, d)); // Simplex 中加入 a 点
Simplex.add(support(shape1, shape2, -d)); // Simplex 中加入 b 点
// 从原点指向 ab 线段上距离原点最近的点的向量...d 方向是从原点到 ab 线段上的最近点的, 所以将d反向, 则指向原点
d.negate();
if (d.isZero()) {
// 则 原点在 Minkowski 和中, 所以发生了碰撞...10
// 边 AC [(1, 3) to (-11, -1)] 和 边 BC [(-9, 10) to (-11, -1)]相比更加接近原点, 所以应该蒯掉 b 点, 也就是将 b 替换为 新发现的,...更加接近原点的 c
b = c
// 设置新的 d, 我们实际上是朝着原点在不断进发
d = p1
?...Minkowski 和上的点是由哪对 shape1 、shape2 上的点构成的就行了, 例如下表
shape1 shape2 对应Minkowski和上的点
(9, 9) (8, 6) (1, 3)
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