姿势之间的相对旋转(rvec)
姿势之间的相对旋转（rvec）是指在三维空间中描述一个物体或相对于参考坐标系的姿势变化的旋转向量。它通常用于计算机视觉、机器人学和姿势估计等领域。
相对旋转可以通过旋转矩阵或四元数来表示，但旋转向量（rvec）更加紧凑和直观。旋转向量由一个三维向量组成，向量的方向表示旋转轴，向量的长度表示旋转角度。
相对旋转在计算机视觉中具有广泛的应用，例如目标跟踪、姿势估计和相机标定等。在目标跟踪中，通过计算两个物体之间的相对旋转，可以确定物体的运动方向和速度。在姿势估计中，相对旋转可以用于计算物体在三维空间中的姿势变化。在相机标定中，相对旋转可以用于校准相机的内部参数和外部参数。
腾讯云提供了一系列与计算机视觉和机器学习相关的产品和服务，例如腾讯云人工智能平台（AI Lab）、腾讯云图像识别（Image Recognition）和腾讯云视频智能分析（Video Intelligence）等。这些产品和服务可以帮助开发者在云计算环境中进行姿势估计、目标跟踪和图像处理等任务。
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请注意，以上答案仅供参考，具体产品和服务选择应根据实际需求和情况进行。
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1回答
我使用函数cv.aruco.estimatePoseSingleMarkers()来获取rvec和tvec。使用这两个向量，我如何获得相对于Aruco标记的相机姿势？
while (True):
ret, frame = cap.read()
gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
aruco_dict = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_ARUCO_ORIGINAL)
parameters = aruco.DetectorParameters_create()
c
浏览 6提问于2019-08-21得票数 1
2回答
我想找出两个Aruco标记之间的相对旋转角度，使用python和cv2。我将我的标记称为"test“标记和"reference”标记。
我已经成功地使用cv2.aruco.estimatePoseSingleMarkers检索到了标记的姿势。这为测试标记提供了一个"test_rvec“，为引用标记提供了一个"ref_rvec”。
据我所知，rvec (与cv2.solvePnP使用的格式相同，我相信aruco在幕后使用)是标记相对于相机的旋转。因此，为了获得测试标记相对于参考标记的旋转，我这样做：
R_ref_to_cam = cv2.Rodrigues(ref
浏览 14提问于2018-09-01得票数 2
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我正在使用OpenCV和ArUco库开发一个姿势估计应用程序。在我的场景中有两个标记，比如A和B。我知道A和B的姿势(tvec和rvec)，所以姿势是相对于相机的。
我想知道B相对于A的姿势。我知道OpenCV提供了cv::Rodrigues，我试图使用它，但我觉得我缺乏理论。这就是我所尝试的：
[...]
cv::Rodrigues(rvecs[0], R1_rodriguez);
cv::Rodrigues(rvecs[1], R2_rodriguez);
cv::Mat R1 = R1_rodriguez;
浏览 0提问于2019-02-07得票数 0
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情境：，我在试着估计头部的姿势。我已经校准了我的相机并得到了相机矩阵。我有一个与图像点相对应的三维模型。我找到姿势，得到旋转和平移矢量：
_, rvec, tvec = cv2.solvePnP(model_points, image_points, camera_matrix, dist_coeffs, flags=...)
然后从旋转向量中获得旋转矩阵：
rotation_matrix, _ = cv2.Rodrigues(rvec)
现在，我决定看看欧拉角。我创建投影矩阵如下：
projection_matrix = camera_matrix.dot(np.hstack((rotati
浏览 1提问于2019-01-23得票数 0
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使用opencv，我校准了一对立体声相机。这将导致两个摄像机之间的旋转和平移。
我使用第一摄像机(左)拍摄一幅图像，并使用solvePnp计算左相机相对于一个部件的姿态(rvec和tvec)。
我的问题是如何用左相机的姿态来计算右相机的姿态，以及从立体校准中给定的R&T值？
谢谢。
浏览 4提问于2013-10-21得票数 2
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为什么我们需要多个姿势(例如，改变z或旋转)来获得相机矩阵的焦距和主点，这有什么特殊的原因吗？换句话说，用一个姿势校准一个针孔相机是否足够？即通过保持校准对象的位置(比方说标准棋盘)恒定？
浏览 1提问于2014-10-21得票数 0
我有一个经过校准的RGB相机，它可以在静止物体周围移动。我拍摄了两个结果镜头，并计算了它们之间的单应性。
然后，使用相机矩阵和单应性，我调用cv::decomposeHomographyMat，它给我提供了可能的旋转角度和平移。
假设总是第一对旋转和平移是正确的，那么这些角度和平移意味着什么？这种转变的起源是什么？是关于相机的起源吗？是关于对象起源的吗？
浏览 3提问于2017-11-02得票数 0
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所以我一直在为我实习的工作室开发一个姿势库工具。我已经完成了很多，但在测试时，我意识到这个工具有一个很大的缺陷。当我设置姿势时，它的位置是基于其父对象的局部空间，但父对象是一条移动比例旋转曲线。
当动画师设置姿势并进行步行循环时，他们不会移动MSR。我的问题是，如果动画师已经把角色从MSR移走了，他们想要设置姿势怎么办？现在，如果姿势是在MSR位置设置的，它将迅速回到MSR所在的位置，或者它将根据MSR的位置重新回到设置的位置。
我需要工具来处理偏移，以便当动画师移动钻机远离MSR时，它不会捕捉回最初设置姿势的地方，而是在空间中的当前位置设置姿势。我想我可以通过打乱矩阵或者在控制曲线上使用Da
浏览 0提问于2013-06-25得票数 0
我使用opencv 3.0.0测试版。
我校准了我的相机，我希望项目图像点(2D)在三维点。
我看到了函数:void fisheye::projectPoints(InputArray objectPoints, OutputArray imagePoints, InputArray rvec, InputArray tvec, InputArray K, InputArray D, double alpha=0, OutputArray jacobian=noArray())，但是我想要相反的投影。
我知道：
cameraMatrix，
畸变系数，
翻译向量，
旋转矢量和旋转
浏览 8提问于2015-03-04得票数 3
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我目前正在做一个相机姿态估计项目，只使用ARUCO的一个标记。
我使用Aruco的标记检测器来检测标记，并获得标记的Rvec和Tvec。我知道这两个向量代表了从标记到相机的转换，这是标记的姿势w.r.t相机。我使用这两个向量形成一个4乘4的矩阵，称为T_marker_camera。
然后，我设置了一个世界框架(左手)，并得到了标记的世界姿势，这是一个4x4的变换矩阵。
我想要计算相机的姿势w.r.t世界帧，并使用以下公式计算它: T_camera_world = T_marker_world * T_marker_camera_inv
在执行上述公式之前，我将OpenCV坐标转换为左手坐标(反
浏览 8提问于2021-11-25得票数 1
4回答
位姿绕原点的三维旋转
、、、
我想改变一个关于起源的姿势。我的姿势包含一个位置x，y，z和一个以四元数表示的方位x，y，z，w。我有一个4x4变换矩阵，我用它来平移和旋转姿态在原点周围的位置。
np.dot(transforma_mat, np.transpose(np.append(pose.position, 1)))
因此，当原点移动和旋转时，姿态的起点也会移动和旋转。然而，我不知道我如何能够旋转的姿态的方向。
我可以使用将四元数转换为欧拉角和旋转矩阵(反之亦然)。
故事:有一个物体可以移动和旋转。机器人末端执行器在物体移动和旋转之前有一个姿势.我想更新末端执行器的姿态，使其与物体一起移动和旋转。
浏览 4提问于2015-05-13得票数 1
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在我的项目中，我需要计算仿射变换图像中补丁的方向。现在我的问题是，我不知道如何找到这个计算方向相对于原始的无扭曲图像。
例如，在扭曲图像中找到一个点(100,200)。我可以使用8x8相邻像素提取这一点的方向。假设是30度。发现点的扭曲图像是对每个轴上60度的原始图像(俯仰、偏航和滚动)进行变换的结果。(这种方向提取通常称为计算机视觉中的描述符提取)。
现在我们知道了这个变换矩阵。转换图像中点的方向也是已知的。wrt基准点的位置是已知的(使用逆变换)。现在我想知道，如果这一点(100,200)转到参照系(例如，150,250)，那么新的取向是什么。换句话说，参考图像的新取向是什么？
我知道这是
浏览 1提问于2012-09-05得票数 0
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我正在尝试使用OpenCV来做一些基本的增强现实。我的方法是使用findChessboardCorners从相机图像中获取一组点。然后，我沿着z=0平面创建一个3D四边形，并使用solvePnP获得成像点和平面点之间的单应性。由此，我认为我应该能够设置一个模型视图矩阵，它将允许我在图像上渲染一个具有正确姿势的立方体。
solvePnP的表示它输出一个旋转向量，“该向量(与平移向量一起)将点从模型坐标系带到相机坐标系”。我认为这与我想要的相反；因为我的四边形在平面z= 0上，所以我想要一个模型视图矩阵，它将该四边形转换到适当的3D平面。
我认为通过以相反的顺序执行相反的旋转和平移，我可以计算出正
浏览 1提问于2012-04-25得票数 6
我正在使用ArUco标记来跟踪我的研究项目实验设置中的两个点。一个标记在机器人的底座上，另一个标记在机器人的末端。这段视频使用OpenCV以40FPS的速度录制，整个实验持续72秒。这意味着对于每个坐标值(x，y，z；我不需要旋转)，我希望看到大约2880个数据点，但是当尖端标记处于运动状态时，我会丢失点。有没有办法减慢视频的播放速度，或者减慢OpenCV对视频的处理速度，这样我就可以找到这些缺失点？我已经包括了一个机器人的gif，它通常是一个弧形的轨迹。谢谢。
编辑:下面我已经添加了我的函数，其中我获得了我的两个ArUco标记的姿势。
kernel = np.ones((5,5), n
浏览 1提问于2021-09-12得票数 1
2回答
我有一个标定相机(本征矩阵和失真系数)，我想知道相机的位置，知道一些三维点和它们在图像中的对应点(2d点)。
我知道cv::solvePnP可以帮助我，在阅读了和之后，我了解到solvePnP rvec和tvec的输出是相机坐标系中物体的旋转和平移。
所以我需要找出相机在世界坐标系中的旋转/平移。
从上面的链接来看，在python中，代码似乎很简单：
found,rvec,tvec = cv2.solvePnP(object_3d_points, object_2d_points, camera_matrix, dist_coefs)
rotM = cv2.Rodrigues(rvec)[0]
浏览 15提问于2013-09-05得票数 64
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2回答
我使用OpenCV的相机校准功能，我在转盘上有34张棋盘图像，是从静态相机拍摄的。来自初始tvec的摄像机位置大致正确，但是rvec是完全错误的。我在matlab中绘制了方向图来指出问题的所在。
我使用的公式应该是正确的，比如，。
我的问题是为什么这些方向是错误的？这对校准算法来说正常吗？Matlab使用Z作为上轴，这会是我的可视化代码问题吗？
谢谢。
更新：
我把我的情节代码放在这里，我怀疑它有问题。
function drawCameraPoses(rvec, tvec)
if (size(tvec,2) ~= 3 || size(tvec,1) <= 0)
di
浏览 7提问于2015-04-10得票数 1
有谷歌搜索结果和stackoverflow帖子似乎可以回答这个问题，但简单的事实是我无法理解它们。不管我读多少书，我都不能理解四元数、欧拉角和罗德里格斯变换之类的东西。
有人愿意向我解释一下，像我这样12岁的人如何从OpenCV的solvePnP()方法返回的旋转和平移向量获得xyz位置和xyz旋转值，以便我可以插入到3d图形应用程序中吗？
这是一个用c++编写的增强现实应用程序。我已经启动并运行了OpenCV部分，跟踪标记板并将旋转和平移向量发送到图形程序，但我不知道如何使用这些信息来设置我的3d对象的姿势。
我真的很想理解这背后的数学原理，并感谢大家耐心地解释这一理论。但我也会满足于一些代
浏览 0提问于2012-12-11得票数 17
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互换三维平面的原点
、、、、
我正在开发一个基准标记系统(如Aruco)，以获得标记相对于相机的3d姿势(3d坐标(x，y，z)和标记的滚动、俯仰、偏航)。总体设置如图所示。 Marker-Camera 现在，出于某种原因，我正在获取相机相对于标记的姿势表示(因此，将标记视为原点)。但出于我的目的，我想要标记相对于相机的姿势表示。我不能改变我获得姿势的方式，我必须使用外部转换。目前，我使用的是C++特征库。 根据我到目前为止所读到的内容，我必须围绕偏航(z)轴进行旋转，然后通过平移向量(x，y，z)来平移获得的姿势。但我不确定如何在Eigen中表示这一点。我试图将我的姿势定义为Affine3f，但我没有得到正确的结果。
浏览 37提问于2020-07-24得票数 0
我想用函数solvepnp来计算欧拉角，我得到了rvec，这是旋转vector.what的意思吗？
使用Rodrigues()可以得到旋转的matrix.How，我可以直接从rvec得到音高、偏航和滚动吗？
浏览 3提问于2016-04-14得票数 0
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Halcon -旋转姿势
、、、
我知道在X/Y/Z中有set_origin_pose可以改变姿势。 但是我不能沿着X、Y或Z轴旋转一个姿势。我不能简单地给姿势的值添加一个角度，因为它们引用了相机的坐标。 如何旋转姿势？
浏览 29提问于2020-07-27得票数 0
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我试图从零开始编写一个程序，可以估计相机的姿态。我对任何编程语言都是开放的，并且使用内置的函数/方法进行特征检测.
我一直在探索各种估计姿势的方法，如SLAM，PTAM，DTAM等。但我不需要追踪和测绘，我只需要摆姿势。
你们中有谁能提出帮助我的方法或资源吗？我知道什么是姿势，以及如何估计它的粗略想法，但我找不到任何资源来解释它是如何做的。
我想从一个录像开始，从视频中提取特征，然后利用这些特征和几何图形来估计姿势。
(请原谅我的天真，我不是一个电脑视觉的人，我对这一切相当陌生)
浏览 9提问于2014-11-26得票数 3
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我试图测量相机的姿态，我做了以下工作。
标记world 3-D(假设z=0，因为它是平面的)点在平面上的正方形角上，并假定世界坐标系。
以正方形左上角为原点，按以下顺序(x，y)或(col，row)给出世界点：(0,0)，(-12.8,0)，(-12.8,12.8)，(0,12.8) - in cms
在我的图像中检测这些点。(以像素为单位)图像点和世界点的顺序是相同的。
我已经校准了我的相机的固有矩阵和失真系数。
我使用SolvePnP函数来获得rvec和tvec。
我使用罗德里格斯函数来得到旋转矩阵。
为了检查rvec和tvec是否正确，我使用Project
浏览 4提问于2017-08-02得票数 4
1回答
我有一个openGL 3D渲染和一个相机看着棋盘。3D渲染在3D渲染棋盘上显示一个小的交叉头发，由3D渲染相机指向。当现实生活中的相机移动时，交叉头发和三维相机的移动应该是一致的。我的翻译很好。但我的旋转总是围绕棋盘的起源旋转，而不是围绕它当前的位置。我知道这意味着有一个矩阵乘法顺序是错误的。但我不知道它在哪。据我所知，我所遵循的程序应该行得通。
这是我所遵循的基本过程：
SolvePnP ->获得rvec和tvec
罗德里格斯-> rvec到RMatrix
转置RMatrix (-RMatrix * tvec) ->获取TVector
CVpose=
浏览 1提问于2014-11-22得票数 0
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我想将Mat数据存储到可以写入.CSV文件的内容中。
所以我有一个返回rvec和tvec的函数。Rvec是来自Rodrigues函数的旋转向量。Tvec是solvePnPRANSAC函数的平移向量。Rvec和Tvec都属于Mat类型。
我正在循环一个视频文件，希望将rvec的每次迭代保存到一个单独的nx3数组中，并将tvec的每次迭代保存到一个不同的nx3数组中。
我认为最简单的方法是使用.push_back。
执行此操作并将最终数组写入CSV文件的最简单方法是什么？
浏览 1提问于2015-02-28得票数 0
1回答
在OpenCV中，我使用了Charuco板，已经校准了相机，并使用estimate获得了rvec和tvec。(类似于示例代码)。我使用的是一块固定板，摄像头可以四处移动。我是一个新手，所以如果这是我遗漏的一些简单的东西，请容忍我。
我知道我可以使用Rodrigues()从rvec获得板方向的3x3旋转矩阵，并且可以使用worldPos = -R.t() * tvec (在python中)将TVEC值转换为世界坐标，以获得相机的位置。
似乎我得到了我需要的一切，然而，如果我旋转相机，WorldPos也会有很大的变化！我敢肯定不是因为我试了很多次相机被移动了。
我不知道问题出在哪里，谢谢你的建议。
浏览 0提问于2018-10-16得票数 0
1回答
姿态估计澄清
、、、
我正在使用开放的cv c++来估计物体的姿势。我是一个姿态估计的初学者。我被几个术语搞糊涂了。 基本上，如果对象处于运动中，而相机是静止的，则外部参数(旋转和平移)属于对象。也就是说，R和T是对象的旋转和平移。所以，它是物体的姿势。 反之亦然，如果摄像机处于运动状态而对象是静止的，则R和T表示摄像机的旋转和平移。所以，这是相机的姿势。 那么，为什么所有的论坛都泛泛地说相机的姿势，而不是知道相机/物体是否静止的场景？
浏览 67提问于2019-01-24得票数 0
1回答
我要测量ArUco标记的角度到第二个参考ArUco标记定义的平面的偏差。
参考ArUco标记(M1)固定在平坦的墙壁上，第二个ArUco标记(M2)固定在同一墙的前面几厘米。我想知道标记M2何时偏离M1的xy平面超过10度。
下面是配置的示例：
要做到这一点，我应该像本文所解释的那样，计算出姿态rvec之间的相对旋转：
这就提出了以下守则：
def inversePerspective(rvec, tvec):
""" Applies perspective transform for given rvec and tvec. ""&
浏览 9提问于2021-08-27得票数 2
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上下文
我正在与混合现实和统一工作，并试图控制一个GameObject的三维旋转用我的手。
到目前为止，我的情况如下：
Vector3 _lefthand = new Vector3(Left.x, Left.y, Left.z);
Vector3 _righthand = new Vector3(Right.x, Right.y, Right.z);
_myObject.transform.rotation = Quaternion.FromToRotation(Vector3.right, _righthand - _lefthand));
该块包含在一个IEnum
浏览 1提问于2019-10-17得票数 1
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我想使用cv::solvePnPRansac找到给定3D- to -2D对应的对象姿势。我的通信可能有异常值，所以我不想使用cv::solvePnP。我在opengl中使用了从相机拍摄的快照的3D到2D的对应关系。因此，在反投影之后，我发现使用solvePnP返回的旋转矩阵是正确的。但是，当我使用solvePnPRansac时，我得到一个单位矩阵和零个平移向量。请帮帮我！我使用了以下代码。提前感谢！
// Parameters to solvePnP
Mat camera_mat(3, 3, CV_64FC1);
Mat distCoeffs(4, 1, CV_64FC1);
Mat rvec
浏览 5提问于2015-02-24得票数 0
我正在根据OnExperimentalTangoImageAvailable中返回的时间戳在PoseProvider中查询AD2Dev姿势，我看到了一些奇怪的结果。
通过OnTangoPoseAvailable记录输入的姿势，我看到的结果如下：
pose at time : 70595.754506
From Pose AD2Dev via callback
-0.2031748 -0.3201837 0.925312 -0.4358828
0.9790875 -0.0764451 0.1885304 -2.015653
0.01037121 0.9442661 0.3290197 0.14
浏览 0提问于2016-04-27得票数 1
2回答
通过下面的摄像机校准教程，我可以得到一个旋转矢量和一个平移矢量。
我得到了摄像机矩阵和旋转/平移矩阵之间的关系，但我无法找到将这个旋转矢量转化为旋转矩阵的方法。
此外，我正在试图找出如何得到一个投影矩阵，但我并没有找到一个openCV函数来调用它。
你知道其中任何一个要点的方法吗？
谢谢你的帮助!
浏览 6提问于2020-04-22得票数 2
1回答
我在试着做姿态估计。但我显然做错了什么。我用校准了相机。姿态估计与它的工作，所以我想没有误差在我的校准数据。
好的，假设我有一个由4个标记(A，B，C，D)组成的模式。每个标记都具有图像坐标和模式坐标。图案的起源是多边形的中心。
图像坐标(x/y)如下。(在1280x960图像中)
产地(616/814)
A(561/664)
B(702/838)
C(637/982)
D(520/755)
模式坐标(x/y/z)
原产地(0/0/0)
A(-12/32/0)
B(18/-5/0)
C(12/-36/0)
D(21/13/0)
浏览 3提问于2015-12-14得票数 1
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1回答
我试图通过通常的特征对应方法来计算两个摄像机之间的相对姿态，使用它们捕获的图像。我使用这些特征匹配来计算本质矩阵，分解导致两个视图之间的旋转和平移。我目前正在使用findEssentialMat和recoverPose函数在OpenCV中实现这一点。一旦我计算出这个相对的姿态：
我怎样才能找到这个测量的不确定度？我是否应该尝试细化本质矩阵本身(使用极误差)，这将导致本质矩阵的协方差，是否有可能从中找出姿态协方差？还是有其他方法可以直接找到这个姿势中的不确定性？
这里还有另一个问题:当我计算相机C2 (称为P2)的相对姿态时，相机C1 (比如P1)的姿态会有它自己的协变性。这对P2有什么
浏览 9提问于2018-01-05得票数 2
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我实现了一个带有软件皮肤的MD5加载器。在md5中绑定姿势是最终的，绝对位置和旋转，你只需要对关节相关的权重进行计算。
我试图实现GPU皮肤，但我被困在一个点上。既然这些坐标是最终的，为什么我不能把我的3d矢量和四元数转换成一个矩阵，然后上传到着色器呢？正如我在这里读到的：，我需要用绑定姿势的倒数乘上我的骨架。但是我不理解这一部分，因为我一直认为我唯一需要做的就是把最终的矩阵上传到GPU，然后在那里计算剩下的(权重的总和等)。
你能给我解释一下反向绑定姿势的行为吗？
浏览 16提问于2013-06-16得票数 12
我正在使用opencv::solvePnP返回相机姿势。我运行PnP，它返回rvec和TVEC值(旋转向量和位置)。
然后，我运行此函数将值转换为相机姿势：
void GetCameraPoseEigen(cv::Vec3d tvecV, cv::Vec3d rvecV, Eigen::Vector3d &Translate, Eigen::Quaterniond &quats)
{
Mat R;
Mat tvec, rvec;
tvec = DoubleMatFromVec3b(tvecV);
rvec = DoubleMatFromVec3
浏览 1提问于2018-03-18得票数 1
我正在使用姿势检测，并尝试使用面部地标来计算3d头部位置和旋转。但是，正如MLKit的PoseDetection文档中所述，应该忽略面部标志的z位置。
因此，我想知道是否有其他方法可以从姿势检测给我们的数据中获得头部旋转和位置。
浏览 31提问于2021-06-09得票数 0
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为了为我的MSc论文(计算机科学)创建增强现实应用程序，我使用了“用于Unity3d的OpenCV”资产(它是用于Java语言的相同的OpenCV包，但被转换为用于Unity3d的C# )。
到目前为止，我可以使用ORB特征检测器从视频帧中检测到对象，也可以使用OpenCV的SolvePnP方法找到3D到2D的关系(我也做了相机校准)。通过这个方法，我得到了平移和旋转向量。这个问题发生在增强阶段，我必须将3d对象显示为虚拟对象，并在每一帧更新其位置和旋转。OpenCV返回罗德里格斯旋转矩阵，但Unity3d使用四元数旋转，所以我更新对象的位置和旋转是错误的，我不知道如何实现转换公式(从罗德里格
浏览 4提问于2016-04-12得票数 6
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1回答
我有一个统一的3D模型。利用opencv solvePnP向量计算旋转和平移向量。
现在，我尝试用这些值来设置模型位置。我的C#代码如下：
Vector3 objPosition;
objPosition.x = gameObject.transform.position.x + tvec.x;
objPosition.y = gameObject.transform.position.y + tvec.y;
objPosition.z = gameObject.transform.position.z + tvec.z;
gameObject.transform.position = ob
浏览 3提问于2016-01-04得票数 1
对于一个增强现实应用程序，我正在使用一些slam算法来预测我的手机的当前方向。
该算法()以SE3 lie组的形式(使用)提供当前姿态。如果我做对了，这种类型包含一个矩阵，可以解释为摄像机的视图矩阵。初始化后，例如矩阵如下：
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
为了可视化3D内容，我使用OpenSceneGraph。Fortunatley，在OSG中，您可以使用视图矩阵直接设置摄像机位置：
camera->setViewMatrix(matrix);
现在，当我运行代码时，如果我围绕Y (roll)或Z(偏航)旋转，一切看起来都很好。但是当我围绕X(音调)旋转
浏览 4提问于2017-01-31得票数 3
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我想以滚动俯仰偏航的方式旋转一个3d对象。我将对象的姿势存储在矩阵中，并执行滚动、俯仰和偏航旋转，将姿势矩阵乘以x、y或z轴上的一个标准旋转矩阵。
然后我使用下面这几行代码显示它。
void display()
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
glLoadIdentity();
gluLookAt(-5, 5, 2, 0, 0, 0, 0, 1, 0);
glPushMatrix();
ship.Draw();
glPopMatrix();
glutSwapBuffers();
}
v
浏览 0提问于2014-08-24得票数 0
我正在尝试比较每种SolvePnP可能性的精确度和耗时: CV_ITERATIVE、CV_EPNP和CV_P3P
我还将我的结果与Matlab EPNP进行了比较。
看起来EPNP和P3P都失败了：
std::vector<cv::Point2f> imgPoints;
imgPoints.push_back(cv::Point2f(400,188));
imgPoints.push_back(cv::Point2f(400,300));
imgPoints.push_back(cv::Point2f(512,300));
imgPoints.push_back(cv::Point
浏览 7提问于2014-06-23得票数 1
1回答
我一直试图理解下载Aruco时包含的aruco_test.cpp程序的输出。
输出具有以下格式：
22=(236.87,86.4296) (422.581,78.3856) (418.21,228.032) (261.347,228.529) Txyz=0.00813142 -0.0148134 0.140595 Rxyz=-2.14032 0.0777095 0.138929
22是标记的唯一标识符，接下来的四对数字是标记的四个角。我这里的问题是两个向量Tvec和Rvec。
我在互联网上读到，tvec是从我的相机的中心到我的对象的翻译向量(在这个例子中是标记)，rvec是对象相对于我的相机的
浏览 1提问于2020-01-10得票数 0
回答已采纳
当我得到一个脸的中心姿势，它总是相对于相机。我想得到这个姿势的位置和方向，相对于一个原始的姿势。
以下是我尝试过的：
Pose centerPose = face.getCenterPose();
// set up origin neutral Pose if not done yet
if (neutralPose == null) {
neutralPose = centerPose;
}
centerPose = centerPose.compose(neutralPose.inverse());
但这并没有给我我想要的--旋转头部会
浏览 4提问于2022-11-19得票数 0
1回答
在论文的视觉测量部分I中，我们提出了用三维-2d的运动估计来获得摄像机的位置(它需要三幅图像)。
因此，我从函数solvePnPRansac获得了Rvec和tvec，使用了三维-2d的运动估计。
问题是我如何获得相机的位置，并从Rvec和tvec绘制它的轨迹。以下两个公式是对的？
1.Rcur=Rvec * Rcur
2.tcur=tcur+scale*(Rcur * tvec)
我发现在2d-2d的运动估计中使用了它们。
是否有关于使用三维-2d运动估计的单目视觉测定仪的文章推荐。
浏览 3提问于2016-03-01得票数 1
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我目前正试图在我的图形引擎上实现SSAO。我遵循约翰查普曼的教程这里。这是一篇非常流行的文章，在许多SSAO文章中用作参考。
让我困惑的部分是旋转矢量的生成。
for (int i = 0; i < noiseSize; ++i) {
noise[i] = vec3(
random(-1.0f, 1.0f),
random(-1.0f, 1.0f),
0.0f
);
noise[i].normalize();
}
注意，向量的z分量是零。在这篇文章中，John解释说，他想让样本向量绕z轴旋转。但是后来当他构造TBN矩阵时，他把它当作一
浏览 0提问于2018-08-27得票数 0
试图映射相机的位置从Aruco跟踪回到相机位置在SceneKit。它几乎工作，但跟踪是非常不稳定的，它似乎转换到SceneKit相机的姿态是不正确的，因为它是浮动在相机视图中的标志和移动的时候，我周围的相机。有人能看到我在这里可能做错了什么，在转换回sceneKit相机翻译和位置矢量吗？
@interface ArucoPayload : NSObject
@property BOOL valid; // Used to determine if the tracking was valid and hides the scenekit nodes if not
@property UIIm
浏览 2提问于2019-06-19得票数 0
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我试图从摄像机的内在，外部矩阵和失真系数获得鸟瞰透视变换。
我尝试使用问题的答案。
所使用的图像是opencv官方github中左边的示例图像02.jpg
我校准了相机，并找到了内在的，外部的矩阵和失真系数.
我不厌恶这个形象，找到了这个姿势。来检查这些参数是否正确。
我用来寻找透视转换矩阵的公式如下(参见上面的链接)：
Hr = K * R.inv() * K.inv()，其中R是旋转矩阵(来自cv2.Rodrigues())，K来自cv2.getoptimalnewcameramatrix()
[ 1 0 | ]
Ht = [ 0 1
浏览 2提问于2018-02-02得票数 6
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我正在用OpenCV Viz和ARUCO开发一个简单的基于标记的增强现实应用程序。我只想在一个标记上可视化一个3D对象(以铺层格式)。
我可以运行标记检测和姿态估计(返回旋转和平移向量)与ARUCO，没有任何问题。我可以在Viz窗口中可视化任何3D对象(铺格式)和摄像机帧。但是，我坚持使用ARUCO的旋转和平移矢量输出来在标记上定位3D模型。
我正在用旋转和平移向量创建仿射变换，并将其应用到三维模型中。对吗？我该如何利用平移和旋转矢量？
下面是我的代码片段。
// Camera calibration outputs
cv::Mat cameraMatrix, distCoeffs;
load
浏览 2提问于2017-01-05得票数 3
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假设我有一个针孔相机，它具有像相机矩阵和失真系数这样的已知内在值。假设有一个离相机足够远的点，所以我们可以说它被放置在无穷远的地方。
给定该点的图像坐标(以像素为单位)，我想计算相机相对于连接相机和该点的轴的旋转(因此，如果相机指向该点且位于图像的光学中心，则旋转为0,0 )。
如何使用opencv做到这一点？
非常感谢！
浏览 2提问于2014-06-17得票数 0
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