它们互为变位词。 示例 1: 输入: strs = ["eat", "tea", "tan", "ate", "nat", "bat"] 输出: [["bat"],["nat","tan"],["ate"
01 凸轮式间歇运动机构 ▼ 凸轮式间歇运动机构由主动凸轮、从动转盘和机架组成。主动凸轮的圆柱面上有一条两端开口、不闭合的曲线沟槽或凸脊,从动转盘端面上有均匀分布的圆柱销。当凸轮转动时,曲线沟槽或凸脊
固定式机器人的机座直接联接在地面基础上,也可固定在机身上。如图2.55所示的美国PUMA-262型垂直多关节型机器人, 其基座与立柱结构如图2.56所示, 主要包括立柱回转(第一关节)的二级齿轮减
目前绝大部分医院的肿瘤相关突变数据的上游测序fastq文件处理都是公司代劳,流程是经典的GATK套装,主要是耗费计算机资源而已。
WISE-750是集成机器学习功能的以太网高速同步采集模块,通过采集电压信号和与WISE-750一起打包的加速度传感器PCL-M10测量振动信号。测量完成后,由AI芯片进行机器学习建模并得到特征值,告诉产品是否合格、机器是否健康等。特征值信息可以通过以太网或数字报警信号发送,也可以将原始数据上传进行后续分析。WISE-750提供数据采集、数据处理、振动传感器和以太网连接,可用于分布式高速采集、产品质量检测和旋转机械,如机床、泵和电梯等电机驱动设备的PHM等。
局灶性脑损伤是深入了解潜在神经、精神症状的神经解剖学基础。几十年前就已有对中风和脑肿瘤的左额叶损伤和抑郁有关的相关研究报道。随后的研究进一步阐明了这种关联与背外侧前额叶皮层(DLPFC)病变的关系。这些病灶的定位研究非常重要,因为抑郁症是脑卒中发病率和死亡率的独立预测因子。其次,这些病变的定位研究对于深入了解原发性抑郁症的神经解剖学也很重要,包括治疗靶点的确定。
在小程序起伏一年多后,惧怕错过红利和风口的投资人,开始出现集体“恐慌性投资”的现象,随着微信给小程序更多的入口和流量,B 端开发者数量的猛增,投资人已经开始疯狂布局,据阿拉丁《2018 上半年小程序生态白皮书》显示,80%一线基金入场,上半年进场投资资金超过 30 亿人民币,包括金沙江、红杉中国、险峰长青、IDG、真格基金等。在小程序的下半场,入局者如何将小程序融入自己的产业链,真正利用其优势实现企业增长呢?
汽车作为必不可少的日常代步工具,那你知道它是怎样运作的吗?小编这次给大家带来全新超直观的汽车原理动图。 1.变速箱工作原理 手动变速箱主要由齿轮和轴组成,通过不同的齿轮组合产生变速变矩;而自动变速箱A
对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同;首先要知道为什么要设计机器人?机器人能实现哪些功能?活动空间(有效工作范围)有多大?了解基本的要求后,工作就好作了。 首先是根据基本要求确定机器人的种类,是行走的提升(举升)机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式,也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。 接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程,在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图,分析简图
如果不考虑其它(驱动板细分、同步轮齿数及同步带类型)的因素,则对应的常见计算表格如下:
当完成突变位点注释之后,我们会得到一个巨大的VCF文件,文件大小从几十M到几十G不等。在数量如此多的突变位点中,我们只会根据注释结果从中挑选部分感兴趣的突变位点,这就要求对VCF文件进行过滤。如此大的文件用Excel 操作是不现实的,脚本语言处理大文件时效果也不尽人意,所以SnpEff的开发团队专门开发了一款工具,叫做SnpSift, 用来对VCF文件进行过滤。
一、工业机器人的手臂 手臂是操作机中的主要运动部件,它用来支承手腕和手部,并用来调整手部在空间的位置。 手臂一般有三个自由度,即手臂的伸缩、回转和升降 (或俯仰)运动。 手臂的直线运动可通过液压缸或汽缸驱动来实现,也可以通过齿轮齿条、滚珠丝杠、 直线电动机等来实现。回转运动的实现方法很多,例如蜗轮蜗杆式、齿轮齿条式、链轮链 条式,以及谐波齿轮传动装置等。 手臂不仅承受被抓取工件的重量,还承受末端执行器、手腕和手臂自身重量。 图2-2所示为 PUMA 型工业机器人的手臂传动机构。 其大、小臂是用高强度铝合
case/control的关联分析,本质是寻找在两组间基因型分布有差异的SNP位点,这些位点就是候选的关联信号,常用的分析方法有以下几种
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