如果规划程序超时，如何调试PDDL域/问题？

PDDL（Planning Domain Definition Language）是一种用于描述计划问题的形式化语言。当规划程序超时时，可以通过以下步骤来调试PDDL域/问题：

1. 检查PDDL域定义：首先，确保PDDL域定义中没有语法错误或逻辑错误。检查域定义中的谓词、操作符、对象和约束等是否正确。
2. 检查PDDL问题定义：确认PDDL问题定义中的初始状态、目标状态和可用操作是否正确。确保问题定义与域定义相匹配。
3. 检查PDDL规划器：使用不同的PDDL规划器尝试解决问题。不同的规划器具有不同的搜索算法和启发式方法，可能会产生不同的结果。尝试使用其他规划器来验证结果。
4. 调整问题规模：如果规划程序超时，可能是因为问题太复杂。可以尝试缩小问题规模，减少对象数量、状态数量或操作数量，以便更快地找到解决方案。逐渐增加问题规模，找到引起超时的关键点。
5. 优化PDDL定义：对于大型问题，可能需要优化PDDL定义。可以使用一些技巧来减少搜索空间，例如引入启发式规则、约束传播等。优化PDDL定义可能需要一定的经验和领域知识。
6. 增加规划时间限制：某些规划程序允许设置规划时间限制。如果超时问题仅限于某些复杂的场景，可以增加规划时间限制来尝试解决问题。但要注意，时间限制过长可能导致规划程序变得不可行。
7. 划分问题：如果问题非常复杂，无法通过上述方法解决，可以考虑将问题划分为多个子问题，分别进行规划。然后通过合并子问题的解决方案来获得整体解决方案。

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