在本文中,我们将探讨传感器融合如何在涉及环环相扣的数据标记过程中实现更高程度的自动化。
所有自动驾驶汽车(AV)都使用一组硬件传感器来识别周围的物理环境。...通过视觉信息可以轻松识别人
当执行视觉数据和点云数据的融合时,结果是周围环境的感知模型,该模型保留了视觉特征和精确的3D位置。除了准确性,它还有助于在传感器出现故障时提供冗余。...随后,激光雷达的每一帧图像将被转换回世界坐标系统。摄像机矩阵M1, M2, M3, M4, M5, M6将从每个摄像机坐标系统C1, C2, C3, C4, C5, C6转换回世界坐标系统W1。...将3D点云数据转换为世界坐标系
通过与自我框架平移和旋转矩阵相乘,激光雷达参考系(L1)中的每个框架都将转换回世界坐标系。...例如,考虑点云数据的10个连续帧的注释。每个激光雷达镜框都配有六个摄像头镜框。人工注释者使用注释工具将卡车安装在第1帧和第10帧中的长方体中。