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如何防止二维物体整体旋转？

防止二维物体整体旋转可以通过以下方法实现：

  1. 锁定旋转：可以通过在物体上添加一个锁定旋转的属性或者约束来防止其发生旋转。这样一来，无论用户如何操作，物体都不会发生旋转。这在一些需要保持物体固定位置的应用场景中非常有用，比如游戏中的角色选择界面。
  2. 限制旋转范围：可以通过设置物体的旋转范围来限制其旋转。例如，可以设置物体只能在水平方向上旋转，而不能在垂直方向上旋转。这样可以保持物体的某个轴向固定，防止整体旋转。这在一些需要控制物体旋转角度的应用场景中非常有用，比如3D建模软件中的物体旋转控制。
  3. 物理约束：可以使用物理引擎来模拟物体的运动，并通过添加物理约束来防止物体发生旋转。例如，可以将物体与一个固定的点连接起来，使其无法绕该点旋转。这在一些需要模拟真实物理行为的应用场景中非常有用，比如物理仿真软件或者游戏中的刚体模拟。
  4. 图形处理技术：可以使用图形处理技术来实现防止物体旋转的效果。例如，可以在渲染物体时将其固定在屏幕上的某个位置，使其无法随着用户操作而旋转。这在一些需要实现特殊效果或者用户界面交互的应用场景中非常有用，比如AR应用中的虚拟物体固定。

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【Unity3D】游戏物体操作 ③ ( 旋转操作 | 旋转工具 | 基本旋转 | 设置旋转属性 | 增量旋转 | 缩放操作 | 轴向缩放 | 整体缩放 | 操作工具切换 | 操作模式切换 )

文章目录 一、旋转操作 1、旋转工具 2、基本旋转操作 3、设置旋转属性 4、增量旋转操作 二、缩放操作 1、缩放工具 2、轴向缩放 3、整体缩放 三、操作工具切换 四、操作模式切换 一、旋转操作...---- 1、旋转工具 选中 Scene 场景 中的 游戏物体 GameObject , 点击 工具栏 中的 转换工具 , 此时在该 游戏物体 会被 4 个 圆圈 环绕 ; 红圈 : 拖动该圈...游戏物体 GameObject 时 , 逆时针 旋转 为正度数 ; 顺时针 旋转 为负度数 ; 3、设置旋转属性 设置旋转属性 : 物体的 X轴 | Y 轴 | Z 轴 的旋转角度 , 可以在 " Inspector...沿 X 轴方向进行缩放 , 此时在 Inspector 检查器界面 的 Transform | Scale | X 项 会显示 缩放的倍数 3.860322 ; 3、整体缩放 如果想要整体在 3 个轴的方向上缩放物体..., 可以点击物体 中间的 灰色 方块 , 如下图红色矩形中的方块 , 拖动整体缩放 ; 此时查看 Inspector 检查器 | Transform | Scale 中的缩放属性 , 都变成了 1.7917

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    之前提到机械臂姿态可以用3×3旋转矩阵来表示姿态。旋转矩阵是一种特殊的各列相互正交的单位阵。进一步我们知道旋转矩阵的行列式恒为±1。...3D相机可以给出被测目标的姿态与位置信息，但这两个信息是被测物体相对于相机的，即机械臂无法直接使用。...通过手眼标定，将相机相对于机械臂末端法兰中心的位姿标定计算出来(一个整体的位姿信息)，与之前单目相机的Opencv测试基本一致。通过这两个位姿信息，计算出机械臂TCP最终的位姿。...如图： 相机识别被测物体的位置和姿态，主要是姿态表示这块和机械臂的定义要保持一致，否则稀碎，另外就是对临界姿态的定义。后面有机会可以测试相机识别二维码的姿态与位置信息，控制机械臂完成运动。...Z-Y-X欧拉角 也就是绕“动坐标系”旋转。 想要表达的结论：这个结果与以相反顺序绕固定轴旋转三次得到的结果完全相同！三次绕固定轴旋转的最终姿态和以相反顺序三次绕运动轴旋转的最终姿态相同。

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    这一章也是图形学的核心部分，关系到图形学中的图形如何进行变换，一定要牢记于心。...---- 6.2 三维线性变换 三维的线性变换要比二维的复杂的多，很多时候我们的处理方法和二维相似，通过将需要变换的物体旋转到轴上然后进行三维缩放或三维错切，然后再旋转到想要的方向上 ?...三维变换在后面十六章的时候还会有进一步的讨论 物体在进行线性变换的时候，如果我们只把物体表面的法线当作普通的向量一起变换的话，法线很可能在变换后就不是正确的法线了，最简单的例子就是下图的错切变换，原本垂直于切向量...6.4 变换矩阵求逆 在图形学中我们常常要用到线性变换的逆变换，将转换后的物体转换回去。...这样就引出了坐标系变换的问题，前面我们讨论的都是如何在不动的坐标系中移动目标点，而如何得到物体在新的坐标系中的坐标这个问题就是坐标系变换，之前在2.4中稍微提到过一点点。

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    给定初始位姿，首先物体 CAD 模型会投影到图像平面上以获得初始轮廓，然后一个轻量级网络用于预测该轮廓应如何移动，以匹配图像中物体的真实边界，从而为物体位姿优化提供梯度。...如何结合了传统优化方法和基于学习方法的优势，能够仅在 CAD 网格模型引导下，准确、鲁棒、实时地求解物体位姿，是一个亟待解决的问题。...其中一种方法是直接预测旋转和平移参数。另一种方法则是通过检测或回归物体坐标生成 2D-3D 对应关系，进而使用 PnP 求解器估计六自由度位姿。然而，仅通过单个网络预测物体位姿，其输出往往不准确。...在位姿 每一轮迭代更新时，二维轮廓点 和三维轮廓点 之间重投影误差 计算如下： 其中， 为投影轮廓法向向量， 和 分别为物体在第 k 帧的旋转和平移，π 表示针孔相机模型的投影函数：...该位置作为边界点的似然估计是： 每条对应线上边界点似然估计相互独立，则所有对应线整体似然估计为： 本小节的目标为寻找使得似然估计最大化的位姿 。

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    粗略的物体碰撞预测及检测

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