姿态估计澄清
姿态估计是指通过计算机视觉技术对物体或人体的姿态进行估计和分析的过程。它可以通过图像或视频数据来推断物体或人体在三维空间中的姿态，包括位置、旋转和缩放等信息。
姿态估计在许多领域都有广泛的应用，包括虚拟现实、增强现实、人机交互、动作捕捉、安防监控等。以下是一些姿态估计的应用场景：
- 虚拟现实和增强现实：姿态估计可以用于跟踪用户的头部、手部和身体的姿态，从而实现更加真实和沉浸式的虚拟现实和增强现实体验。
- 人机交互：姿态估计可以用于识别用户的手势和动作，从而实现自然而直观的人机交互方式，例如手势控制、姿势识别等。
- 动作捕捉：姿态估计可以用于捕捉人体的动作，例如影视特效、游戏开发、体育训练等领域，可以实现真实的人体动作模拟和分析。
- 安防监控：姿态估计可以用于监控场景中的人体姿态，例如姿势异常检测、行为分析等，可以提供更加智能和精准的安防监控系统。
在腾讯云的产品中，可以使用腾讯云人脸识别（Face Recognition）和腾讯云图像处理（Image Processing）等服务来实现姿态估计。腾讯云人脸识别提供了人脸检测、人脸比对、人脸搜索等功能，可以用于姿态估计中的人体检测和关键点定位。腾讯云图像处理提供了图像识别、图像分析等功能，可以用于姿态估计中的图像处理和特征提取。
腾讯云人脸识别产品介绍链接：https://cloud.tencent.com/product/fr 腾讯云图像处理产品介绍链接：https://cloud.tencent.com/product/iv
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我很难用相机估计Aruco标记的位置。在我用DICT_6X6_250字典和带有4个20厘米标记板的测试中，我在6米处测量，误差为20-30厘米。我需要更精确的测量。
这个错误率正常吗？我能做些什么来提高准确性？
浏览 7提问于2022-08-08得票数 4
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当涉及到计算机视觉时，我是一个初学者，所以我提前道歉。基本上，我试图编码的想法是，给出两个可以模拟多个基线立体声系统的摄像机；我试图估计一个摄像机的姿态，而另一个相机则是这样。
看看同一个场景，我会在第二个相机的姿势中加入一些噪声，给出相机1的清晰图像，以及相机2的轻微扭曲/倾斜图像，我想从这些数据以及摄像机之间已知的基线来估计相机2的姿态。我一直在阅读opencv中的同形矩阵和相关实现，但我只是想得到一些关于可能的方法的建议。我所见过的同形矩阵的大多数应用都是关于拼接或叠加图像的，但在这里，我要寻找的是相机的六自由度姿态。
如果有人也能澄清这些问题，那就太好了:这样的方法能推广到两个以上的摄
浏览 1提问于2015-06-07得票数 1
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当我启动程序时，我希望机器人已经本地化了。有没有办法做到这一点，这样我就不用手动移动机器人并将其定位？
我有两个机器人，为了和第二个机器人一起探索，我必须先把它定位，这需要很长时间。当我定位它的时候，另一个机器人探索了整个地图。
谢谢
浏览 2提问于2015-11-21得票数 1
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我正在使用openvinotoolkit，我试图推断出人体姿态估计的模型-0007，这在神经棒2上工作得很好。
现在，我正在寻找原始的人类姿态估计-0007权值o存储库(基于EfficientHRNet方法的多人2D姿态估计网络)。由此产生openvino权值。
浏览 13提问于2022-01-20得票数 0
我知道，在粒子滤波算法中，机器人可以根据地图选择最佳姿态。但是机器人如何在没有给出地图的SLAM中预测姿态。我们能从IMU那里得到数据吗？
浏览 1提问于2019-09-21得票数 0
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我试图通过通常的特征对应方法来计算两个摄像机之间的相对姿态，使用它们捕获的图像。我使用这些特征匹配来计算本质矩阵，分解导致两个视图之间的旋转和平移。我目前正在使用findEssentialMat和recoverPose函数在OpenCV中实现这一点。一旦我计算出这个相对的姿态：
我怎样才能找到这个测量的不确定度？我是否应该尝试细化本质矩阵本身(使用极误差)，这将导致本质矩阵的协方差，是否有可能从中找出姿态协方差？还是有其他方法可以直接找到这个姿势中的不确定性？
这里还有另一个问题:当我计算相机C2 (称为P2)的相对姿态时，相机C1 (比如P1)的姿态会有它自己的协变性。这对P2有什么
浏览 9提问于2018-01-05得票数 2
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当物体在场景中运动时，如何计算物体的三维姿态?我用冲浪来跟踪场景中的物体，并知道这个物体的初始三维姿态。我所知道的是，一旦我使用冲浪，两个连续帧之间的2D对应是已知的，因此，通过将原始的三维姿态乘以某种变换矩阵来计算三维姿态应该是不困难的。
浏览 4提问于2014-09-04得票数 1
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所以我们有这样的情况：
在此图中，第一个四边形显示在图像平面上，第二个四边形显示在世界平面上。[]
在我的特殊情况下，图像平面有3个四边形-现实世界方块的投影，我们知道，它们具有相同的大小，位于相同的平面上，相对于它们所在的平面具有相同的旋转，并且不位于平面上的同一条线上。
我想知道我们是否可以得到图像平面到世界平面的旋转角度，知道所描述的内容？
在我作为输入的情况下，我有这样的数据结构:原始图像(RGB像素)，在image Plane (x，y)上具有角点的对象(正方形)。
浏览 9提问于2010-09-15得票数 3
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到目前为止，我已经看到了几篇文章提到了“手的姿态估计在野外”和只是“手的姿态估计”。这两者有什么区别呢？谢谢你的帮助
浏览 0提问于2021-03-30得票数 1
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我正在开发一个简单的AR应用程序，渲染相机视图顶部的3D图像。我在Windows7中成功地实现了这一点，我使用了OpenCv的本地姿态估计函数，该函数内部使用了POSIT算法，从而得到了可以应用于3D模型的平移、旋转矩阵。
我想在Android应用程序中实现相同的功能。我面临的问题是，姿态估计函数的参数之一是相机的固有参数和失真参数。我还不能找出来。我尝试研究了各种AR平台-- AandAR，ARToolKit等，但在对它们的源代码进行逆向工程后，我可以得出任何关于它们在姿态估计中的用法的结论。
请建议我一种合适的姿态估计方法(如果涉及相机失真参数，那么我如何确定它)，从而在Android应用
浏览 1提问于2013-04-15得票数 0
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使用陀螺仪减少外部磁场影响
、、、、
在过去的一年里，我使用了许多不同的方法来组合加速计、陀螺仪和磁力计，以获得准确的头部角度读数。我还开始研究使用卡尔曼滤波器来进一步提高这些读数。
然而，我仍然在寻找一种使用其他传感器消除外部磁场影响的方法，例如；
如果我的航向角度是准确的，突然一个外部磁场接近，我的航向角度会受到影响，但对我的陀螺仪和加速度计，我没有移动。
有没有任何人能想到的算法或计算方法来覆盖磁力计，以确定你是否移动了？任何帮助都将不胜感激！
浏览 0提问于2015-07-16得票数 1
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我正在为探戈项目开发一个应用程序。在点云采集的最初几秒钟内，会有很大的变形，就好像深度相机的内部参数不是很好一样。我不知道如何解决这个问题。你能帮我吗？
浏览 1提问于2016-04-02得票数 0
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我正在尝试计算aruco标记和相机之间的精确距离(误差率为3厘米是可以接受的)。我使用python，opencv和aruco。我可以检测到它们(标记边是0.023米，也就是2.3厘米)，但我不能解释距离，因为对于40厘米的距离，平移向量的范数是1米。我对此感到很困惑。有人能帮上忙吗？完整代码(对不起，文档不完整)：
import numpy as np
import cv2
import cv2.aruco as aruco
import glob
import argparse
import math
# Marker id infos. Global to access everywhe
浏览 74提问于2018-07-30得票数 4
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我想估计一个文件的姿态(6 6DoF)在世界坐标与opencv。照相机修好了，纸也动了。纸上画了三个不同颜色的点作为标记。只用一台相机就能生动地做这件事吗？我有内在矩阵和失真参数。我在某个地方读到，只有物体的三维模型才有可能。这三点是否有足够的资料，还是仍有遗漏？我该怎么做？
提前谢谢。
浏览 3提问于2015-07-10得票数 2
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我假设来自aruco标记的姿态估计只有当它们被粘贴到平面上时才有效。把它们贴在稍微弯曲的表面上怎么样？有没有任何方法来纠正表面曲率在所产生的姿态？
浏览 4提问于2018-08-16得票数 0
为了重新创建我的问题，我使用Unity3d示例项目在 2020中设置了一个项目。在这里，我可以成功地将一个化身映射到一个单一的骨架上。然而，在我的项目中，我想要映射多个骨架，而不仅仅是样本提供的最接近的骨架。
到目前为止，我已经成功地绘制了多个骨架，但当我试图在每个骨骼上绘制独立的头像时，这两个化身只会跟随场景中一具骨架的运动。
下面的代码用于设置化身：
var avatarPrefab = Instantiate(avatarPrefab, new Vector3(0,0,0), Quaterion.identity);
avatarPrefab.GetComponent<Puppet
浏览 16提问于2022-04-28得票数 0
我目前工作在一个头部运动跟踪项目使用正常的摄像头。人脸检测和LK跟踪工作良好，但希望建立更全面的东西。是否可以利用一个框架中的特征点的坐标来估计一个物体的6自由度(缩放，旋转)运动？直觉上，我认为这是可能的，因为我们可以假设所有帧上的特征点都在同一平面上。我期待测量的音高，偏航，滚动和缩放的主题。如果我们假设被试只需要通过观察任意两个特征点之间的不同距离就可以实现平移(没有俯仰偏转)，那么缩放是很容易的。当它们结合在一起时，俯仰、偏航、滚动和缩放就变得棘手了。我试图了解Kinect如何捕捉运动，因为我的猜测是，我可以处理特征点，比如Kinect的下红色模式。
请对此提出建议。在我尝试其他方法之
浏览 1提问于2013-10-03得票数 1
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我试验了许多不同的机器学习模型用于姿态估计。它们中的大多数输出图像中被检测的人(S)的热图和偏移量。我非常喜欢多姿态估计模型这里的性能/精度。
接下来我要做的是创建一个类似于这个模型的模型，但它应该标明探测到的人(S)的每一个姿势。有多个不同的实现可供选择--caffe/py火炬/tensorflow。我考虑过如何处理这个问题，我想了几种不同的方法：
创建一个全新的机器学习模型，并使用姿态估计模型的标记输出来训练它。
更改或向机器学习模型添加层以更改输出。(不确定这是如何做到的)
抛弃姿态估计模型，训练一种新的模型，直接利用被裁剪的人的原始图像/标签进行估计。这将依赖于另一种方法来检测每个人。
浏览 0提问于2020-02-07得票数 3
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我试图在tensorflow中用本机模块(桥接)实现poseNet模型。我指的链接是
在此，我只能找到单姿态估计的方法。在tflite版本的poseNet中，是否还有其他的多姿态估计参考？它是否支持tensorflow lite？
提前感谢
浏览 0提问于2021-06-28得票数 0
我目前正在研究基于轮子的机器人姿态的编码传感器融合，来自GPS，激光雷达，视觉和车辆测量。它的模型是使用EKF的基本运动学，并且不区分传感器，即数据是基于时间戳输入的。
由于以下问题，我很难融合这些传感器；有时，当最新传入的数据来自不同于先前状态的传感器时，机器人的最新姿态会落后于先前的姿态。因此，数据融合不会因此变得如此平滑和曲折。
我希望丢弃绘制在先前数据之后/向后的数据，并且即使传感器提供的数据在时间戳t和时间戳t+1之间发生变化，也要采用总是位于先前状态之前/之前的数据。由于数据帧是全局帧，因此不可能依靠其x坐标的负值来实现这一点。
如果你对此有一些想法，请让我知道。非常感谢你提前这么
浏览 4提问于2017-03-08得票数 0
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在评估Nvidia-深度物体的姿态估计时，我遇到了这些术语，信念地图和亲和力图。我还没能在网上找到关于这些术语的令人满意的答案。
浏览 0提问于2019-05-08得票数 2
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我正在尝试在Unity中创建一个简单的AR模拟，并且在我在游戏中失去跟踪后，我想加快基于ADF的重新本地化进程。例如，在环境中具有不变的3D形状的地标更好，还是具有2D标记的地标更好？
浏览 2提问于2016-01-27得票数 1
我是OpenVINO和GStreamer的超级新手。我正在尝试使用GStreamer插件OpenVINO应用管道。我下载了模型，也下载了proc文件。我试图应用这个模型，这是一个视频的过程。由于某种原因，我没有在视频中得到任何输出。
我不知道如何调试GStreamer管道。我为调试添加了一个文本覆盖，发现每个步骤都正常工作，但最终输出没有任何结果。我得到相同的输入视频输出(与文本覆盖)。有人能帮我一下吗？
# Model is downloaded from model downloader's downloader.py
# Model-proc is downloaded from
浏览 13提问于2022-02-10得票数 1
我目前正在研究一个人与人之间的交互问题，这个问题试图识别一个人是否接触了一个预定义的对象。
当前的方法:我使用开放姿态来估计人的姿态，然后操纵返回到逻辑中的关键点(简单的if not语句)来判断人是否相互作用。然而，对我来说，这似乎是一个肮脏的解决办法，不是一个完整的证明解决方案。有什么更好的办法吗？
有什么预定义的模型或白皮书我可以参考这个问题吗？
我在为如何在图像中检测一个人的姿势而挣扎？有没有办法将一个人的姿势分为三个类别，如前、后、侧？
浏览 0提问于2018-10-12得票数 0
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OpenCV中有没有一个简单的函数可以从立体摄像机对中获取对象的3D位置和姿态？
我已经用棋盘校准了摄像机和基线。我现在想要用一个已知的物体，像相同的棋盘，在它自己的坐标中有已知的3D点，并找到真实世界的位置(在相机坐标中)。
有针对单个摄像机(POSIT)执行此操作的函数，以及查找整个场景的3D视差图像的函数。
它必须是简单的做几乎相同的过程为摄像机校准和找到棋盘中的摄像机对-但我找不到任何函数来获取对象+图像坐标和返回立体对的相机坐标。
谢谢
浏览 1提问于2012-08-17得票数 3
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我有两张由校准过的相机从两个不同的姿势获得的图像。我也有图像之间的二维点的对应。有些点有深度信息，所以我也知道它们的3D坐标。我想计算图像之间的相对姿态。
我知道我可以从2D点计算基本矩阵或基本矩阵。我还知道PnP可以找到2D-to-3D对应的姿势，也可以只获取3D点的对应。然而，我不知道任何利用所有可用信息的算法。有吗？
浏览 0提问于2015-10-08得票数 0
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我目前正在进行一项使用计算机视觉定位车辆的任务。我将OpenCV与C++结合使用。我实现了ArUco标记，以获得相机放置在车辆上的姿态。
我使用以下函数来估计标记的姿态：
cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(markerCorners, markerLength, camMatrix, distCoeffs, rvecs,tvecs)
后来，我发现rvecs和tvecs是具有3通道(openCVDataType=CV_8UC3)的1x1数组。
现在，我从cv::Rodrigues函数得到R(3x3)矩阵，说它是Ri。
为了得到相机w.r.t的姿态进行标记，
浏览 3提问于2018-07-23得票数 3
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我正在做一个物体检测项目，在这个项目中，我必须识别动物的类型和它们的姿势，给出图像/视频。为此，我有两个定制的YOLOv4模型，它们分别接受培训。模型1识别动物的类型，模型2识别动物的姿势。我已经将这些模型转换为TensorFlow模型。
现在，由于两个模型都使用相同的图像/视频作为输入，所以我希望合并两个模型的输出，最后的输出应该显示两个模型的边界框。
我被困在这一点上，我一直在研究这个问题的解决方案，我对各种方法感到困惑。有人能帮我吗？
浏览 8提问于2022-04-21得票数 0
对于一个人工智能项目，我正在收集来自模拟环境和真实环境的图像。在这两种场景中都产生了灰度深度图像。然而，模拟环境产生的深度图像并不能代表真实世界。这就是为什么我要人为地使模拟的深度图像看起来像来自现实世界的图像。
我正在寻找一些功能，例如opencv，以产生噪音，使模拟图像看起来像真实世界。我已经尝试过opencv filter2D，它对图像做了一些改进。但我正在寻找一些其他的功能，更好的工作。
真实世界的深度图像是用ZED2立体视觉相机生成的。
请注意，这些图像不是来自相同的情况。然而，他们都有三个，所以他们应该给一点想法。
模拟图像：
真实世界形象：
谢谢
西奥韦
浏览 2提问于2022-11-23得票数 0
1回答
我有IMU传感器，给我原始数据，如方向，角度和线加速度。如果我做积分，随着时间的推移，将会有累积的误差，并且不会随着时间的推移而准确，例如，当机器人转弯时。所以如果我使用
acceleration_x = (msg->linear_acceleration.x + 9.81 * sin(pitch)) * cos(pitch);
acceleration_y = (msg->linear_acceleration.y - 9.81 * sin(roll)) * cos(roll);
所以积分线性加速度是非常糟糕的，
Velocity_x= Velocity_old_x+accel
浏览 15提问于2021-09-22得票数 1
1回答
如何使用椭圆计算透视变换
、、、
我是3D图像处理的新手。我正在做我的项目，寻找圆的透视角度。一个有一组白色圆圈的板，使用这些圆圈，我想找出那个板的旋转角度(3D)。
为此，我已经完成了摄像机校准部分，并得到了摄像机误差parameters.The下一步，我已经捕获了一幅图像，并应用sobel边缘检测。
在那之后，我对椭圆拟合算法有了一点困惑。我在椭圆fit.which中看到了很多算法，其中一种是最好的方法和最快的方法？
完成椭圆拟合后，我不知道如何继续?如何使用该椭圆计算旋转和平移矩阵？
你能告诉我哪种算法更合适更简单吗？我需要一些matlab代码来理解概念。
提前感谢
对不起，我的英语不好。
浏览 5提问于2013-03-11得票数 1
1回答
我有一个加权2D姿态估计(位置+方向)的分布，这是一个系统姿态的未知PDF样本。所有的估计和基本的实际位置都受到凹多边形的约束。
图为示范性分布。洋红色圆是估计值，半径线表示估计的方向。重量用圆圈直径表示。红点是加权平均数，黄色圆圈表示方差和方向，但对下列问题不重要：
从所有的估计中，我想得出系统最有可能的位置。
到目前为止，我已经评估了以下方法：
使用权重最高的估计值：给出了糟糕的结果，因为一个高权重的估计比几个权重稍低的估计结果更好。
加权平均：不适用，因为平均值可能位于多边形之外，如图片(带黄色圆圈的红点)。
加权中值：可以工作，但忽略了潜在的集群。例如，在下面的图
浏览 3提问于2015-12-27得票数 1
1回答
我正在试图弄清楚如何检测我在视频中识别出的一个人是否在说话。我正在使用上发布的一些多人多摄像机跟踪代码来检测个人，我想确定是否有人在任何给定的时间说话。有没有人知道好的简历项目可以做到这一点？我已经搜索了一些动作识别的文献，但没有找到任何似乎直接解决这个问题的东西。说话的检测只需要通过视频来完成。
浏览 7提问于2015-12-13得票数 1
C++ Tango中的所有事件都带有时间戳。有什么办法我们可以要求当前的时间戳吗？我尝试使用操作系统的单调时钟，但是有一个偏移量，我不知道如何在与探戈事件相同的引用中获得当前时间。
浏览 2提问于2015-01-21得票数 0
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1回答
2D-3D单应性矩阵估计
、、、
我正在使用我的Kinect进行一些2D和3D图像处理。这是我的问题:我在3D (x，y，z)中有位于平面上的点。我还知道RGB图像上的点的坐标(x，y)。现在我想要估计一个2D-3D单应矩阵来估计(x1，y1，z1)坐标到一个随机的(x1，y1)点。我认为这是可能的，但我不知道从哪里开始。
谢谢!
浏览 3提问于2013-07-12得票数 6
2回答
有没有什么算法可以检测人脸的形状(椭圆形，正方形，菱形，...)提供由普通网络摄像头捕获的图像的检测到的面部？
浏览 2提问于2015-01-11得票数 0
我在阅读这篇论文时遇到了自上而下和自下而上的方法。
关于图像处理的"“。
我从这段中得到了一个关于自上而下的模糊方法：“自上而下的方法:应用一个单独训练过的人体检测器(基于我们之前讨论过的目标检测技术)，找到每个人，然后对每一个检测进行姿态估计。”
但无法理解自下而上的方法：“自下而上的方法直接从像素级图像证据中识别人的姿势。它们可以解决上述两个问题:当你从整个图片中获得信息时，你可以区分人，你还可以将运行时与帧…上的人数分离开来，至少在理论上是这样。”请帮助我理解这些概念。谢谢。
这两个段落都来自这个博客："“
浏览 2提问于2019-05-14得票数 1
我已经使用opencv提供的校准代码来使用C++校准我的相机，一切都进行得很顺利。
如何将矩阵和参数插入到新的应用程序中，设置相同的摄像机？
浏览 13提问于2015-03-10得票数 0
1回答
Velodyne扫描的3D映射
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我正在尝试使用安装在移动中的汽车上的Velodyne VLP-16获取的点云来绘制环境图。我正在尝试使用pcl中的ICP算法，但结果很糟糕。
我认为太多的点在一次扫描中与下一次不同，但看起来仍然非常相似，所以不是认为汽车在移动，而是认为ICP是静止的。
我不太确定我可以尝试什么来获得一个良好的环境注册。
浏览 0提问于2016-06-30得票数 0
我正在使用高精度GPS RTK设置来精确定位现场移动机器人平台(精度降至10厘米)。我还有一个9自由度IMU安装在平台上(9自由度sparkfun IMU剃刀)。
问题是，我真的需要像这个ROS节点()那样在IMU和GPS之间执行传感器融合来估计机器人的姿态吗？或者仅仅是读取IMU的俯仰、偏航、旋转数据就可以知道航向以及GPS的Long、Lat、Alt？
在哪些情况下，执行这种类型的融合是必要的？提前感谢
浏览 36提问于2016-09-07得票数 1
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这是问题的延续。
我决定对此使用以下方法--从相机中获取一个帧并将其放入循环中。进行Canny边缘检测。HoughLinesP执行来检测图像中的线条。找出叶片的角度：在图像上执行概率Hough线变换。将刀片线限制在叶片的长度上，这一点已经知道了。返回的值将具有检测到的行的起始点和结束点。由于没有背景噪声，这就给出了叶片线的起点和终点，图像将有叶片线。现在，用向量(1,0)求点积，通过找到所检测到的叶片线的向量，或者我们可以使用atan2来找出相对于水平方向检测到的所有点的相对角度。
问题：当涡轮的偏航角改变而不是直接面对摄像机时，如何计算形成的叶片角？这个想法基本上是将旋转时的角度映
浏览 3提问于2017-02-09得票数 4
我试图为实践编写我自己的实现，而我的实现并没有像预期的那样运行。
我假设一个针孔相机没有变形，所以我所做的就是把下面的方程应用到我所有的平面物体点上。
假设在某个世界空间(一架飞机和一架照相机都存在于其中)，飞机距离我们有两个单位。因此，在世界坐标空间中，平面上的所有点都有z=2。然而，在平面自身的坐标空间中，平面上的所有点都有z=0。所以，向量[X Y Z 1]实际上是所有我想要投影的坐标的[X Y 0 1]。比方说，在我的姿态估计中，我发现物体在-2方向上被翻译成z方向。在把这个向量乘以找到的姿势后，我得到了向量.
r11X + r12Y + t1
r21X + r22Y +
浏览 0提问于2018-06-15得票数 5
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我一直致力于对深度数据的头部姿态估计。我也读过G范内利的论文--“消费者深度相机的实时头部姿态估计”“随机回归森林的实时头部姿态估计”。我测试数据和在网站()上发布的代码范内利。但是，当我运行代码时，会出现一个问题。错误信息是“用法:/head_The_ config_file depth_image"。我认为这是关于文件读取，但我不知道如何修复它。
代码是这样的：
int main(int argc, char* argv[])
{
if( argc != 3 )
{
cout << "usage: ./head_pose_esti
浏览 2提问于2015-04-17得票数 3
3回答
我正在使用OpenCV哈尔算法来跟踪头部，并在头部覆盖图像。
我所做的是保存由相机生成的帧，并将图像叠加到每个帧上。
而且时间不是一个限制，因为我不是实时地做它。
我的代码在头部左右旋转45度时工作得很好。
但是我需要一些可以跟踪到90度旋转的东西。
甚至我也得到了很多关于OpenCV函数和的参考资料
请给我一些参考。代码示例将会很酷。
提前感谢
浏览 2提问于2011-11-11得票数 13
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我有一个校准相机的内在和失真矩阵。我使用的是开放的cv3.2c++。我得到了目标姿态估计的误差输出。帮我解决这个错误。值和错误图像附在下面。
Mat K = (Mat_<double>(3, 3) << 5489.58773029126, 0, 1167.86282865392, 0, 5481.84660546223, 1047.21450461614, 0, 0, 1);
Mat dist = (Mat_<double>(1, 5) << -0.111931171641671, 0.087488429523756156, 0.00084429
浏览 4提问于2019-01-07得票数 0
1回答
我目前正在进行面部检测，然后是眼睛、嘴巴、鼻子和其他面部features.For，然后我使用了haar级联(正面脸、眼睛、right_ear、left_ear和嘴).Now，如果面部是正面的和笔直的，一切都工作得很完美。但是，如果脸是侧面的，或者是旋转的，我就得不到好的效果。对于侧视图，我使用了lbscascade_profile.xml(它只对脸的右侧起作用)。但是对于旋转的脸，我不能检测到face.Can提前谢谢，原谅我的幼稚问题(可能是因为我对编程很陌生)。
void detectAndDisplay( Mat frame)
{
// create a vector array to
浏览 2提问于2014-06-02得票数 2
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为了验证两视图SFM方法估计相机姿态R_t的结果，我利用了用于标定的棋盘模式，特别是OpenCV中的"calibrateCamera“函数返回每个模式的旋转和平移向量。因此，假设前两种模式之间的相对姿态可以很容易地计算出来。
然而，我没有得到正确的相机姿势，我一直在努力找出问题，但没有徒劳。
我非常感谢你为解决我的问题做出的贡献。
我的代码描述：
不失真图像
在两个图像中找到棋盘角
匹配点(通过绘制两边的图像和线条来验证)
基本矩阵的估计(经验证:x不*F*x= 0)
本质矩阵(E) = KT *F*K(经验证:X不*E*X= 0)
E=U*S* VT的SVD
浏览 3提问于2016-07-26得票数 2
1回答
我从体位估计tflite模型开始，以获得人体的关键点。
我从拟合一个图像或一个人开始，并调用模型：
img = cv.imread('photos\standing\\3.jpg')
img = tf.reshape(tf.image.resize(img, [257,257]), [1,257,257,3])
model = tf.lite.Interpreter('models\posenet_mobilenet_v1_100_257x257_multi_kpt_stripped.tflite')
model.allocate_tensors()
inpu
浏览 3提问于2020-02-03得票数 6
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1回答
我想知道我的相机在两个图像之间移动了多少(以速度表示，例如m/s)，给出了每个图像的时间戳。
我知道，我可以得到我的相机的姿态，同时采取第二个图像相对于我的相机的姿态，当我拍摄第一个图像。
我的动机来自MathWorks 。
但现在我被困住了。
如何计算速度，如果我有相机的位置和方向在t0和相机的位置和方向在t1？如何混合直线和角速度，意味着平移和旋转？
此外，我想，我缺少一个测量单位(如米)相对于真实的词。我可能只能计算与相机位置有关的速度，而不能计算真实世界的速度。我需要一个已知大小的对象，比如标记。那么，我的速度评估只有在我的两个图像中都有一个已知大小的物体时才能起作用，对吗？
浏览 2提问于2018-03-12得票数 0
2回答
我试图从零开始编写一个程序，可以估计相机的姿态。我对任何编程语言都是开放的，并且使用内置的函数/方法进行特征检测.
我一直在探索各种估计姿势的方法，如SLAM，PTAM，DTAM等。但我不需要追踪和测绘，我只需要摆姿势。
你们中有谁能提出帮助我的方法或资源吗？我知道什么是姿势，以及如何估计它的粗略想法，但我找不到任何资源来解释它是如何做的。
我想从一个录像开始，从视频中提取特征，然后利用这些特征和几何图形来估计姿势。
(请原谅我的天真，我不是一个电脑视觉的人，我对这一切相当陌生)
浏览 9提问于2014-11-26得票数 3
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