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如何计算数据帧中两个连续点之间的距离和角度？

计算数据帧中两个连续点之间的距离和角度可以通过以下步骤实现：

首先，从数据帧中获取两个连续点的坐标信息。坐标信息可以包括点的二维或三维坐标，具体根据数据帧的类型而定。
使用坐标信息计算两个点之间的距离。对于二维坐标，可以使用欧几里得距离公式计算距离：d = √((x2 - x1)^2 + (y2 - y1)^2)。对于三维坐标，可以使用三维欧几里得距离公式计算距离：d = √((x2 - x1)^2 + (y2 - y1)^2 + (z2 - z1)^2)。
使用坐标信息计算两个点之间的角度。角度的计算方法取决于坐标系和具体需求。例如，在二维笛卡尔坐标系中，可以使用反正切函数计算两个点之间的角度：θ = atan2(y2 - y1, x2 - x1)。在三维坐标系中，可以使用向量的点积和模长计算两个向量之间的夹角。

以上是计算数据帧中两个连续点之间距离和角度的基本步骤。具体实现时，可以根据数据帧的格式和需求进行适当的调整和优化。

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轻量级实时三维激光雷达SLAM，面向大规模城市环境自动驾驶

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使用AI来检测违反社交距离的行为

如何使用AI和机器学习来检测人们是否遵循社会疏离规则？大多数城市已经在公共场所安装了可用于此目的的摄像头。在此博客中，展示了如何使用人员跟踪算法来监视违规情况。还在Github上开源了代码。...使用了公开可用的MOT数据集。MOT数据集是计算机视觉人员跟踪的规范数据集。对此数据进行了许多最先进的算法训练和测试。该数据集包含许多开放源代码的剪辑，这些剪辑显示了人们在不同摄像机角度下的移动。...对社会距离进行建模每帧运行的主要步骤是：比较每个轨道与其他轨道之间的像素距离如果距离<接近阈值，则两个人彼此太靠近。因此将两个边界框的数据框都设为安全= 1。...由于将分别测量磁道1与磁道2之间的距离，然后磁道2与磁道1之间的距离，因此重复了许多此类计算。为了节省时间，将一次计算的结果都存储了下来。因此，当比较磁道1和磁道2时，结果将写入数据帧的相应行中。...需要注册摄像机，以便我们可以正确地将像素距离映射到现实世界中的距离如果摄像机连续排列，则我们可能需要添加人员重新识别功能，以帮助跟踪器在摄像机之间结转ID和违规计数。

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【美团技术解析】自动驾驶中的激光雷达目标检测（上）

由于每次发射/接收的角度是预先设定的，因此根据距离、水平角度和垂直角度就能求出碰撞点相对于激光雷达中心的坐标。...常用雷达采集到的数据点距离雷达中心一般不会超过150米。通常采集到的360°的数据被称为一帧，上面的例子中一帧数据在理论上最多包含32*(360/0.2)=57600个点。...自动驾驶对于检测算法有着比较特殊的要求：首先为了安全性考虑召回率要高，即不能漏检；其次因为检测到的物体是下游路径规划和运动决策算法的输入，这要求检测到的目标在连续帧中具有较好的稳定性，具体而言即在连续帧中检测到的同一个物体的类别...因此近几年人们开始考虑结合多种传感器数据的方法、结合多个激光雷达的方法以及结合连续多帧的方法。...常用的建图方式是将三维点云中每个点的坐标(x,y,z)作为一个节点。找到每个节点对应的雷达的线数l和水平方向的旋转角度θ，当两个节点i和j满足下面任何一个条件时为这两个节点建立一条边。

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激光雷达目标检测

由于每次发射/接收的角度是预先设定的，因此根据距离、水平角度和垂直角度就能求出碰撞点相对于激光雷达中心的坐标。...距离中心点越远的地方越稀疏；机械激光雷达的帧率比较低，一般可选5hz、10hz和20hz，但是因为高帧率对应低角分辨率，所以在权衡了采样频率和角分辨率之后常用10hz；点与点之间根据成像原理有内在联系...接下来会介绍一些在基于单帧激光数据、图片和激光融合以及基于连续多帧激光数据这三个方面具有代表性的算法。...VoxelNet在实际使用中有两个问题：首先在VFE过程中因为所有的voxel都共享同样的参数和同样的层，当voxel数量很大时在计算上会引入错误或效率问题，一些神经网络的框架例如Caffe在bn和scale...Luo利用深度神经网络在鸟瞰图中通过连续帧的数据进行目标检测【20】。其建立了一个“多入多出”的结构，即算法的输入是过去连续帧的鸟瞰图，而算法的输出是当前时刻和未来连续时刻的物体位置。

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PLC-LiSLAM：线-面-圆柱体-激光SLAM（RAL 2022）

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