软中断和实时性 翻译自：Software interrupts and realtime Linux内核的软中断("softirq")机制有些奇怪，在早期的Linux和处理机制下比较晦涩，且仅有极少的内核开发人员会直接接触软中断...实时设置中的软中断 在一般的系统上，软中断机制已经足够处理大部分情况，也不需要做过多改进。...在实时处理中，强制任意的进程做一些随机工作的方式并不受欢迎，传统的实时补丁会将所有的软中断隔离到独立的线程中，每个线程都有各自的优先级。...在这样的处理下，如，当网络需要实时响应时，该中断处理的线程的优先级会提高；相反地，当网络事件不那么紧急时，线程的优先级会降低。 从3.0实时补丁集开始，上面的处理方式无法继续工作。...实时补丁集的性质使得用户对主线内核的缺陷感到痛苦，这导致来自实时社区的大量主线代码修改和提升。目前，实时用户已经有了一个改进的软中断机制，使其不必再进行底层调优。
---- 在本系列的第一篇文章《实时性迷思(1)——快是优点么？》中，我们介绍了实时性的基本模型： ?...并得出两个重要的结论： 实时性只关注“是否能在实时性窗口内完成对应事件的处理”，而与事件处理的快慢无直接关系； 从应用整体的角度来看，实时性窗口内越靠前的时间越珍贵； 这个模型本身并不复杂，但 “你以为你懂了...今天我们继续来借助实时性模型来研究一个看似铁板钉钉的问题： 当应用在运行时有大比例的时间屏蔽了中断，系统的实时性还有救么？ 当应该频繁的开关中断，系统的实时性还有救么？...【CPU资源磨刀霍霍……】 ---- 一个实时性应用中往往不止一个事件有实时性要求，因此，判断系统的实时性是否所有保证从来都不是只单纯的在每一个实时性窗口内做比较就能解决的。...套用到屏蔽中断对实时性的影响上来说： 推论1： ---- 屏蔽中断并不可怕，哪怕积累下来的时间占比很大，只要每次屏蔽的时间足够短，就能有效的减小对系统实时性的影响——换句话说，高频率的开关中断很可能还是有益实时性的
系统中断实时性测试方法 1.概述 对于嵌入式系统来说，中断的响应时间在时序要求非常严格的情况下十分的重要，所以必须要能够找到中断测试的方法。本文主要介绍两种常用中断测试方法的理论。
量化： 使用tensorflow或Nvidia TensorRT将神经网络的float32类型计算量化为int8类型的计算，实现加速，直接用int8类型计算对神经网络进行训练 高效结构设计原则 1.通过约束结构超参数平衡模型大小和准确率...【3】基于空间稀疏性的实时语义图像分割 《Real-time Semantic Image Segmentation via Spatial Sparsity》 链接：https://arxiv.org.../pdf/1712.00213.pdf 对于一个典型的两输入的全卷积网络引入了空间稀疏性，展示了在提高Inference速度的同时并没有随时太多精度； 展示了使用空间稀疏性，使用in-column和cross-column...这种方式对准确性没有任何影响。...【7】高效卷积网络用于实时语义分割 实时语义分割的《Efficient ConvNet for Real-time Semantic Segmentation》 链接： http://www.robesafe.uah.es
实时性一直是限制NMPC应用的一个瓶颈，我们在下述论文中讨论了这个问题： [1] 白国星, 刘丽, 孟宇, 等. 基于非线性模型预测控制的移动机器人实时路径跟踪[J/OL]....示波器t所示即控制器在每个控制周期内的实时运行时间，该变量也可以用To Workspace读到Workspace空间，方便后续数据处理。 2020年9月28日源码
我们在上篇——汇总|实时性语义分割算法（上篇）中，已经总结了【1】~【12】，这里我们继续。...与FCN集合的等价性使ShelfNet能够用一个小的神经网络来执行精确的分割。 ?...ContextNet利用更深层的网络，增加的层数有助于学习更复杂和抽象的特征，从而提高准确性，但也增加了运行时间。聚合来自多个分辨率的上下文信息是有益的，结合了多个级别的信息以提高性能。...本文贡献： 在语义分割任务上使用ShuffleNetV2、DPC编码器以及一个全新的解码模块实现了SOT的计算效率，在Cityscapes测试数据集上达到了70.33%的mIoU； 所提出的模型和实现完全兼容...TensorFlow Lite，能够在Android和iOS移动手机平台实时运行； TensorFlow的网络实现以及训练模型都是开源的。
像直播平台这样重视互动和实时性的应用场景，即时通讯可以从中起到很大的配合作用。所以对于直播平台搭建的技术人员来讲，音视频即时通讯技术是需要熟练掌握的。...终端的兼容性： iOS的系统因为是封闭的，所以是相对简单的，全面兼容Android是比较复杂的事情。
也就是经过那一次，我突然发现自己之前对实时性的认知可谓徒有其表，甚至从未做对实时性模型本身的定量分析——所幸，那次研究报告如期交付，工作变动也如愿以偿。...今天，即便我非常确信——在前方至少还有几道数学的深谷阻碍着我触碰“实时性”的圣杯——然而我并不是计算机科学家，现有结论对我来说已经足够装逼 Lv1：“实时性” = “越快越好”，认为用好中断是保证实时性的关键...终（zhong）极（er）目标”； Lv3：“实时性” = 任务拆分，这一阶段已经能正确的理解实时性窗口的概念，意识到实时性并不意味着越快越好，但也认为“在可能的情况下”“快一点响应事件没啥坏处”；这一阶段的朋友可能已经可以在裸机和...实际上，如果单纯从一个实时性任务自身出发来看，的确在实时性窗口内，任意时间完成事件的处理都是一样的；然而，通过前面的举例我们其实可以发现，当一个系统中存在多个实时性任务时，虽然一个实时性窗口内的任意时间对任务自己都是等价的...作为一个系统开发者，我们显然是需要从全局考虑的，因此完全没有必要从单个实时性任务的自私视角来看问题，因此结论就变得更为直接：实时性窗口内越靠前的时间价值越高，从总体上来看“单纯”越快越好的策略对实时性是有害的
我们在了解和考虑了不同实现方式后，最后借鉴了 linkedin的思想，认为要想同时解决数据一致性和实时性，比较合理的方法应该是来自于log。...三、dbus解决方案 3.1 日志解析 如前面所说，Dbus主要解决的是将日志从源端实时的抽出。 这里我们以MySQL为例子，简单说明如何实现。...我们知道Spark的RDD/dataset都是以集合的方式来操作以提高性能，同样的我们需要以集合操作的方式实现幂等性。...五、运用案例 5.1 实时营销 说了那么多，DWS有什么实际运用呢？下面我来介绍某系统使用DWS实现了的实时营销。...我们知道借款是有时效性的，如果时间太久就没有价值了。 如果没有实时抽取/计算/落库的能力，那么这一切都无法实现。
js原型的实时性介绍 1、原型是实时的，这意味着原型对象的属性和方法实时更新。 2、js中的对象是通过引用传递的，只有一个原型对象，而不是new复制一个对象，所以对原型的操作和更新会影响所有对象。...这是原型对象的实时性。...Gadget.prototype.getInfo = function() { return 'Rating: ' + this.rating +', price: ' + this.price; } 以上就是js原型的实时性介绍
第二部分则关注面向实时性检测的工作，这也是检测任务在应用上的目标。...如本系列文章第二篇所述，实时性这一要求并没有通用的评价标准，应用领域也涉及到更多网络的压缩、加速和工程上的优化乃至硬件层面的工作等，则不在本文的介绍范围。 ?...面向实时性的工作 Light Head R-CNN Light-Head R-CNN: In Defense of Two-Stage Object Detector 文章指出两阶段检测器通常在生成Proposal...在本文中，作者提出了对MobileNets的改进版本，通过移动跳跃连接的位置并去掉某些ReLU层来实现更好的参数利用。可参考这个问题了解更多关于这一改进的解释。...另一方面，面向实时性的改进则继续推动这检测任务在应用领域的发展。 笔者视野有限，对这些工作的介绍中不实和不当之处请读者指出，有遗漏的重要工作也请评论交流。
影响RTOS实时性的因素主要包括任务调度延迟、中断处理延迟、系统负载、任务优先级反转、时钟精度、内存管理等。...使用FreeRTOS中的任务优先级来示例调度的影响，例子中，vTask2的优先级更高，因此每次调度时RTOS都会优先执行它，体现了任务调度对实时性的影响。...ISR通过vTaskNotifyGiveFromISR将处理任务交给高优先级任务，确保ISR本身尽量短，从而减少中断对实时性的影响。...合理的负载分配和资源使用可以提高实时性，确保高优先级任务和中断能够及时响应。 在高负载任务运行期间，系统可能难以及时响应其他任务。...为避免内存管理对实时性造成负面影响，通常建议使用静态内存分配。 例子中，使用静态内存分配来避免动态分配带来的内存碎片问题，从而提高实时性。
我们经常会遇到这样的数据处理应用场景：我们利用一个组件实时收集外部交付给它的数据，并由它转发给一个外部处理程序进行处理。...考虑到性能，它会将数据存储在本地缓冲区，等累积到指定的数量后打包发送；考虑到实时性，数据不能在缓冲区存太长的时间，必须设置一个延时时间，一旦超过这个时间，缓冲的数据必须立即发出去。...看似简单的需求，如果需要综合考虑性能、线程安全、内存分配，要实现起来还真有点麻烦。这个问题有不同的解法，本文提供一种实现方案。 一、实例演示 我们先来看看最终达成的效果。...由于构建Batch对象提供的数组来源于对象池，在处理完毕后必须回归对象池，所以我们让这个类型实现了IDisposable接口，并将这一操作实现在Dispose方法种。...这个CompositeChangeToken对象最终被用来实现了IChangeToken接口的三个成员。
实时协同编辑的实现 在最近某个项目中打算使用协同编辑来解决冲突问题，因此抽空调研了现有的实现方案，结果发现要想做完美是很难的，但我们可以低成本地做到不错的效果，本文将介绍几种实现方法，大家在项目中如果有需要可以参考...什么是实时协同编辑 这里所说的实时协同编辑，是指多人同时编辑一个文档，最典型的例子是 Google Docs，你可以实时看到别人做出的修改，不用手动刷新页面。...要实现实时编辑，我们需要解决两个技术点：实时通信问题、编辑冲突问题，其中实时通信问题比较好解决，可以使用 long pull 或 WebSocket，所以这里就不过多讨论了，重点将放在如何解决编辑冲突问题上...初步结论 如果你只是一个内部小项目，实时性要求不高，但对准确性要求比较高 推荐用 merge 或 diff3 工具，出现同一行冲突时由用户来解决，这样能避免自动合并有可能出错的问题 如果想具备一定的实时性...，流量不大，不想实现太复杂，且对少量的冲突可以忍受 推荐用 Myer’s diff，后端只开一个 Node 进程 如果想具备实时性，且有多台后端服务同时处理 可以用 Operational Transformation
前段时间我们项目有个消息实时推送的需求，比如用户在我们软件下了一个订单，商家在我们软件上不用手动刷新页面就会收到客户下单的消息，就是我们后端主动给前端推送消息。我们就考虑用了实时通讯的技术。...现在我们的项目是用 django 框架写的，需要借助 Django-Channels实现通讯，通讯协议就不能用 http了，因为 http 不支持长连接，我们这次项目中用到的是 websocket 协议...实时推送的逻辑功能实现逻辑是前端连接上我们消息同步服务（可以理解为进入游戏大厅），然后订阅我们指定的 url 地址（可以理解为进入某个游戏房间），我们软件调用同步服务发送消息的接口对指定的订阅 url
三、实现 根据 pod 容器状态判断，容器状态为 notReady 时，触发告警。需要注意的是缩短采集间隔到 15s，让重启 pod 数据别漏过去。
【说在前面的话】 ---- 在前面文章中，我们介绍了实时性的基本模型、并分析了实时性窗口内不同位置的时间对整个系统的价值，得出了一个结论——实时性窗口中越靠前的时间对系统中的其它任务越有价值；当一个有实时性要求的事件发生时...这就是为什么，低频率低性能的Cortex-M和高频率高性能的Cortex-R都能用于实时系统；而高频率高性能的Cortex-A却无法满足“硬实时”的要求（因为Cortex-A使用MMU，理论上由实现虚拟地址空间导致的存储器访问时间是不确定的...很不客气的说，很多人一直把并发、甚至（仅仅只是并发其中一种实现方式的）“时间片轮转”当成“确保实时性的沙子”——不仅一头扎进去而不自知，还对周围的人传授自己的成功经验——实在是让人扼腕叹息。...时间片轮转只是裸机和操作系统环境下常见的、“无脑”实现并发的一种方式——或者说，时间片轮转的作用只是实现并发而已，它不仅与实时性的保证无关，甚至是有害的。 ...那么，假设，在通过数学方式证明了：“可能存在一种解来满足系统的实时性要求”，那么具体有什么方法能够实现它呢？欲知详情，请听下回分解。
实时数仓 1.0 (1) 强实时（秒级）：监控报警、大屏展示、风控等实时业务 一般也不需要非常仔细地进行数据分层，数据直接通过Flink计算或者聚合之后将结果写MySQL/ES/HBASE/Druid/...(2) 准实时（分钟级）：实时报表 ODS：各种数据首先汇聚于ODS数据接入层，再接着经过这些来源明细数据的数据清洗、过滤等操作，完成多来源同类明细数据的融合，形成面向业务主题的DWD数据明细层。...流式写入其实现在基于Flink就可实现，无非是将checkpoint间隔设置短一点，比如1分钟，意味每分钟生成的文件就可写入HDFS。...数据湖实现了相关合并小文件的接口，Spark/Flink上层引擎可以周期性地调用接口进行小文件合并。 (3) 支持批量以及流式的Upsert/Delete功能。...实时数仓 3.0 引擎的流批一体：Flink/Spark，Flink认为的流批一体的本质：流表二象性，Flink提出了动态表，将流表统一起来 (1) 流：动态表，对未来持续产生的数据持续计算，持续输出结果
如果你平时有留意编译后的代码尺寸，2KB大约是一个基础驱动库的尺寸，可以包含一个USART的驱动或者实现电源管理；而24KB几乎是一个小型工程应用的尺寸了。...【结语】 ---- “1MHz就是1us”的等效为我们提供了一个基准，建立了关于“CPU跑多快”最直观的感受，同时也为评估代码尺寸、系统可靠性提供了有力的参考。
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