然而由于现实中存在输入的噪声, 执行端出现误差或者延迟, 甚至是算法本身的选择, 会导致车辆执行的实际输出与规划结果差别很大,最终导致不同时刻规划的车辆轨迹有差异。...假设我们的周期时间是 dt 秒, 如果我们没有上一周期的轨迹, 那我们使用运动学模型, 对当前从定位模块获得的车辆状态进行外推, 获得 dt 时间之后的状态作为规划起始点, 我们称之为重新规划(Replan...);
如果上一周期的轨迹存在, 我们会根据当前系统时间 T, 在上一周期的轨迹中找到相对应的轨迹点, 然后我们进行一个比较, 比较这个轨迹点与定位模块获得的当前车辆状态的差异, 如果这个差异在一定范围内..., 我们找到 T + dt 时间的上一周期轨迹点作为规划起始点;如果这个差异超过设定范围, 说明控制器有了较大的误差, 我们会做第一种情况的 replan....Q:为什么每次规划时, 不以车辆当前的状态为规划起始点呢, 而是"找到 T + dt 时间的上一周期轨迹点作为规划起始点"?
A: 因为规划结果真正送到控制器是 T + dt 时刻。