给定一组术语||(p_i' - sum{w_ji*(R_j*p_i+v_j)})||^2,其中||...||^2表示平方范数,我想用Python语言高效地设置一个填充这些术语的数组(或列表)。我已经尝试过了,但我不知道如何将sum合并到j上。9 + 9: j * 9 + 12])))) for j in range(n_joints)] for i in range(len(new_points))] 为了更清楚,这里是原始方程,我将其转换为非线性函数,以便将其提供给Levenberg-Marq