如何获取YouTube 360视频的视角(俯仰和偏航) - 腾讯云开发者社区

如何在YouTube Api限额的情况下获取更多视频 YouTube视频谷歌限制了YouTube api v3的请求量，一天10000配额，这里不是10000次请求，每次请求根据不同参数消耗不同配额。...需求：运营配置YouTube的channelId，后台需要根据这些channelId去获取最近发布的可以在小屏播放的video信息，以增加用户活度。...我崩溃了，我去谷歌搜索了很多相关问题，发现YouTube已经不将视频信息发布到上面所说的xml中了，而且在这之前YouTube为了用户体验，每个频道只发送3条消息给订阅用户(YouTube自带的那个铃铛订阅...方式2：再对问题思考，依然摆脱不了需要提前得知频道下视频的发布情况，我试着去YouTube网站videos下查看视频与api返回的视频做对照，发现可以使用解析http的标签获取发布的视频和时间(其实一开始也想过使用爬虫...GET_VEDIO_INFO_PRE这个地址是YouTube的公共API，目前还是可以使用的，可以检索一些视频的信息。

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欧拉角_欧拉角图

这个旋转叫pitch，中文是俯仰：这个旋转叫Yaw，中文叫偏航：这个旋转叫Roll，中文叫桶滚：可以看出，确实工作方式和万向节一样。...显然，它还是在那里，只不过从上图中，我们清楚地看到：红色连接头：可以给予一个相对俯仰的自由度。绿色连接头：可以给予一个相对偏航的自由度。蓝色连接头：可以给予一个相对偏航的自由度。...没错，三个连接头，提供的自由度只对应了俯仰和偏航两个自由度，桶滚自由度丢失了。我们可以回头去试试之前的操作页面，在下面这样子的情况下其实就是死锁了： 3 视频还不懂？...即使它是实际中最常用的单位，也不是角度测量的SI单位。度（弧度）定义为圆的总角度的1/360。它进一步分为分钟（弧分钟）和秒（弧秒）。一弧分是度的1/60，一弧分是弧分的1/60。...•度是圆角的1/360，而弧度是圆弧对角，圆弧的长度与其半径相同。因此，一个圆对着3600或2π弧度。 •度进一步分为弧分和弧秒，而弧度没有细分，但是对较小的角度和分数角度使用小数。

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基于大疆EP和opencv完成人脸跟随项目（没EP车车哈）

2.获取EP的视频流-该项目显示200帧的视频流 ?...cv2.imshow("img",img)#显示图像 return RLzhongxi_x,RLzhongxi_y#返回人脸中心坐标 4.控制云台运动云台有两个轴，分别是航向轴和俯仰轴...，航向轴是围绕的y轴转动，俯仰轴是围绕x轴转动，我们要做的是控制两个轴转到人脸的中心。...ep_robot = robot.Robot() # 指定连接方式为AP 直连模式，初始化 ep_robot.initialize(conn_type='ap') #开始获取视频流，但是不播放..._image()#获取视频流的一帧图像 gray=cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)#将读取到的值转化为灰度图 faces = face_cascade.detectMultiScale

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如何通过图像消失点计算相机的位姿？

首先我们来学习一下在自动驾驶领域中常见的坐标系之间的关系，如图所示：自动驾驶中坐标系的一般定义如图所示默认摄像头的坐标系对应于车辆的“右”、“下”和“前”方向这里首先描述一下如何在世界坐标和相机坐标之间进行变换...如下图所示：如果我们将滚动角（roll）的余弦和正弦分别定义为cp和cr，则滚动旋转矩阵为定义俯仰角(pitch)的余弦和正弦为cp和sp，偏航角(yaw)的余弦和正弦为cy和sy，俯仰和偏航旋转矩阵为...那么最终的旋转矩阵则可以通过横滚、俯仰和偏航矩阵相乘表示为消失点计算俯仰角和偏航角我们知道，车辆行驶轨道或车道线基本上是平行的，但是，如果我们用相机拍摄轨道或道路的图像，我们会发现图像中的轨道线或车道并不平行...我们对r3进行进一步的推导和分解根据横滚、俯仰和偏航矩阵表达相机的旋转矩阵此旋转矩阵的第三列为如果我们确定图像中的消失点（u，v），我们就知道p∞=（u，v，1）T，因此我们可以计算r3=（Rxz...，Ryz，Rzz）T的值，根据上面r3的公式，对于α和β，通过求解等式r3，我们得到：因此，我们从消失点推导出了俯仰角和偏航角！

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射影几何变换的基本原理

在上一篇文章中我完成了整个流出的前半部分：让用户从电脑中选择图片，自动制作成UE4贴花，并贴到地面上。本文讨论如何在非地面的平面/曲面上动态贴贴花。...单位几何变换隐含维度显式维度平移单位1/厘米相对于坐标原点的x/y/z轴偏量 1 2 旋转角度/弧度以主视角和地心为基准的俯仰角、偏航角、翻滚角 2 1 缩放倍数/百分比 3个直角分量相对于原始尺寸的增量...法线贴花即根据射线追踪的撞击点所在平面的切线的法线向量（二维向量）决定贴花的俯仰角（pitch）和偏航角（yaw）。...但是贴花actor的旋转是三维的，而法线只暴露了其中2个维度，即俯仰角和偏航角，剩下的翻滚角（roll）只能让用户来决定。...飞行游戏中（直升机除外），键盘控制规则一般会遵守这个默认习惯：W/S键控制飞机俯仰，Z/C键控制飞机偏航，A/D键控制飞机翻滚。我们也可以采用这种模式来操作贴花围绕法线的翻滚角。

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Parrot Anafi AI无人机介绍.上

水平视野，相当于是眼睛的角度~ HFOV:水平视角 VFOV: 垂直的视野 DFOV: 显示字段的视图以下是 HFOV、 VFOV 和 DFOV 公式。 ? 不同的镜头的视场角︰ ?...需要一种高效的感知解决方案来释放飞行相机的全部潜力，使其能够在各个方向自由平移和旋转而不受约束。特别是，感知系统必须允许在与平移飞行运动一致的方向上捕捉周围环境的信息——无论相机的方向如何。...ANAFI Ai依靠独特的基于两个机械云台的技术方案来解耦主摄像头和感知系统的方向： 1.主摄像头安装在俯仰-滚转-偏航 3 轴云台上，使其 3D 方向独立于无人机的方向 2.感知系统安装在一个单轴俯仰万向节上...就看倒数第三个，两个摄像头是sync变化的双云台主摄像头云台为俯仰-横滚-偏航三轴云台，规格如下：俯仰限位器：-116°/+176° 滚动终点限位器：+/- 36° 偏航终点：+/- 48° 感知系统云台为单轴俯仰云台...其原理类似于立体视觉，但不是比较不同观察者同时获取的环境图像，而是比较同一观察者不同时间的环境图像。如果无人机在移动，将从不同角度获取来自这个独特观察者的图像。

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SIGGRAPH 2023 | Live 3D Portrait: 用于单图像肖像视图合成的实时辐射场

我们的方法也可应用于视频的逐帧合成。LT 指的是我们模型的轻量级快速版本，其质量与完整的模型几乎相同。从单张图像中以数字方式再现物体的 3D 外观是计算机图形学和视觉的一个长期目标。...我们仅使用合成数据训练我们的三平面编码器管线，并展示了如何将预训练 3D GAN 的知识蒸馏至前馈编码器中。...对于 P_{ref} ，我们从相对正脸 \pm 26^\circ 俯仰角和 \pm 49^\circ 偏航角范围内对相机进行采样；对于 P_{mv} ，则从相对正脸 \pm 26^\circ...俯仰角和 \pm 36^\circ 偏航角范围内对相机进行采样。...由于 H3DS 真值数据存在不一致的光照，因此验证视图中的光照差异也在预料之中。图 5：在不同俯仰角下与基线的比较。图 6：在不同偏航角下与基线的比较。

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关于飞机姿态角的学习分享

一、了解一下什么是飞机姿态角飞机姿态角是按欧拉概念定义的，故亦称欧拉角。飞机姿态角是由机体坐标系与地理坐标系之间的关系确定的，用航向角、俯仰角和横滚角三个欧拉角表示。...不同的转动顺序会形成不同的坐标变换矩阵，通常按航向角、俯仰角和横滚角的顺序来表示机体坐标系相对地理坐标系的空间转动。 1、什么是欧拉角？欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。...二、分别认识一下各个姿态角 Yaw（偏航）：欧拉角向量的y轴机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正...Pitch（俯仰）：欧拉角向量的x轴俯仰角θ（pitch）：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。 ?...通过副翼、升降舵和方向舵（ξ,η,ζ），可以产生绕纵轴、横轴和竖轴（x,y,z）的力矩（L,M,N），借助这些力矩，就可以改变飞机姿态角 ? ? 模型引用：头模型的姿态角，标注。

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LIS3DH三轴加速度计-实现欧拉角(俯仰角,横滚角)

PS:LIS3DH和mpu6050的X和Y方向是相反的, mpu6050如下图所示: ?...2.LIS3DH加速度计介绍由于LIS3DH只可以得到XYZ加速度,无法获取角速度,所以LIS3DH是无法测出偏航角(yaw). 3....LIS3DH之转换欧拉角介绍 3.1偏航角(yaw) 如下图所示,偏航角是指机头在水平面上的投影与地轴之间的夹角，以机头右偏为正.范围为[-180,180] ?...横滚角和俯仰角类似,不过变成了X与Z轴之间比例了....如上图可以看到,y是负的1000mg,这是因为它的y方向向下,所以计算俯仰角时,我们用的(0-y). 6.1当俯仰角pitch为0,翻滚角为45°时 ?

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SensorX2car：在道路场景下的完成传感器到车体坐标系标定

坐标系定义本文中的参考坐标系都是以图1中定义的车辆和其他传感器参考坐标系，使用(φ; θ; ψ)来表示横滚角、俯仰角和偏航角。图1. 车辆和传感器的参考坐标系：z轴向上，x轴向前，y轴向左。...LiDAR 标定对于 LiDAR，需要校准它的旋转和高度（离地高度），具体而言，首先通过提取地平面来校准俯仰、横滚和高度，然后通过分析相应时间戳处轨迹方向和速度方向的差异来估计偏航角。...提取的平面可以由其法向量 np 和截距 dp 表示：然后可以得到旋转向量和旋转角度：激光雷达的旋转R和高度z导出为：其中Z^垂直水平面的法向量. 2）偏航角估计：在获取了俯仰角和横滚角之后，...毫米波雷达测量包含物体在雷达参考系下的相对速度、角度和距离，在这里还需要其他传感器的帮助，比如GNSS或者轮速计来获取车辆的速度，如果物体静止，则表示为：其中theta是雷达坐标系到车辆坐标系的偏航角...，并在每个时间戳获取方向，表示为vi,IMU测量中的偏航角度表示为iI,通过删除行驶方向快速变化的数据，例如急转弯，可以获得实时真实偏航角的精确近,校准公式可以描述为：由于 GNSS 轨迹不是非常精确和可靠

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基于自适应逆透视变换的车道线SLAM

本文就会详细的介绍如何得到单目的俯视图。摘要本文提出了一种自适应逆透视变换（IPM）算法，从前视摄像机图像中获得精确的鸟瞰图。...使用IPM的目的是将像素点（u,v）映射到世界坐标系下的（X,Y,Z），首先定义一个单位向量X'来表示相机的视角的方向（这里用“‘ ”来表示这是一个矢量）那么与X'正交的就是单位向量Y"，该向量是与地面和相机的视角的方向都是正交的关系...如果图像的宽度和高度相同（m=n），则fc与fr相同 Y（u，v）在世界坐标中的位置取决于（u，v），因为Y（u，v）包括X（v）。但该模型仅考虑从固定摄像机获取图像的情况。...当从运动车辆获取图像时，由于车辆的运动，尤其是其俯仰方向，很难将图像转换为准确的鸟瞰图像。为了解决该问题，在该模型中还添加了相机俯仰方向（theta_p）上的角度，如下图所示。...图5.视觉里程计得出的特征点，摄像机的运动（x、y、z、滚动、俯仰、偏航）可以使用该算法进行计算图6和图7显示了当安装了摄像头的车辆遇到减速时，现有IPM模型和自适应IPM模型的结果之间的比较。

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陀螺仪工作原理_电子陀螺仪工作原理

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。我们知道陀螺仪使用来测量平衡和转速的工具，在载体高速转动的时候，陀螺仪始终要通过自我调节，使得转子保持原有的平衡，这一点是如何做到的？...由于上图中绿色的活动的连接头处是可以灵活转动的，此时将发生相对旋转，从而出现以下的情形：再次假设，船体发生了pitch摇晃，也就是俯仰。...同样，由于存在相应方向的可以相对旋转的连接头（红色连接头），转子和旋转轴将仍然保持平衡，如下图：最后假设，船体发生了yaw摇晃，也就是偏航，此时船体在发生水平旋转。相对旋转发生在蓝色连接头。...显然，它还是在那里，只不过是，连接头可以旋转的相对方向不是现在需要的按着+Z轴方向。从上图中，我们清楚地看到：红色连接头：可以给予一个相对俯仰的自由度。绿色连接头：可以给予一个相对偏航的自由度。...蓝色连接头：可以给予一个相对偏航的自由度。没错，三个连接头，提供的自由度只对应了俯仰和偏航两个自由度，横滚自由度丢失了。这就是陀螺仪上的“万向节死锁”问题。若计绿轴为x轴，红轴为y轴，蓝轴为z轴。

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欧拉角和万向节死锁

这篇文章将会介绍欧拉角的基础知识、欧拉角的问题和如何去解决这些问题，当然还有欧拉角无法解决的万向节死锁问题，在最后还会介绍如何将欧拉角转换成矩阵，便于程序计算。...我们一般称为这三个旋转为偏航-俯仰-翻滚（Yaw-Pitch-Roll 或 Heading-Pitch-Bank），也就是左右摇头-上下点头-左右歪头。...规范欧拉角欧拉角也有一些缺点，其中一个是定向不是唯一的，比如旋转 10 度和旋转 360 + 10 度是相同的。...要解决这个问题，我们需要使用规范欧拉角，规范欧拉角将偏航和翻滚角限制在 (-180°, 180°] ，俯仰角限制在 [-90°, 90°] ，现在任何定向规范欧拉角都只有一个欧拉角三元组表示。...，旋转顺序是偏航-俯仰-翻滚，将公式转换为代码如下所示。

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本田公布104小时驾驶行为数据集：时间不长但胜在全面 | 附相关资源汇总

虽然驾驶视频的时间不长（伯克利DeepDrive项目类似数据集视频长达1000小时），但本田收集的数据包含了汽车多个维度的数据，可以说是“比我长的没我全面”。...论文地址： https://arxiv.org/pdf/1811.02307.pdf 数据集内容在这150GB的数据集中，本田收集了包括GPS、图像、激光雷达、汽车导航、司机驾驶行为等方面的信息，主要通过以下设备获取...3个摄像头：记录影像最终被压缩成1280*720分辨率、30fps； 1个水平激光雷达：水平视角360度，垂直视角26.9度； 1个汽车动力运动分析器：记录陀螺仪、加速计和GPS信号； 1个汽车控制器区域网络...（CAN）：记录油门角度、刹车压力、轮胎角度、偏航率和速度等信息。...从上表中可以看出，本田的数据集虽然视频时长不及伯克利的BDD-Nexar，但其优势在于数据种类全、覆盖各种驾驶场景。

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iOS 手机运动CoreMotion

accelerationY = newestAccel.acceleration.y; double accelerationZ = newestAccel.acceleration.z; 通过加速度传感器获取到的手机在...w分量，opengl里常常3维坐标点x、y、z在做到一些计算的时候，需要引进四元数的概念，引用w分量来准确模拟和定位坐标点在屏幕上的位置。...旋转.gif 网上叫法不同，可能给大家的理解也不一样，其实就是机头指向前方，机身旋转。可以理解为飞机机翼与水平面的旋转角。 2.偏航角 Yaw ?...偏航.gif 这个很好理解，就是飞机偏离航线的角度。 3.俯仰角 Pitch ? 俯仰.gif 俯仰角也好理解，机头机尾上下摆动。...理解这3个角度，我们可以去想像手机在空间中的位置，在空间中所处的各个方向角度，再转到手机上可视化的物体、图形，可以计算和知道物体、图形在手机屏幕上所处的位置和自身的形变。

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ArcGIS Maps SDK for JavaScript系列之三：在Vue3中使用ArcGIS API加载三维地球

下面我们先来了解下SceneView类的常用属性和方法 SceneView类的常用属性 container：设置场景视图的容器元素，比如一个div元素。 map：设置或获取场景视图中使用的地图。...spatialReference：获取或设置场景视图的空间参考。 zoom：获取或设置场景视图的缩放级别。 camera：获取或设置场景视图的相机位置和朝向。...center：获取或设置场景视图的中心点。 constraints：获取或设置一组约束条件，如缩放级别范围，相机倾角范围等。 interacting：获取场景视图是否正在交互。...例如：camera.position = { x: -118, y: 34, z: 5000 }; heading：相机的偏航角，表示相机绕其位置的垂直轴旋转的角度。...例如：camera.heading = 180; tilt：相机的俯仰角，表示相机绕其位置的水平轴旋转的角度。例如：camera.tilt = 45; fov：相机的视场角，表示可视范围的大小。

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“VR180”不失为过渡性VR解决方案，但360°全景才是VR最终形态

为普及VR内容制作，谷歌推全新VR视频范式VR180 谷歌通过研究VR用户的行为习惯，发现75%的用户只会观察VR视频的前面部分，只有少数人会转过头切换视角，会造成视频内容的浪费。...另外，对许多视频制作者来说，全景视频对拍摄硬件和剪辑技术要求都很高，清晰度不足、画面畸变等情况时有发生。而对观众来说，360度VR视频所占空间太大，在线体验不流畅。 ?...两款相机既能捕捉图像，也可以录制视频，还可直接在YouTube现场直播视频，都内置了WiFi，也都可以与谷歌的VR180配套应用程序一起上传和查看内容。...虽然谷歌自推出VR180后，便持续在这方面有相关动作，但是它的用户市场到底如何？VR180的实用性高么？这是值得我们思考的。...受限于平台，VR180难以打开中国市场目前，VR180相机只能通过Google Photos以及Youtube来分享照片和视频，但由于访问受限，在中国，Google和Youtube这两大平台拥有相对较少的客户

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SIGCOMM 2023 | Dragonfly：以更高的感知质量实现连续 360° 视频播放

目前关于 360° 视频的传输有两类解决方案：完整传输。将360°视频视为常规视频流，对整个360°视图进行编码和传输到客户端。这也是目前 YouTube、Facebook 等视频平台使用的方案。...大多数视角中心的方案如果在播放截止时刻之前出现 tile 未准备好的情况，就会发生卡顿，而这些做法主要致力于优化视口的感知质量和减少卡顿，类似于传统视频流。...在决定如何在主要流中安排 tile 获取时，现有方法如 Flare 和 Pano 不能直接应用，因为它们旨在获取所有 tile 同时最小化停滞。...主要部分包括：(i) tile 调度器，决定应该获取 tile 的顺序，以及哪些 tile 即使存在于视口中也可能被丢弃；(ii) 带宽调度器，决定如何在主要流和保障流之间划分流量。...服务器是 DASH 服务器的修改版本。清单文件更新以包含 tile 大小，该 tile 的质量度量（例如 PSNR 或 PSPNR）的所有质量级别，以及每个块的偏航和俯仰位移。

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基于视频内容的 VR 片源识别算法研究

导语随着虚拟现实技术的发展，VR视频板块也越来越多的涌现在各大视频网站，比如爱奇艺，youtube，优酷，腾讯视频等。...随着专区版块的建立，用户自主上传的VR视频内容也越来越多，目前都是编辑工作人员审核进行VR视频和普通视频分类，如何设计算法实现自动分类VR视频和普通视频，提高VR片源审核效率显得尤为重要。...VR视频需要专门的VR播放器插件将视频画面渲染到球面上，然后将用户观看视角置于球体中央，用户正面所对球体的局部画面即为用户当前所看到的全景的局部画面，当用户转动视角时就可以360度浏览当前场景的所有画面...2.1VR相关基础知识要想从VR视频本身画面内容角度识别出VR视频，就必须先了解VR视频是如何产生的，及其数据的保存方式。...可以理解为水平方向（经度）360°和垂直方向（纬度）180°的数据都可以通过Equirectangular投影方式保存下来。

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坐标转换与姿态描述

而航空专业通常采用的旋转方式是ZYX顺序，下图是一架飞机按照ZYX组合进行旋转产生欧拉角的过程，其中，ψ为偏航角，θ为俯仰角，φ为滚转角。 ?...但是如果我们的飞机俯仰角到达±90°时，你会发现此时绿色代表的滚转运动和蓝色代表的偏航运动他们的旋转轴重合了，这时候你必须要改变最里面自转轴的角度才能够达到你需要的空间位置，而这是违背陀螺定轴性规律的，...这说明你改变φ和ψ的值都是一个效果，而矩阵的第一行和最后一列始终是保持不变，这说明无论你怎么改变φ和ψ，你的旋转轴一直是Z轴不变，要想改变φ和ψ有不同的效果，你只能是去改变θ的值，以上就是用数学方法来解释为什么俯仰角在...对于导航飞控的算法，我们需要对四元数有什么了解，其实很简单，我们要知道它的基本运算规律，要知道它以什么样的方式表征姿态，要知道它跟其他两个表征姿态的欧拉角和旋转矩阵方式如何互相转换。...除此之外，还有后续如何使用四元数进行建模和控制律设计，如何在导航算法中得到四元数的状态。

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欧拉角_欧拉角图

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